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LABORATOIRE DASSERVISSEMENT DUN PENDULE INVERS PARTIE 2

CONTRLE ANALOGIQUE DUN PENDULE INVERS OBJECTIFS


1. Utiliser les modles simplifis afin de contrler le pendule invers. 2. Apprendre concevoir un compensateur. 3. Utiliser la mthode du lieu des racines pour modifier la fonction de transfert afin doptimiser le comportement du pendule

APPAREILLAGE
Pour la ralisation de ce TP, le matriel ncessaire est : le PENDULUM et son panneau de contrle analogique comprenant un amplificateur oprationnel et un voltmtre.

INTRODUCTION
Un Pendule simple se balance naturellement jusqu une position dquilibre avec un centre de gravit situ sous le point de pivot. Pour quilibrer un Pendule en position invers, le pivot doit tre continuellement en mouvement pour corriger la chute de la masse. Ce problme de contrle fondamental est le mme que celui qui est appliqu pour quilibrer la trajectoire dun missile propuls. En effet, le missile doit squilibrer pour garder sa trajectoire alors que le moteur est en acclration. Alors que le missile a tendance tomber et se faire retourner par le moteur, celui-ci doit donc dvier sa force de propulsion sur les cots pour rtablir lquilibre, et donc la trajectoire voulue.

A. MODLE
THORIE La position de la masse du Pendule y , la position du chariot x , et langle tabli par la tige du Pendule , sont lis par une quation :
y = x + L sin (quation 1)

o L est la longueur effective du Pendule, soit la distance entre le centre de gravit de la masse et laxe de la tige au niveau du pivot (liaison pivot avec le chariot).

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Dtermination de la position de la masse.

Ceci nous indique donc que quelque soit la position dynamique de la masse du Pendule y , est une combinaison de donnes linaires x et de donnes oscillatoires L sin . Les donnes linaires et oscillatoires ont des proprits radicalement diffrentes. Les comportements linaires avec des erreurs relativement faibles ne ncessitent que des retours dinformation. En terme de retour dinformation, les comportements oscillatoires doivent tre soit amplifis, soit attnus. Analyser les ractions du systme ncessite davoir des chantillons intervalles rguliers. Ainsi, le systme de contrle du Pendule est un problme assez complexe rsoudre. Avec le systme dispos en Pendule invers, chaque petite modification de dans ncessite une correction x dans x , avec x devant tre ajust pour garder le Pendule en quilibre. Les variations de x sont dpendantes de . Cependant, linverse est galement vrai : les variations de dpendent entirement de x . Tout ajustement de x dans x ncessite une petite correction dans . Cela signifie que pour le Pendule invers, il nest pas significatif de parler de x et comme tant des variables indpendantes. Toute tentative de correction du Pendule devra prendre en compte la fois x et , ainsi que les interactions entre x et eux-mmes. Cependant, nous ne prenons seulement en considration le contrle du Pendule afin dobtenir un systme stable. A partir du moment o la masse est en quilibre, on ne peut parler que dune variable indpendante : la position de la masse soit y . Ainsi, la variable utile pour un contrle appropri du Pendule invers est y uniquement. Le problme de correction comprend donc une seule donne (ou dimension).

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Dans ce mode de fonctionnement, tant que la masse est en balancement, le comportement de est un angle trs rduit ( tourne autour denviron 15 approximativement) et nous pouvons appliquer lapproximation de langle faible :

sin
(avec exprim en radians). En appliquant cette approximation dans lquation 1, on obtient :
y x + L (quation 2).

Etant donn que L est constant, quelque soit le contrle appliqu, cela signifie que lon peut calculer rapidement y laide de x et , qui sont mesurables. Le matriel ncessaire au contrle analogique ncessite que ce calcul soit effectu en terme analogique, et, en fait, le module de contrle analogique ralise ce calcul laide de tensions. Si V x est une tension reprsentant x , et V une tension reprsentant , alors V peut tre talonn par un facteur a (en utilisant un amplificateur oprationnel avec une rsistance de rglage du facteur de multiplication) alors additionn V x en utilisant un additionneur afin dobtenir une tension V y reprsentant y dans la mme chelle que V x . Do :
V y = V x + aV ,

une tension dapplication de lquation 2, avec le facteur a (potentiomtre P5) talonn pour reprsenter la valeur de L (Figure 1 en annexe). Cette mthode est utilise pour donner une tension reprsentant y qui est disponible sur la douille L du module de contrle analogique. Notez que bien que la tension rsultante est exacte, la valeur V y est une approximation de y , car lquation 2 est base sur une approximation. En mode Pendule invers, le systme est fondamentalement instable. Cela peut apparatre travers un modle du gain simple. Supposons que nous simplifions lerreur r y de dplacement du point de consigne par un gain g comme tant le signal de contrle de la position du chariot sur le rail, x , assurant que le signal est en dphasage de 180. Un diagramme logique peut modliser de systme de la faon suivante :

