MODULE : COMMANDE NUMÉRIQUE

MASTER SCIENCES ET TECHNIQUES

MASTER ELECTRONIQUE ET SYSTÈME EMBRAQUE (ESE)

CORRECTEUR À ACTIONS PROPORTIONNELLE,

INTÉGRALE ET DÉRIVÉE (PID)

PRÉPARER PAR : LES MEMBRES DE JURY :

ISSAM ACHLOUAOU
MOHAMED ERRIFI PR. ALI EL ALAMI
JAWHAR AIBOUDI PR. SARA TEIDJ
05/12/2023
PLAN 

 Introduction ;
 Rappel sur les correcteurs PID analogiques ;
 Actions correctives élémentaires ;
 Correcteurs PID numériques ;
 Structure d’un régulateur PID numérique ;
 Les réponse indicielles des structures PID ;
 Détermination des coefficients du PID ;
 Modélisation et asservissement de la vitesse d'un moteur à courant continu ;
 Conclusion .
 INTRODUCTION

Le but de la correction des systèmes asservis est de garantir en priorité une bonne stabilité tout en assurant une précision
satisfaisante. En effet, le processus possède son fonctionnement propre et (souvent) quelques défauts par rapport aux
objectifs souhaités. Par exemple :
 Il oscille trop longtemps sous l'effet d'une perturbation (système mal amorti) ;
 Il est, au contraire, trop lent ;
 Il a tendance à diverger (sa sortie ne reste pas constante alors que l'entrée l'est) ;

Le but de ce projet est de présenter quelques méthodes de synthèse des correcteurs permettant de satisfaire un certain
nombre de performances et d'obtenir un système bien réglé

3
Figure: État des systèmes 4
RAPPEL SUR LES CORRECTEURS PID ANALOGIQUES :

 Ce type de correcteur est défini par la fonction de transfert :

Le schéma général de la boucle fermée est donné par :

5
ACTIONS CORRECTIVES ÉLÉMENTAIRES
1. ACTION PROPORTIONNELLE
2. ACTION INTÉGRALE
3. ACTION DÉRIVÉ

 P, Proportionnel :
 I, Intégrale :
 D, Dérivé :

6
ACTIONS CORRECTIVES ÉLÉMENTAIRES
1. ACTION PROPORTIONNELLE
2. ACTION INTÉGRALE
3. ACTION DÉRIVÉ

 L'idée étant d'augmenter l'effet de l'erreur sur le

système afin que celui-ci réagisse plus rapidement
aux changements de consignes. Plus la valeur de
Kp est grande, plus la réponse l'est aussi. En
revanche, la stabilité du système s'en trouve
détériorée et dans le cas d'un Kp démesuré le
système peut même diverger

7
ACTIONS CORRECTIVES ÉLÉMENTAIRES
1. ACTION PROPORTIONNELLE
2. ACTION INTÉGRALE
3. ACTION DÉRIVÉ

 lors d'un simple contrôle proportionnel, il subsiste

une erreur statique. Lorsque le système s'approche de
sa consigne. Le terme intégral permet ainsi de
compenser l'erreur statique et fournit, par
conséquent, un système plus stable en régime
permanent. Plus Ki est élevé, plus l'erreur statique
est corrigée.

8
ACTIONS CORRECTIVES ÉLÉMENTAIRES
1. ACTION PROPORTIONNELLE
2. ACTION INTÉGRALE
3. ACTION DÉRIVÉ

 Nous avons besoin d'un terme dérivé car le contrôle PI

peut amener à un dépassement de la consigne, ce qui
n'est pas toujours très souhaitable. Le terme dérivé
permet de limiter cela. Lorsque le système s'approche
de la consigne, ce terme freine le système en
appliquant une action dans le sens opposé et permet
ainsi une stabilisation plus rapide

9
 
Temps de montée Dépassement Temps d’établissement Erreur statique

Si croit Diminue Augmente (Peu de changement) Diminue

Si croit Diminue Augmente Augmente Éliminée

Si croit (Peu de changement) Diminue Diminue (Peu de changement)

10
CORRECTEURS PID NUMÉRIQUES :

 Les 2 voies pour la synthèse de correcteurs numériques :

11
CORRECTEURS PID NUMÉRIQUES :

 But :
Ce type de correcteur permet de réaliser des performances telles que la stabilité, la rapidité et la
précision grâce à la combinaison des trois actions P, I et D. Ceci peut se faire en ajustant les
paramètres associés à ces actions.

 Fonction de transfert :

Obtenue par transposition numérique des opérations d’intégration et de dérivation analogique.

12
STRUCTURE D’UN RÉGULATEUR PID NUMÉRIQUE
1. PID SÉRIE
2. PID PARALLÈLE
3. PID MIXTE

 Dans l’industrie, il existe trois structures des régulateurs PID:

 PID série ;
 PID parallèl ;
 PID mixte.

