TP Logique floue

Stabilisation d’un pendule inversé

I- Introduction
De façon générale, un système de commande a pour objectif de piloter l’entrée d’un
processus afin d’obtenir un fonctionnement correct de ce dernier. Lorsqu’on dispose d’un
modèle plus ou moins précis du système à commander, on peut utiliser un contrôleur de
structure standard, dont les paramètres seront évalués à partir du modèle. Malheureusement,
lorsque le système est difficilement modélisable, la conception du contrôleur peut s’avérer
très complexe, sinon impossible.

La logique floue est un axe de recherche important qi permet de concevoir des

contrôleurs flous dans ce genre de situation. Des applications grand public sont déjà
disponibles (appareils photos, machines à laver, fours à micro-onde, …etc..), mais aussi
industrielles (commande de processus complexes liés à l’énergie, à la transformation de la
matière, à la robotique, … etc… ).

Dans ce travail, nous allons étudier un processus de commande floue permettant de

maintenir en position verticale un pendule inversé. On mesure la vitesse angulaire ainsi que
l’angle d’inclinaison, et on calcule à chaque instant la force devant être appliquée pour
maintenir le pendule dans la position verticale.

II- Modèle du pendule inversé

1- Description du pendule inversé
Le pendule inversé étudié est composé d’un chariot mobile en translation sur un axe
horizontal, supportant un pendule. Le pendule fixé sur le chariot est libre en rotation. Il admet
un angle de 360°.
 Les différents paramètres du système sont :

m: masse du pendule
M : masse du chariot
l : demi longueur du pendule
b : frottements du pendule
F : force exercée sur le chariot
b0 : frottements de déplacement du chariot
x : position du chariot
 : l'angle du pendule
g : intensité de pesanteur
J : moment d’inertie du pendule

2- Modèle du pendule inversé

Les équations du mouvement du pendule sont déterminées par le formalisme d’Euler-

Lagrange qui est basé sur le principe de la conservation de l’énergie mécanique plutôt que sur
le concept de force, comme dans le principe de Newton. Le Lagrangien est défini comme
étant la différence entre l’énergie cinétique et l’énergie potentielle Ep du système, l’avantage
de ce formalisme réside dans l’élimination des efforts d’interaction, Il s’exprime par :

𝐿 =𝐸 −𝐸
On prend comme direction positive de x le sens de gauche à droite et celui de l’angle est le
sens des aiguilles d’une montre. On a ainsi :
𝐸 = 𝑀𝑥̇ + 𝑚𝑣 + 𝐽𝜃 ̇

𝑣 ⃗ : La vitesse du centre de gravité du pendule

𝜃̇ : La vitesse angulaire du pendule
La position du centre de gravité du pendule est donnée par :
𝑟⃗ = (𝑥 + 𝑙 sin 𝜃) 𝚤⃗ + 𝑙 cos 𝜃 𝚥⃗

Donc la vitesse du centre de gravité est :

𝑑𝑟⃗
𝑣⃗ = = 𝑥̇ + 𝑙𝜃̇ cos 𝜃 𝚤⃗ − 𝑙𝜃̇ sin 𝜃 𝚥⃗
𝑑𝑡
On remplaçant 𝑣 ⃗ par son expression dans l’équation de l’énergie cinétique du pendule, on
obtient :
𝐸 = 𝑚 𝑥 ̇ + 2𝑙𝑥̇ 𝜃̇ cos 𝜃 + 𝑙 𝜃 ̇ + 𝐽𝜃 ̇

L'énergie potentille du centre de gravité de la barre est donnée par est:

𝐸 = 𝑚𝑔𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃
Le lagrangien est donc:

𝐿 = 𝑀𝑥 ̇ + 𝑚 𝑥 ̇ + 2𝑙𝑥̇ 𝜃̇ cos 𝜃 + 𝑙 𝜃 ̇ + 𝐽𝜃 ̇ − 𝑚𝑔𝑙 cos 𝜃

En écrivant les équations de Lagrange pour le deux degrés de liberté 𝑥 𝑒𝑡 𝜃, on obtient les équations
du système pendule-chariot suivantes:

(𝑀 + 𝑚)𝑥̈ + 𝑏𝑥̇ + 𝑚𝑙𝜃̈ cos 𝜃 − 𝑚𝑙𝜃 ̇ sin 𝜃 = 𝐹

(𝑚𝑙 + 𝐽)𝜃̈ + 𝑑𝜃̇ + 𝑚𝑙𝑥̈ cos 𝜃 − 𝑚𝑔𝑙 sin 𝜃 = 0

III- Commande par logique floue

1. Réaliser un schéma Simulink traduisant les équations établies dans le paragraphe
précédent.
2. Faire la simulation du système en boucle ouverte. Conclure.
3. Réaliser le schéma Simulink du système en boucle fermée suivant:

Prendre comme variables:

Entrées = L’erreur qui est l’écart angulaire entre la sortie 𝜃(t) et la consigne (𝜃 = 0) 𝑒𝑡 𝑙a
dérivée de l’erreur (appelé derreur) qui est la différence entre l’erreur à l’instant k et
celle à l’instant (k-1).

Sortie= L'angle 𝜃 que fait le pendule avec la verticale.

Les variables linguistiques pour les grandeurs d'entrées et de sorties son:
 Pour les entrées: Négative (N),
Nulle (Z)
Positive (P).
 Pour la sortie: Négative Grand (NG)
Négative (N)
Nulle (Z)
Positive (POS)
Positive Grand (PG)
4. Définir ensuite les plages de variations
5. Définir les règles d'inférences:
6. Faire les simulations pendant une durée de 10 secondes en prenant comme position
initiale 𝜃 = 0.2 rad et en ajoutant une perturbation se forme d’impulsion à l’instant
t=5 seconde.