Avec GC = g . ( Y est la valeur mesure, R la consigne, E = R Y lerreur, GC est le gain du contrleur, G p le gain du systme et X la sortie). Ainsi X = Gc ( R Y ) . En substituant cette fonction du gain dans lquation, on obtient x = g ( r y ) . (Les lettres capitales reprsentent ici les fonctions du diagramme ; les lettres minuscules se rapportent aux variables). En prenant r zro pour simplifier, on constate que x ira dans la mme direction que y (gain ngatif; retour positif deux moins additionns donnent un plus), amplifi par une valeur de g . En 3 de 8

rsonnant de faon linaire, pour lquilibre du pendule, nous devons avoir de faon vidente g 1 : le chariot doit se dplacer au moins aussi vite que la masse met de temps tomber. En rsonnant de faon harmonique, pour lattnuation des oscillations (ou du moins quelles ne soient pas amplifies) nous devons obtenir g 1 . Ainsi, la seule valeur possible pour g qui peut permettre lquilibre du Pendule est exactement 1. Evidemment, il est impossible datteindre ceci en pratique, et la plus infime variation mnera, comme nous allons le voir, linstabilit du systme. Les valeurs dynamiques du Pendule invers sont donc fondamentalement instables. Nous allons maintenant aborder les caractristiques dynamiques du Pendule laide des transforms de Laplace. Aucune description de la thorie des transforms de Laplace ne sera ici dtaille. Au dpart, nous allons ngliger les caractristiques dynamiques du chariot, cest dire que nous allons estimer que le temps de rponse du chariot est trs rapide par rapport celui du Pendule. Le Pendule invers peut tre modlis par la fonction de transfert :

2 Y (s) = 2 n 2 X n s
g est la frquence naturelle en rad/s dtermine exprimentalement dans le premier L laboratoire sur le pendule.
o n = - Dmontrez mathmatiquement cette fonction de transfert MANIPULATIONS Dconnectez tous les cbles de la console de contrle analogique du Pendule. Assurez-vous que le gain du chariot soit au maximum, et le rglage de la rapidit de retour est rgl la valeur trouve dans le laboratoire 1 sur le pendule. Assurez-vous galement que la position de la masse sur la tige est identique celle qui a servie dans le premier laboratoire. Connectez la consigne lentre du chariot et vrifiez que le motorducteur actionne le chariot. Positionnez le chariot au centre du rail et vissez la tige sur le pivot du chariot. Maintenir la tige la verticale et utiliser la tringle de rglage de la position de la masse qui est fournie avec le Pendule, et serrer la masse sur la tige. En maintenant toujours lensemble tige + masse la verticale, en le maintenant vers son centre de gravit, dplacez doucement le chariot en utilisant le potentiomtre de consigne. Contrlez la tension V y (Point L). Comme cette tension reprsente la position de la masse, celle-ci ne devrait pas varier lorsque le chariot bouge. Par ttonnements, trouvez une valeur pour a qui minimise les variations de la tension calcule V y . Fates cette exprience avec beaucoup de prcautions, et notez les rsultats de votre rglage, avant de bloquer le potentiomtre dans la position voulue. Enlever la tringle de rglage avant de continuer. Mettez le systme hors tension et connectez le potentiomtre de rglage de la consigne comme tension de rfrence pour le systme gnral de contrle du Pendule invers (relier les Points A et B). Prenez le compensateur comme unit inverse de gain de lamplificateur. Pour ce faire, placez une haute rsistance de valeur identique, soit 100K, entre les bornes D et F. Connectez la sortie de 4 de 8

lamplificateur oprationnel directement lentre de rfrence du chariot (reliez les Points G et H). Assurez-vous que le commutateur dinversion du gain est sur la position ngative. Maintenez le Pendule en quilibre par la main et avec le potentiomtre de rglage du gain P2 rgl zro, mettez sous tension. Vous allez peut-tre devoir ajuster le point de consigne pour ramener le chariot au centre du rail. Augmentez doucement le gain et observez la raction du chariot en mme temps que vous dplacez le Pendule dans un sens. Ne relchez pas le Pendule compltement car le contrle proportionnel ne peut pas stabiliser ce systme. Examinez les comportements des frquences doscillations aux diffrents gains dcrits plus haut. Notez particulirement le comportement du systme avec le gain rgl 1. Inclure dans le rapport vos observations. B. COMPENSATION La fonction de transfert du Pendule peut scrire aussi de la forme :
2 n Y ( s) = X ( s n )( s + n )

Lors de lessai que nous venons de faire nous avons utilis des rsistances lentre et au pont de lampli oprationnel. De faon gnrale le rapport des voltages de sortie/entre de ce type dampli est gal au rapport des impdances, impdance de pont/impdance dentre.

