Université de Franche Comté

Unité de Formation et de Recherche en Sciences, Techniques et

Gestion de l’Industrie

Modélisation et stabilisation d’un pendule

inversé

Réalisér par :
NOUKOUNWOUI Princé Supérvisér par:
VOVONOU ADJETEY ZERROUGUI Islam
VIVANT ELIOTT

Année académique : 2023-2024

 I. Table des matières
I. Introduction ................................................................................................................................................... 2
II. Déscription ét modélisation du systémé ............................................................................................. 2
1. Configuration du problémé ét éxigéncés dé concéption ......................................................... 2
2. Analysé dés forcés ét équations du systémé ................................................................................ 4
III. Répréséntation MATLAB ..................................................................................................................... 7
1. Fonction dé transfért ............................................................................................................................ 7
2. Structuré du systémé ............................................................................................................................ 9
2. Controlé PID ...........................................................................................................................................11
3. Qu’arrivé-t-il a la position du chariot ? ........................................................................................15
IV. Conclusion ...............................................................................................................................................17

1
 I. Introduction
Le pendule inversé est un système captivant qui se retrouve fréquemment dans les
manuels d’ingénierie et la littérature de recherche sur les systèmes de contrôle. Il consiste
en un pendule suspendu à un chariot motorisé. Ce système est particulièrement
intéressant en raison de son instabilité inhérente : sans intervention, le pendule
basculerait, obligeant le chariot à se déplacer pour le maintenir en équilibre. De plus, la
dynamique du système est non linéaire, ce qui ajoute à sa complexité. L’objectif du
système de contrôle est de stabiliser le pendule inversé en appliquant une force au chariot
auquel le pendule est attaché. Un exemple concret de pendule inversé est le contrôle
d’attitude lors du lancement d’une fusée d’appoint.

Dans notre étude, nous nous concentrons sur un problème bidimensionnel où le pendule
est confiné à se déplacer dans le plan vertical, comme illustré dans la figure ci-dessous.
Dans ce système, l’entrée de commande correspond à la force appliquée pour déplacer
horizontalement le chariot, tandis que les sorties sont la position angulaire du pendule
(symbolisée par θ) et la position horizontale du chariot (symbolisée par x).

II. Description et modélisation du système

1. Configuration du problème et exigences de conception
Dans cet exemple, le système décrit un pendule inversé installé sur un chariot motorisé,
une configuration couramment étudiée dans les manuels de systèmes de contrôle et la
littérature de recherche. Sa popularité s'explique en partie par son instabilité intrinsèque
: sans contrôle, le pendule tomberait simplement, nécessitant un déplacement du chariot
pour le maintenir en équilibre. De plus, la dynamique du système est non linéaire.
L'objectif du système de contrôle est de stabiliser le pendule inversé en appliquant une
force sur le chariot auquel le pendule est attaché. Un exemple concret associé à ce pendule
inversé est le contrôle d'attitude lors du lancement d'une fusée d'appoint.

Dans ce cas particulier, nous abordons un problème bidimensionnel où le pendule est

restreint à se mouvoir dans le plan vertical, tel que représenté dans la figure ci-dessous.

2
Dans ce système, l'entrée de commande correspond à la force appliquée pour déplacer
horizontalement le chariot, tandis que les sorties sont la position angulaire du pendule et
la position horizontale du chariot, symbolisées respectivement par 𝐹𝜃 𝑥

Pour cet exemple, supposons les quantités suivantes :

Grandeurs Valeurs
(M) masse du chariot 0.5 kg
(m) masse de la pendule 0.2 kg
(b) coefficient de friction du chariot 0.1
N/m/s
(l) longueur de la pendule au centre de sa 0.3 m
masse
(I) Moment d’inertie de la pendule 0.006 kg.m²
(F) Force appliquée au
chariot
(x) Coordonnée de la
position du chariot
(𝜃) angle de la pendule

Pour les sections PID, racine et réponse en fréquence de ce problème, nous ne nous
intéresserons qu’au contrôle de la position du pendule. En effet, les techniques utilisées