13
STRUCTURE D’UN RÉGULATEUR PID NUMÉRIQUE
1. PID SÉRIE
2. PID PARALLÈLE
3. PID MIXTE

PID série :

14
STRUCTURE D’UN RÉGULATEUR PID NUMÉRIQUE
1. PID SÉRIE
2. PID PARALLÈLE
3. PID MIXTE

PID parallèle:
15
STRUCTURE D’UN RÉGULATEUR PID NUMÉRIQUE
1. PID SÉRIE
2. PID PARALLÈLE
3. PID MIXTE

PID mixte :
16
 LES RÉPONSE INDICIELLES DES STRUCTURES PID
1. PID série
2. PID parallèle
3. PID mixte

 La simulation avec Matlab :

 La simulation avec Simulink : %réponse indicielle de correcteur PID série
close all;
clear all;
clc;
%% déclarations des coefficients
Kp=2;
Ti=2.5;
Td=3;
Te=1;
r0=Kp*((1+Ti+Td*Ti+Td)/(Ti));
r1=-Kp*((Ti+2*Td*Ti+Td)/(Ti));
r2=Kp*Td;
%% Equation de récurrences
e(1)=0;
e(2)=0;
e(3:12)=ones(1,10);
s(1)=0;
s(2)=0;
for l=0:9
k=l+3;
s(k)= s(k-1)+r0*e(k)+r1*e(k-1)+r2*e(k-2);
end
figure(1),stem([0:9],[s(3:12)])
grid
title('Réponse indicielle du régulateur numérique PID Série')
xlabel('k') 17
ylabel('s(k)')
LES RÉPONSE INDICIELLES DES STRUCTURES PID
1. PID série
2. PID parallèle
3. PID mixte

 La simulation avec Simulink :  La simulation avec Matlab :

%réponse indicielle de correcteur PID

parallèle
close all;
clear all;
%% déclarations des coefficients
Kp=2;
Ti=2.5;
Td=3;
Te=1;
r0=Kp+Ti+Td;
r1=-(Kp+2*Td);
r2=Td;
%% Equation de récurrences
e(1)=0;
e(2)=0;
e(3:12)=ones(1,10);
s(1)=0;
s(2)=0;
for l=0:9
k=l+3;
s(k)= s(k-1)+r0*e(k)+r1*e(k-1)+r2*e(k-2);
end
figure(1),stem([0:9],[s(3:12)])
grid
title('Réponse indicielle du régulateur 18
numérique PID parallèle')
xlabel('k')
ylabel('s(k)')
LES RÉPONSE INDICIELLES DES STRUCTURES PID
1. PID série
2. PID parallèle
3. PID mixte

 La simulation avec Simulink :  La simulation avec Matlab :

%réponse indicielle de correcteur PID mixte
close all;
clear all;
clc;

%% déclarations des coefficients

Kp=2;
Ti=2.5;
Td=3;
Te=1;
r0=Kp*((1+Ti+Td*Ti)/(Ti));
r1=-Kp*((1+2*Td)/(Ti));
r2=Kp*Td;

%% Equation de récurrences
e(1)=0;
e(2)=0;
e(3:12)=ones(1,10);
s(1)=0;
s(2)=0;
for l=0:9
k=l+3;
s(k)= s(k-1)+r0*e(k)+r1*e(k-1)+r2*e(k-2);
end
figure(1),stem([0:9],[s(3:12)]) 19
grid
title('Réponse indicielle du régulateur numérique PID mixte')
xlabel('k')
DÉTERMINATION DES COEFFICIENTS DU PID
 La courbe de réaction : Ziegler -Nichols en BO:

R= avec K = 1

  Kprop Ki Kd
P    

PI  

PID

20

La réponse indicielle d’un système

DÉTERMINATION DES COEFFICIENTS DU PID
 Méthode d’oscillations: Ziegler -Nichols en BF:

  Kprop Ki Kd
P 0.5K    
PI 0.45K  
PID 0.6K 0.075KTu

La réponse indicielle d’un système

21
MODÉLISATION ET ASSERVISSEMENT DE LA VITESSE D'UN
MOTEUR À COURANT CONTINU

 L'objectif de ce travail porte sur la modélisation et I 'asservissement de la vitesse d'un moteur à

courant continu.
 les MCC sont connus par nombreuses utilisations dans 1'industrie.
 les performances voulues ne sont pas toujours atteintes.

 D’ou la nécessité de I 'utilisation des correcteurs

22
MISE EN ÉQUATIONS

{
𝑑𝑖(𝑡)
𝑢 ( 𝑡 )=𝑒 ( 𝑡 ) +𝑅𝑖 ( 𝑡 )+𝐿
𝑑𝑡
𝑒 (𝑡 )= 𝐾 𝑒 .𝜔(𝑡)
𝑐𝑚 =𝐾 𝑐 .𝑖(𝑡)
𝑑𝜔(𝑡)
Fig. 3.1 : Schéma d’un entraînement avec une MCC à excitation 𝑐 𝑚 ( 𝑡 ) −𝑐 𝑟 ( 𝑡 ) = 𝐽 𝑇 .
indépendante
𝑑𝑡
23
MISE EN ÉQUATIONS

 En utilisant la transformé de Laplace on peut écrire :

Fig. 3.2: Schéma-bloc d’un modèle mathématique de

moteur électrique.