Vo Z 2 = Vi Z1

Z2

Z1

Une utilisation courante de compensateur est dutiliser une rsistance en parallle avec un condensateur pour Z1 et Z2. Dans le domaine de Laplace on obtiendra lquation suivante pour le compensateur.
1 ) Vo R 2 ( R1C1 s + 1) R1C1 1 1 (s + z) = o , z = et , p = = = K Gc = 1 Vi R1 ( R 2 C 2 s + 1) (s + p) R1C1 R2 C 2 C 2 (s + ) R2C 2 C1 ( s +

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Intuitivement nous aurions tendance vouloir utiliser le zro pour annuler un des deux ples. Malheureusement le seul ple que nous pouvons annuler en raison des contraintes physiques de llectronique est le ple n et ce nest pas le ple le plus nuisible. Si nous rcrivons les quations en boucle ouverte et ferme du systme avec compensateur nous aurons. Boucle ouverte :
2 2 n (s + n ) K n K = ( s n )( s + n ) ( s + p) ( s n )( s + p)

2 K n Boucle ferme : 2 s + ( p n ) s + n ( K n p )

En utilisant la mthode du lieu de racines nous pouvons ajouter un ple rel Gc suffisamment loign dans le demi-plan de gauche pour que les nouveaux ples de la fonction de transfert en boucle ferme se retrouvent galement dans le demi-plan de gauche. MANIPULATIONS En plaant un ple -10n tracer un lieu des racines de la fonction de transfert en boucle ferme, en fonction de la valeur de K. Tracez la courbe du dplacement de ces ples en fonction de K. Trouvez la valeur de K pour laquelle les ples rsultants seront complexes avec un = 0.707. (Indice : la partie relle = la partie imaginaire puisque langle = 45, voir figure ci-bas) En tenant compte que le compensateur permet dobtenir un gain (P2) entre 0 et 10, calculez des valeurs de R1, C1, R2, C2. Tenir compte des valeurs possibles des condensateurs et utiliser des valeurs de rsistances > 10K.

Figure 1 6 de 8

Nous allons maintenant essayer le contrle proportionnel du PENDULUM tel que vous avez calcul avec un gain ngatif. Mettez le systme hors tension et connectez le potentiomtre de rglage de la consigne comme tension de rfrence pour le systme gnral de contrle du Pendue invers (relier les Points A et B). Connectez les valeurs R1 et C1 entre les bornes E et F ainsi que les valeurs R2 et C2 entre les bornes C et D. (pour les rsistances utilisez des botes dcades). Connectez la sortie de lamplificateur oprationnel directement lentre de rfrence du chariot (reliez les Points G et H). Assurez-vous que le commutateur dinversion du gain est sur la position ngative. Maintenez le Pendule en quilibre par la main et avec le potentiomtre de rglage du gain P2 rgl zro, mettez sous tension. Vous allez peut-tre devoir ajuster le point de consigne pour ramener le chariot au centre du rail. Augmentez doucement le gain pour lamener la valeur que vous avez calcule et observez la raction du chariot en mme temps que vous dplacez le Pendule dans un sens. Normalement le systme devrait pouvoir maintenir le pendule en position verticale. Il se peut que vous deviez jouer avec le gain pour rendre le pendule plus stable (oscillations moins grandes). Indiquez quelle est la valeur du potentiomtre P2 qui vous apparat donner les meilleurs rsultats. Il est normal que le pendule ne simmobilise pas compltement tant donn son hystrsis. Avec votre doigt faites bouger lgrement la masse au bout du pendule et notez la raction de celui-ci. Pour fixer le ple du compensateur nous navons pas considr leffet de la fonction de transfert du chariot que nous avons optimis avec un =0.707 dans le laboratoire 1. Calculez quels sont les ples du chariot et dessinez-les sur le graphique produit prcdemment. Discutez de linfluence de ces ples par rapport ceux que vous avez produits avec le compensateur. Que pourrions-nous faire pour que notre pendule soit moins influenc par le comportement du chariot ? Suite votre rponse la question prcdente choisissez une paire de ples donnant un =0.707 en boucle ferme. partir des quations ci-haut calculez les valeurs de K et du ple p du compensateur qui permettront dobtenir les ples choisis. Refaites les calculs pour trouver de nouvelles valeurs de rsistances et de condensateurs ainsi que lajustement du gain P2. Testez sur le montage votre nouvelle solution. Discutez de lefficacit de la correction que vous avez apporte.

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ANNEXE

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