3
dans ces sections sont les mieux adaptées à l’entrée unique et à la sortie unique (SISO).
Par conséquent, aucun des critères de conception ne traite de la position du chariot.
Cependant, nous allons enquêter sur le problème du responsable du traitement sur la
position du chariot après la conception du contrôleur. Pour ces sections, nous allons
concevoir un contrôleur pour restaurer le pendule à une position verticale vers le haut
après qu’il ait subi une « bosse » impulsive sur le chariot. Plus précisément, la conception
Les critères sont que le pendule revienne à sa position verticale dans les 5 secondes et
que le pendule ne se déplace jamais de plus de 0,05 radians de la verticale après avoir été
perturbé par une impulsion de magnitude 1 Nsec. Le pendule commencera d’abord dans
l’équilibre verticalement ascendant, = 𝜃𝜋
En résumé, les exigences de conception de ce système sont les suivantes :

- Temps de stabilisation inférieur à 5 secondes θ

- L’angle du pendule ne dépasse jamais 0,05 radian de la verticale θ

En utilisant des techniques de conception d’espace d’état, nous sommes plus facilement
en mesure d’aborder un système à sorties multiples. Dans notre cas, l’inverse Le système
pendulaire est a entrée unique et à sortie multiple (SIMO). Par conséquent, pour la section
de l’espace d’état de l’exemple Pendule inversé, Nous allons essayer de contrôler à la fois
l’angle du pendule et la position du chariot. Pour rendre la conception plus difficile dans
ce domaine, , nous commanderons un pas de 0,2 mètre dans la position souhaitée du
chariot. Dans ces conditions, il est souhaitable que le chariot Atteignez sa position
commandée en 5 secondes et avez un temps de montée inférieur à 0,5 seconde. Il est
également souhaitable que le pendule s’installer à sa position verticale en moins de 5
secondes, et en outre, que l’angle du pendule ne se déplace pas de plus de 20 degrés (0,35
radians) à l’opposé de la position verticale vers le haut.

En résumé, les exigences de conception pour l’exemple d’espace d’état du pendule

inversé sont les suivantes :

- Temps de stabilisation inférieur ou égal à 5 secondes xθ

- Temps de montée inférieur à 0,5 seconde x
- L’angle du pendule ne dépasse jamais 20 degrés (0,35 radian) par rapport à la
verticale θ
- Erreur en régime permanent inférieure à 2 % pour et xθ

2. Analyse des forces et équations du système

Nous trouverons ci-dessous les diagrammes à corps libre des deux éléments du système
de pendule inversé.

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En additionnant les forces dans le diagramme du corps libre du chariot dans la direction horizontale, vous
obtenez l’équation de mouvement suivante.
𝑀𝑥̈ + 𝑏𝑥̇ + 𝑁 = 𝐹
Notez que vous pouvez également additionner les forces dans la direction verticale du chariot, mais aucune
information utile ne sera obtenue.
En additionnant les forces dans le diagramme du corps libre du pendule dans la direction horizontale, vous
obtenez l’expression suivante pour la force de réaction . N
𝑁 = 𝑚𝑥̈ + 𝑚𝑙𝜃̈ 𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑚𝑙𝜃 2̇ 𝑠𝑖𝑛𝜃
Si vous remplacez cette équation dans la première équation, vous obtenez l’une des deux équations
gouvernantes de ce système.
(𝑀 + 𝑚)𝑥̈ + 𝑏𝑥̇ + 𝑚𝑙𝜃̈ 𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑚𝑙𝜃 2̇ 𝑠𝑖𝑛𝜃 = 𝐹
Pour obtenir la deuxième équation du mouvement de ce système, additionnez les forces perpendiculaires
au pendule. Résoudre le problème du système Cet axe simplifie grandement les mathématiques. Vous
devriez obtenir l’équation suivante.
𝑃𝑠𝑖𝑛𝜃 + 𝑁𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑚𝑔𝑠𝑖𝑛𝜃 = 𝑚𝑙𝜃̈ + 𝑚𝑥̈ 𝑐𝑜𝑠𝜃
Pour vous débarrasser des termes et dans l’équation ci-dessus, additionnez les moments autour du centroïde
du pendule pour obtenir l’équation suivante. PN
−𝑃𝑙𝑠𝑖𝑛𝜃 − 𝑁𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃 = 𝐼𝜃̈
En combinant ces deux dernières expressions, vous obtenez la deuxième équation gouvernante.
(𝐼 + 𝑚𝑙 2 )𝜃̈ + 𝑚𝑔𝑙𝑠𝑖𝑛𝜃 = −𝑚𝑙𝑥̈ 𝑐𝑜𝑠𝜃