24
MISE EN ÉQUATIONS

Si , la fonction de transfert obtenus est :

Avec :

Résistance aux bornes R 1.91 Ω

Constante de couple 0.0603 Nm.
Constance de vitesse 60.3 mV. s
Inductance L 0.63 mH
Moment d’inertie rapporté
au rotor
25
DISCRÉTISATION DU SYSTÈME

 Choix de la période d’échantillonnage :

On choisit Te = 1s;

 Alors on a obtenu la fonction de transfert en boucle ouverte de la forme suivante :

26
ETUDE DU SYSTÈME SANS CORRECTION :

 La fonction de transfert de ce système en boucle fermé est :

 A partir de cette fonction de transfert, on va étudier les deux performance de système la précision et stabilité.

27
ETUDE DU SYSTÈME SANS CORRECTION :

Pole-Zero Map
1
 étudier les deux performance de système la précision et stabilité:
0.8

0.6

0.4

Imaginary Axis
0.2

-0.2

-0.4
L’erreur de position de notre système : -0.6

-0.8

-1
-1 -0.5 0 0.5 1
Real Axis

Fig. 3.3 : le cercle de stabilité du système en boucle fermée

28
 ETUDE DU SYSTÈME SANS CORRECTION :
 Pour représenter la réponse indicielle de notre système on va simuler notre système sous Matlab/Simulink :

Fig. 3.5 : Schéma block G1(z)

Fig. 3.4 : Schéma block de système en boucle Ferme

29
ETUDE DU SYSTÈME SANS CORRECTION :

 La réponse indicielle du système en boucle fermée :

30
ETUDE DU SYSTÈME AVEC CORRECTION

 Le choix de correcteur :

 Code Matlab pour déterminer les coefficient du PID :

 Pour déterminer les coefficients du correcteur PID, on a utilisé un script Matlab, dont l’instruction principale est:

[C_PID, info]=pidtune(G,'PIDF'), qui directement les Kp, Ti et Td.

31
ETUDE DU SYSTÈME AVEC CORRECTION

 Script pour déterminer les coefficient

du PID   les coefficient du correcteur PID

R=1.91; %la résistance interne du moteur

L=0.63*10^-3; %l'inductance du moteur
J=10^-4; %le moment d'inertie du rotor
Kem=60.3*10^-3; %la constante de vitesse
Ke=60.3*10^-3; %la constante du couple
X = 8.72e-05; %coefficient de la fonction de transfert
du filtre
num1 =1; %les coefficient du numérateur de la fonction
G(z)
den1 = [L R]; %les coefficient du dénominateur de G(z)
A = tf(num1,den1,'variable','s')
num2 = 1; %les coefficient du numérateur de la
fonction G(z)
den2 = J; %les coefficient du dénominateur de G(z)
B = tf(num2,den2,'variable','s')
G = Kem*series(A,B)
[C_PID, info]=pidtune(G,'PIDF') 32
ETUDE DU SYSTÈME AVEC CORRECTION

 Après l’insertion du correcteur en amant de la fonction de transfert en boucle ouverte, cette fonction devient
comme suit :

 La fonction de transfert en boucle ferme :

33
ETUDE DU SYSTÈME AVEC CORRECTION :

Pole-Zero Map
1

 étudier les deux performance de système la précision et stabilité : 0.8

0.6

0.4

0.2

Imaginary Axis
0

-0.2

L’erreur de position de notre système : -0.4

-0.6

-0.8

-1
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Real Axis

Fig. 3.6 : le cercle de stabilité du système en boucle fermée

34
 ETUDE DU SYSTÈME AVEC CORRECTION :
 Pour représenter la réponse indicielle de notre système on va simuler notre système sous Matlab/Simulink :

Fig. 3.7 : Schéma block du système avec correction Fig. 3.8 : Schéma block du correcteur PID parallèle

35
ETUDE DE SYSTÈME AVEC CORRECTION

 La réponse indicielle de système avec correction :

36
CONCLUSION

 De toute façon le correcteur numérique PID, a l’opportunité d’améliorer tous les performances d’un système
discrèt. Par rapports au autres correcteurs numériques le PID est le plus efficace.
 Ce mini-projet nous a permis d’appliquer les connaissances que nous avons vu dans le cours de la commande
numérique. L'approche modulaire permet d'affiner notre méthodologie de programmation et de structurer notre
réflexion en plusieurs phases, encore ce projet aura été l’occasion de découvrir et d’utiliser des nouveaux outils
sur le logiciel Matlab.

37
MERCI POUR VOTRE
ATTENTION

38