TP N° 01 Régulation de Température

Université Farhat Abbas-Sétif 1 Module : TP Régulation industrielle (TPE63)

Département d’Electrotechnique

TP N° 01
Régulation de Température

Objectif de TP :
1- Le but de cette manipulation est de réguler la température d’un système aérotherme constitué d'une
ampoule, d'uneenceinte et d'un capteur de température. L'entrée du système est la tension aux bornes de
l'ampoule,la sortie est la température mesurée dans l'enceinte.
Le processus se compose de :
• Une conduite d’air à partir duquel, l’air peut être distribué en utilisant un ventilateur à vitesse réglable.
• Un processus de chauffage électrique (ampoule) commandé par une tension variable entre 0 et 10v se
trouve à l’entrée de la conduite.
• Deux thermistance en platine surveillent la température du processus, une est montée en contact thermique
direct avec le radiateur, l’autre est montée sur une entretoise isolante pour introduire l’effet de l’inertie
thermique et la variation de la constante du temps dans la boucle d’asservissement, la température est
convertie en tension avec un étalonnage de 1v /10°c et peut aller jusqu'à 100°c.
• Un volet de fermeture, commandée manuellement, monté à la sortie de la conduite d’air. Ce dernier est
utilisé pour introduire une perturbation.
Cette étude se divise en deux parties
Dans la première partie il vous sera demandé d'identifier cet aérotherme, c'est à dire de déterminerun modèle
simple permettant de décrire le fonctionnement du système.
La deuxième partie traite de la régulation. Il vous sera alors demandé de réguler la température.Les
exigences du réglage sont alors de maintenir une température dans l'enceinte autour d'unevaleur de consigne.
Etude expérimentale
 on a réalisé la boucle ouverte ci-dessous avec :
- e(t) est une consigne de type échelon de 10v ;
-la vitesse de ventilation est fixée à 3.5v ;
- le volet de fermeture est entièrement fermé.

Commandee(t) Sortie s(t)

S(p)

Le relevé de la réponse se fait par ordinateur à l’aide d’unecarte d’acquisition.

1. Observez et mesurez la sortie du système lorsque la tension appliquée sur la lampe est nulle.Pourquoi
la mesure de température n'est-elle pas nulle ? insxrit 2.1 V / 21°C qui représente la température de
l’air (la chambre)
I. Identification du modèle par la méthode de BROЇDA :
Le modèle proposé pour approcher le comportement du système est un système de premier ordre avec un
retard pur. Sa fonction de transfert est :

exp(−rP)
S ( p)=K
(1+τP)
Le principe n’est pas de faire coïncider la tangente au point d’inflexion(souvent imprécis) mais d’ajuster les
paramètres τ et r pour que les courbesde réponse du modèle et du processus aient deux points communs
judicieusementchoisis. Les points communs C1 et C2habituellement utiliséscorrespondent respectivement à
28% et 40% de la valeur finale. Le modèlede Broïda donne les points C1 et C2comme suit :

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s (t ) t−r
=0. 28 ⇒ =0 .328
KE ∘ τ
s (t ) t−r
=0. 40 ⇒ =0 . 510
KE∘ τ
La méthode d’identification s’appuie sur les résultats précédents. Soientt1 et t2 les temps au bout desquels la
réponse expérimentale atteint respectivement28% et 40% de la valeur finale. On va simplement résoudre
lesystème donné par :
t 1 −r
=0 . 328 ⇒ t 1 −r=0 .328 τ
τ
t 2 −r
=0 . 510 ⇒ t 2 −r =0 .510 τ
τ

La résolution de ces équations donne :

τ =5. 5(t 2 −t 1 ) r=2. 8 t 1 −1 .8 t 2
Le gain K est déterminé par la valeur finale de la sortie.
On a obtenu la réponse suivante :

Donc d’après le graphe : K=6 , t1= 7.29s, t2=29.16 s

r=32.07 s , τ =120.28 s
exp(−32 .07 P )
S ( p)=2. 1+6
(1+120. 28 P)
Réaliser le montage du système bouclé avec correcteur P donné ci – dessous