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Étant donné que les techniques d’analyse et de conception de contrôle que nous allons utiliser dans cet
exemple ne s’appliquent qu’aux systèmes linéaires, cet ensemble d’équations doit être linéarisée. Plus
précisément, nous allons linéariser les équations autour de l’équilibre verticalement vers la haute position,
= , et supposera que le système reste dans un petit voisinage de cet équilibre. Cette hypothèse devrait être
raisonnablement fondée sur Valable puisque, sous contrôle, nous désirons que le pendule ne s’écarte pas de
plus de 20 degrés de la position verticale vers le haut. Soit la déviation de la position du pendule par rapport
à l’équilibre, c’est-à-dire = + . Encore une fois, en supposant un petit écart () par rapport à l’équilibre, nous
pouvons utiliser les approximations aux petits angles suivantes des fonctions non linéaires dans nos
équations du système : 𝜃𝜋𝜑𝜋𝜑𝜑
𝑐𝑜𝑠𝜃 = cos(𝜋 + 𝜑) ≈ −1
𝑠𝑖𝑛𝜃 = sin(𝜋 + 𝜑) ≈ −𝜑
𝜃 2̇ = 𝜑2̇ ≈ 0

Après avoir substitué les approximations ci-dessus dans nos équations gouvernantes non linéaires, nous
arrivons aux deux équations linéarisées de mouvement. La note a été remplacée par l’entrée . uF
(𝑀 + 𝑚)𝑥̈ − 𝑏𝑥̇ − 𝑚𝑙𝜑̈ = 𝑢
{
(𝐼 + 𝑚𝑙²)𝜑̈ − 𝑚𝑔𝑙𝜑 = 𝑚𝑙𝑥̈

1. Fonction de transfert
Pour obtenir les fonctions de transfert des équations du système linéarisé, il faut d’abord prendre la
transformée de Laplace du système équations supposant des conditions initiales nulles. Les transformées
de Laplace résultantes sont illustrées ci-dessous.
(𝐼 + 𝑚𝑙 2 )𝜑(𝑠)𝑠 2 − 𝑚𝑔𝑙𝜑(𝑠) = 𝑚𝑙𝑋(𝑠)𝑠²
(𝑀 + 𝑚)𝑋(𝑠)𝑠 2 + 𝑏𝑋(𝑠)𝑠 − 𝑚𝑙𝜑(𝑠)𝑠 2 = 𝑈(𝑠)

Rappelez-vous qu’une fonction de transfert représente la relation entre une seule entrée et une seule sortie
à la fois. Trouver Notre première fonction de transfert pour la sortie et une entrée de nous devons éliminer
des équations ci-dessus. Résolvez la première équation de . 𝜑(𝑠)𝑈(𝑠)𝑋(𝑠)𝑋(𝑠)
𝐼 + 𝑚𝑙 2 𝑔
𝑋(𝑠) = ( − 2 ) 𝜑(𝑠)
𝑚𝑙 𝑠

Remplacez ensuite ce qui précède dans la deuxième équation.

𝐼 + 𝑚𝑙 2 𝑔 2
𝐼 + 𝑚𝑙 2 𝑔
(𝑀 + 𝑚) ( − 2 ) 𝜑(𝑠)𝑠 + 𝑏 ( − 2 ) 𝜑(𝑠)𝑠 − 𝑚𝑙𝜑(𝑠)𝑠 2 = 𝑈(𝑠)
𝑚𝑙 𝑠 𝑚𝑙 𝑠

En réorganisant, la fonction de transfert est alors la suivante

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 𝑚𝑙
𝜑(𝑠) 𝑞 𝑠²
=
𝑈(𝑠) 𝑏(𝐼 + 𝑚𝑙 2 ) 3 (𝑀 + 𝑚)𝑚𝑔𝑙 2 𝑏𝑚𝑔𝑙
𝑠4 + 𝑞 𝑠 − 𝑞 𝑠 − 𝑞 𝑠

Où
𝑞 = [(𝑀 + 𝑚)(𝐼 + 𝑚𝑙 2 ) − (𝑚𝑙)2 ]
D’après la fonction de transfert ci-dessus, on peut voir qu’il y a à la fois un pôle et un zéro à l’origine.
Ceux-ci peuvent être annulés et la fonction de transfert devient la suivante.
𝑚𝑙
𝜑(𝑠) 𝑞 𝑠 𝑟𝑎𝑑
𝑃𝑝𝑒𝑛𝑑 (𝑠) = = 2 [ ]
𝑈(𝑠) 𝑏(𝐼 + 𝑚𝑙 ) 2 (𝑀 + 𝑚)𝑚𝑔𝑙 𝑏𝑚𝑔𝑙 𝑁
𝑠3 + 𝑞 𝑠 − 𝑞 𝑠 − 𝑞