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Question théorique :
1- Quelle est le rôle de la diode qui est en série avec la lampe si la tension possitif le courant passe ,si
la tension negatif la diod bloqué pour gardé une seul comprtement par ce que en peut pas reglé un
system qui il-y-a deux fonction de transfert defrent avec une seul regalteur

2- Quelle est le rôle de la lampe le rol de la lamp est la source de temperateur il faut monter la
températeur

3- Quelle est le rôle du ventilateur à vitesse variable

 pour refroidissement
 pour equilbré la températeur a linterieur de lonset
 apartir le ventilateur je peut agit sur le Ʈ de system garder une fonction rapide pu fonction lont

4- Pourquoi l’utilisation de deux capteurs de température

 Evitez probleme de précision
 Pour mesurer la températeur on pluseurs endroits
 Problem de rodamment si le premier capteur S’arréte le second tremplace
5- La sortie du capteur de température utilisé dans notre TP est ce que tension ou courant tension
Pourquoi Par ce que le générateur de consing control lentrée de ce system
5- Généralement dans l’industrie est ce que la sortie du capteur de températuretension ou courantco
courant.pourquoi par ce que dans lindustrie la températeur est élevée ce qui obligé a sortir le four
vers l’extrieur est pour obtenir des information il faut utilisez un cable très long en résulte une pert
de joules et pert d’information malgré la qualité du capteur cela la sortie de capteur courant pour
éviter les shut de tension

6- Le capteur de température délivre 1V~ 10°c, alors pour avoir une température de 50°c, Donner la
valeur de la tension du générateur de consigne 5V puorquoi……………………..

Question pratique :
Premièrement, alimenter le ventilateur par une tension de 3.5V, le volet est entièrement fermé et fixer
l’échelon de consigne à 5v.
1- tracer les réponses pour les différentes valeurs de gain proportionnel Kp 
Kp=2 Kp=7

Tr=……. s erreur statique = ……..V Tr=……. s erreur statique = ……..

Kp=10 Kp=15

3
 TP N° 01 Régulation de Température

Tr=……. s erreur statique = ……..V Tr=……. s erreur statique = ……..V

2- Déterminer le gain qui donne la meilleure réponse Kp= 10 pourquoi.…………………

………………….………………………………………………………………………………..

3-Est ce que en peut utiliser un régulateur P tous seul :………………………………………..

…………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………….

- Déduire le gain qui indique la limite de la stabilité Kp= 15

3- Après avoir connaître le gain qui donne la meilleure réponse (Kp=……) et après avoir laisser le système
se stabilise, ouvrir le volet de fermeture.

Erreur statique = ……..V

Qu’est-ce qu’il représente l’ouverture du volet de fermeture…………………………………...
……………………………………………………………………………………..…………….
Qu’est-ce que vous remarquez le regulateur retardé de composer l’erreur
Expliquer le rôle du régulateur P comme nous augment Kp l’erreur va diminuer et le system réagit
directement mais le system perd la stabilité
II.B- Etude du régulateur Proportionnel Intégral (PI)
Alimenter le ventilateur par une tension de 3.5v, fermer le volet, et fixer l’échelon de consigne à 5v, fixer
Le gain proportionnel à 10, et varier le gain de l’action intégral
Kp 1
' K i= K 'i=
Ki={0.01 , 0.02 , 0.03 , 0.07 }ou bien Ti={100 , 50 , 33.33 , 14.3 }( Ti ⇒ T i selon l’équation
K 1
Kp+ i + K d s=K p ( 1+ +T s )
s Tis d )
1- tracer les réponses pour les différentes valeurs de gain proportionnel intégral (Kp, Ki )
Kp=10, Ti= 100 Kp=10, Ti=50

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Tr=……. s erreur statique = ……..V Tr=……. s erreur statique = ……..V

Kp=10, Ti= 33.33 Kp=10, Ti=14.3

Tr=……. s erreur statique = ……..V Tr=……. s erreur statique = ……..V

1- Déterminer le gain qui donne la meilleure réponse Ti =…… , pourquoi …………………..