Deuxièmement, la fonction de transfert avec la position du chariot comme sortie peut être dérivée de la
même manière pour arriver
à ce qui suit. X(s)
(𝐼 + 𝑚𝑙 2 )𝑠 2 − 𝑔𝑚𝑙
𝑋(𝑠) 𝑞 𝑚
𝑃𝑐𝑎𝑟𝑡 (𝑠) = = 2 [ ]
𝑈(𝑠) 𝑏(𝐼 + 𝑚𝑙 ) 3 (𝑀 + 𝑚)𝑚𝑔𝑙 2 𝑏𝑚𝑔𝑙 𝑁
𝑠4 + 𝑞 𝑠 − 𝑞 𝑠 − 𝑞 𝑠

III. Représentation MATLAB

1. Fonction de transfert
Nous pouvons représenter les fonctions de transfert dérivées ci-dessus pour le système de pendule inversé
dans MATLAB en utilisant les éléments suivants Commandes. Notez que vous pouvez donner des noms
aux sorties (et entrées) pour différencier la position du chariot de celle du pendule position. L’exécution de
ce code dans la fenêtre de commande produit la sortie illustrée ci-dessous.

M = 0.5;

m = 0.2;

b = 0.1;

I = 0.006;

7
g = 9.8;

l = 0.3;

q = (M+m)*(I+m*l^2)-(m*l)^2;

s = tf('s');

P_cart = (((I+m*l^2)/q)*s^2 - (m*g*l/q))/(s^4 + (b*(I + m*l^2))*s^3/q - ((M + m)*m*g*l)*s^2/q -

b*m*g*l*s/q);

P_pend = (m*l*s/q)/(s^3 + (b*(I + m*l^2))*s^2/q - ((M + m)*m*g*l)*s/q - b*m*g*l/q);

sys_tf = [P_cart ; P_pend];

inputs = {'u'};
outputs = {'x'; 'phi'};

set(sys_tf,'InputName',inputs)
set(sys_tf,'OutputName',outputs)

sys_tf
sys_tf =

From input "u" to output...

4.182e-06 s^2 - 0.0001025

x: ---------------------------------------------------------

2.3e-06 s^4 + 4.182e-07 s^3 - 7.172e-05 s^2 - 1.025e-05 s

1.045e-05 s

phi: -----------------------------------------------------

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 2.3e-06 s^3 + 4.182e-07 s^2 - 7.172e-05 s - 1.025e-05

Continuous-time transfer function.

Dans cette page, nous allons concevoir un contrôleur PID pour le système de pendule inversé. Dans le
processus de conception, nous supposerons une entrée unique, installation à sortie unique comme décrit par
la fonction de transfert suivante. En d’autres termes, nous tenterons de contrôler le pendule sans tenir
compte de la position du chariot.

𝑚𝑙
𝜑(𝑠) 𝑠 𝑟𝑎𝑑
𝑞
𝑃𝑝𝑒𝑛𝑑 (𝑠) = = 2 [ ]
𝑈(𝑠) 3 𝑏(𝐼 + 𝑚𝑙 ) 2 (𝑀 + 𝑚)𝑚𝑔𝑙 𝑏𝑚𝑔𝑙 𝑁
𝑠 + 𝑠 − 𝑠−
𝑞 𝑞 𝑞
où
𝑞 = [(𝑀 + 𝑚)(𝐼 + 𝑚𝑙 2 ) − (𝑚𝑙)2 ]

Plus précisément, le contrôleur tentera de maintenir le pendule verticalement vers le haut lorsque le chariot
est soumis à un Impulsion de 1 Nsec. Dans ces conditions, les critères de conception sont les suivants :
▪ Temps de stabilisation inférieur à 5 secondes
▪ Le pendule ne doit pas s’éloigner de plus de 0,05 radian de la verticale

2. Structure du système
La structure du contrôleur pour ce problème est un peu différente des problèmes de contrôle standard
auxquels vous pouvez être habitué À. Puisque nous essayons de contrôler la position du pendule, qui devrait
revenir à la verticale après la perturbation initiale, Le signal de référence que nous suivons doit être nul. Ce
type de situation est souvent appelé un problème de régulateur. Le Une force externe appliquée au chariot
peut être considérée comme une perturbation impulsive. Le schéma de ce problème est illustré sous.

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Vous trouverez peut-être plus facile d’analyser et de concevoir ce système si nous réorganisons d’abord le
schéma comme suit.

La fonction de transfert résultante pour le système en boucle fermée d’une entrée de force à une sortie
d’angle pendulaire est alors déterminée comme étant la suivante. T(s)Fφ
𝜑(𝑠) 𝑃𝑝𝑒𝑛𝑑 (𝑠)
𝑇(𝑠) = =
𝐹(𝑠) 1 + 𝐶(𝑠)𝑃𝑝𝑒𝑛𝑑 (𝑠)
Avant de commencer à concevoir notre contrôleur PID, nous devons d’abord définir notre installation dans
MATLAB. Créez un nouveau fichier m et tapez les commandes suivantes pour créer le modèle d’usine
(reportez-vous au problème principal pour plus de détails sur l’obtention de ces commandes).
M = 0.5;

m = 0.2;

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b = 0.1;

I = 0.006;

g = 9.8;

l = 0.3;

q = (M+m)*(I+m*l^2)-(m*l)^2;

s = tf('s');
P_pend = (m*l*s/q)/(s^3 + (b*(I + m*l^2))*s^2/q - ((M + m)*m*g*l)*s/q - b*m*g*l/q);
Ensuite, nous allons définir un régulateur PID.

2. Contrôle PID
Cette fonction de transfert en boucle fermée peut être modélisée dans MATLAB en copiant le code suivant
à la fin de votre fichier m (si vous utilisez la forme de la fonction de transfert ou la représentation de l’espace
d’état de la plante). Plus précisément, nous définissons notre responsable du traitement à l’aide de
l’objet pid dans MATLAB. Nous utilisons ensuite la commande de rétroaction pour générer la fonction de
transfert en boucle fermée comme illustré dans la figure ci-dessus, où la force de perturbation est l’entrée
et la déviation de l’angle du pendule par rapport à la verticale est la sortie. T(s)Fφ
Kp = 1;

Ki = 1;

Kd = 1;

C = pid(Kp,Ki,Kd);

T = feedback(P_pend,C);

Maintenant, nous pouvons commencer à régler notre contrôleur. Examinons d’abord la réponse du système
en boucle fermée à une perturbation impulsionnelle pour cet ensemble initial de gains de contrôle. Entrez
le code suivant à la fin de votre fichier m et exécutez-le dans la fenêtre de commande MATLAB. Vous
devez générer le graphique de réponse illustré ci-dessous.

t=0:0.01:10;

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impulse(T,t)

title({'Response of Pendulum Position to an Impulse Disturbance';'under PID Control: Kp = 1, Ki = 1, Kd

= 1'});

Cette réponse n’est toujours pas stable. Commençons à modifier la réponse en augmentant le gain
proportionnel. Augmentez la variable pour voir quel effet elle a sur la réponse. Si vous modifiez votre
fichier m comme suit où = 100 et que vous exécutez dans la fenêtre de commande, vous devriez obtenir le
graphique de réponse ci-dessous. KpKp
Kp = 100;

Ki = 1;

Kd = 1;

C = pid(Kp,Ki,Kd);

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T = feedback(P_pend,C);

t=0:0.01:10;

impulse(T,t)

axis([0, 2.5, -0.2, 0.2]);

title({'Response of Pendulum Position to an Impulse Disturbance';'under PID Control: Kp = 100, Ki = 1,

Kd = 1'});

Cliquez avec le bouton droit de la souris sur le tracé obtenu et choisissez Caractéristiques dans le menu
qui s’affiche pour identifier les caractéristiques importantes de la réponse. Plus précisément, le temps de
stabilisation de la réponse est de 1,64 seconde, ce qui est inférieur à l’exigence de 5 secondes. Étant donné
que l’état stationnaire L’erreur s’approche de zéro d’une manière suffisamment rapide, aucune action
intégrale supplémentaire n’est nécessaire. Vous pouvez définir le gain intégral constante à zéro pour voir
par vous-même qu’un contrôle intégral est nécessaire. Le pic de réponse, cependant, est plus important que
l’exigence de 0,05 radian. Rappelez-vous que le dépassement peut souvent être réduit en augmentant la

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quantité de contrôle dérivé. Après quelques essais et l’erreur, on constate qu’un gain dérivé de = 20 fournit
une réponse satisfaisante. En modifiant votre fichier m comme suit et en le réexécutant, vous devriez obtenir
le tracé de réponse affiché sous KiKd
Kp = 100;