………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………..
2- pour Ti =100 l’erreur statique=0, Tr est petit pourquoi vous n’avez pas considéré comme lameilleure
réponse …………………………………………………………………………….
…………………………………………………………………………………………………
3-Pourqui l’addition de l’action I provoque des oscillations ………..………………………..
…………………………..........................................................................................................
…………………………………………………………………………………………………
4-Expliquer le rôle du régulateur PI …………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………
Pour un Kp=10 et Ti=33.33 et après avoir atteindre la stabilité,ouvrir le volet de fermeture (création d’une
perturbation),

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Erreur statique = ……..V

Est-ce qu’il y a un rejet de perturbation.……,pourquoi……………………………………….

…………………………………………………………………………………………………

II.C- Etude du régulateur Proportionnel Intégral Dérivé (PID)

Alimenter le ventilateur par une tension de 3.5v, fermer le volet, et fixer l’échelon de consigne à 5v, Fixer
les gain kp =10 et ki =0.03(Ti=33.33) , et introduit l’action dérivée dans la boucle de régulation.
varier le gain de l’action dérivée kd={50, 100,150 }ou bien Td={5,10 ,15 }
1- tracer les réponses pour les différentes valeurs de gain proportionnel intégral dérivé (Kp, Ki, Kd)
Kp=10,Ti=33.33,Td=5 Kp=10,Ti=33.33,Td=10

Tr=……. s erreur statique = ……..V Tr=……. s erreur statique = ……..V

Kp=10, Ti=33.33, Td=15

Tr=……. s erreur statique = ……..V

2- Déterminer le gain qui donne la meilleure réponse Td=…… ..

- pourquoi vous avez choisi ce gain………………………………………………………….
…………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………
3-Expliquer l’action du gain drivé : dimiminuant le temps de stabilisant et le dépassement devient
spécifique ci ta dir limite
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4- conclusion générale
………………………………………………………………………………………………….
………………………………………………………………………………………………….
………………………………………………………………………………………………….
………………………………………………………………………………………………….
………………………………………………………………………………………………….
…………………………………………………………………….

Remarque :
1) s’il y a de copier collez entre deux compte rendus la note sera divisée par deux.

Rappel théorique
exp(−rP)
S ( p)=K
(1+τP)

Correcteur Kp Ti Td
P 0.5Kpcrit= ‘‘OFF’’ ‘‘OFF’’
PI 0.45Kpcrit= 0.83Tcrit= ‘‘OFF’’
PID 0.6Kpcrit= 0.5Tcrit= 0.12Tcrit=
Tableau 1.1: Méthode de Ziegler-Nichols (boucle fermée)
Le Kpcrit et le Tcritsont obtenu par le pompage en boucle fermée avec un correcteur proportionnel C(p) = KPcrit .
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Correcteur Kp Ti Td
PI τ τ ‘‘OFF’’
0 .9 = =
r 0.3
Tableau 1.2: Méthode de Ziegler-Nichols (boucle ouverte)

Correcteur Kp Ti Td
PI τ 1.2τ= ‘‘OFF’’
0.35 =
r
Tableau 1.3: Méthode n°1 de Chien-Hrones-Reswick (CHR1 : comportement apériodique)

Correcteur Kp Ti Td
PID τ 1. 35τ = 0.47 r= Tableau 1.4: Méthode n°2 de Chien-Hrones-
0.95 = Reswick (CHR2 : D1% 6 20%)
r
Rejet de perturbation

Correcteur Kp Ti Td
PID τ 2. 4 r= 0.42 r=
0.95 =
r
Tableau 1.5: Méthode n°1 de Chien-Hrones-Reswick (CHR1 : comportement apériodique)

Correcteur Kp Ti Td
PID τ 2r= 0.42 r=
1.2 =
r
Tableau 1.6: Méthode n°2 de Chien-Hrones-Reswick (CHR2 : D1% 6 20%)