Ki = 1;

Kd = 20;

C = pid(Kp,Ki,Kd);

T = feedback(P_pend,C);

t=0:0.01:10;

impulse(T,t)

axis([0, 2.5, -0.2, 0.2]);

title({'Response of Pendulum Position to an Impulse Disturbance';'under PID Control: Kp = 100, Ki = 1,

Kd = 20'});

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Comme vous pouvez le voir, le dépassement a été réduit de manière que le pendule ne s’éloigne pas de plus
de 0,05 radian de la verticale. Étant donné que toutes les exigences de conception données ont été satisfaites,
aucune autre itération n’est nécessaire.
3. Qu’arrive-t-il à la position du chariot ?
Au début de cette page, un schéma fonctionnel pour le système de pendule inversé a été donné. Le
diagramme n’était pas tout à fait complet. Le bloc représentant la réponse de la position du chariot n’a pas
été inclus car cette variable n’est pas contrôlée. Il est cependant intéressant de voir ce qui se passe dans la
position du chariot lorsque le contrôleur de l’angle du pendule est en place. Pour voir cela, nous devons
considérer le schéma fonctionnel complet du système, comme indiqué dans la figure suivante. xφ

En réorganisant, nous obtenons le schéma fonctionnel suivant.

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Dans ce qui précède, le bloc est le contrôleur conçu pour maintenir le pendule vertical. La fonction de
transfert en boucle fermée d’une force d’entrée appliquée au chariot à une sortie de la position du chariot
est donc donnée par ce qui suit. C(s)T2(s)
𝑋(𝑠) 𝑃𝑐𝑎𝑟𝑡 (𝑠)
𝑇2 (𝑠) = =
𝐹(𝑠) 1 + 𝐶(𝑠)𝑃𝑝𝑒𝑛𝑑 (𝑠)

En se référant à la page Pendule inversé : Modélisation du système, la fonction de transfert de est définie
comme suit.Pcart(s)

(𝐼 + 𝑚𝑙 2 )𝑠 2 − 𝑔𝑚𝑙
𝑋(𝑠) 𝑞 𝑚
𝑃𝑐𝑎𝑟𝑡 (𝑠) = = 2 [ ]
𝑈(𝑠) 𝑏(𝐼 + 𝑚𝑙 ) 3 (𝑀 + 𝑚)𝑚𝑔𝑙 2 𝑏𝑚𝑔𝑙 𝑁
𝑠4 + 𝑞 𝑠 − 𝑞 𝑠 − 𝑞 𝑠

où
q=[(M+m)(I+ml^2 )-(ml)^2]
L’ajout des commandes suivantes à votre fichier m (en supposant et en étant toujours définies) générera la
réponse de la position du chariot à la même perturbation impulsive que celle que nous avons
envisagée. Ppend(s)C(s)
P_cart = (((I+m*l^2)/q)*s^2 - (m*g*l/q))/(s^4 + (b*(I + m*l^2))*s^3/q - ((M + m)*m*g*l)*s^2/q -
b*m*g*l*s/q);

T2 = feedback(1,P_pend*C)*P_cart;

t = 0:0.01:5;

impulse(T2, t);

title({'Response of Cart Position to an Impulse Disturbance';'under PID Control: Kp = 100, Ki = 1, Kd =

20'});

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Comme vous pouvez le voir, le chariot se déplace dans la direction négative avec une vitesse à peu près
constante. Par conséquent, bien que le PID contrôle la stabilité de l’angle du pendule, cette conception ne
serait pas réalisable à mettre en œuvre sur un système physique réel.

IV. Conclusion
En conclusion, l'étude du pendule inversé met en lumière la complexité des systèmes de contrôle,
notamment en raison de l'instabilité intrinsèque et de la dynamique non linéaire associées à ce type de
système. Les exigences de conception rigoureuses imposées, telles que le temps de stabilisation et les
limites d'erreur angulaire, démontrent les défis et la précision requis dans le contrôle de tels systèmes. De
plus, l'analyse approfondie des forces et des équations du système permet de dériver les modèles
mathématiques nécessaires à la conception de contrôleurs efficaces. En permettant une représentation claire
du système à travers MATLAB et une approche de conception de contrôle PID, cette étude offre un aperçu
précieux des processus de modélisation, analyse et contrôle des systèmes dynamiques complexes comme
le pendule inversé.

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