Université M’hamed Bougara de Boumerdes –Faculté des sciences de l’ingénieur

Département d’Ingénierie des Systèmes Electriques

Groupe : LAUT-17 TP Systèmes Asservis linéaires et continus

TP : 02
Fonction de transfert d’un système et tracés des réponses temporelles et
fréquentielles

Utilisation des commandes : Step, Impulse, Lsim, Ltiview, Bode, Nyquist

 Moteur a courant continue

Equation différentielle :

L.J dw2/dt2+(R.J+L.f) dw/dt+(R.f+Ka.kw).w=ka.u(t)

- A.N : f=0.1, ka= 0.1, kw= 0.1, R=1 Ohm, J=0.1, L=0.0005H, u(t)=200v

Travail demandé :

a)-Boucle ouverte

1- la fonction de transfert du moteur

G(p)

G(p) = ( ) ( )

2-Déclartion la fonction de transfert avec la commande g= tf([N],[D])

Editor :

CommandeWindows:
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3- Utilisation la commande impulse(g) pour tracer la réponse impulsionnelle :

>> impulse(g)

4- Utilisation la commande step(g) pour tracer la réponse indicielle :

>> step(g)

5- Utilisation la commande lsim([g1,g2],u,t) pour tracer les réponses indicielles de plusieurs

systèmes :
>> g1=g
>> g2=g

>> t=0.1:0.1:1

t = Columns 1 through 6

0.1000 0.2000 0.3000 0.4000

0.5000 0.6000

Columns 7 through 10
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0.7000 0.8000 0.9000 1.0000

>> u= [1 1 1 1 1 1 1 1 1 1]

u=1 1 1 1 1 1 1 1 1 1

>> lsim(g1,g2,u,t)

6-Utilisation la commande bode(g) pour tracer le diagramme de Bode :

>> bode(g)

7-Utiliser la commande nyquist(g) pour tracer le diagramme de Nyquist :

>>Nyquist(g)
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8-Utilisation la commande ltiview pour tracer plusieurs réponses en même temps :

>> ltiview({'step';'impulse'},g1,g2)

9-Utiliser la commande g= series(g1,g2) pour trouver la fonction de transfert

G(p)=G1(p).G2(p) :

g= series(g1,g2)

0.01

g = --------------------------------------------------------------

2.5e-09 s^4 + 1.001e-05 s^3 + 0.01002 s^2 + 0.02201 s + 0.0121

g=g1*g2

0.01

g= --------------------------------------------------------------

2.5e-09 s^4 + 1.001e-05 s^3 + 0.01002 s^2 + 0.02201 s + 0.0121

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b)-Boucle fermée

1-Utiliser la commande F= feedback(g,h) pour trouver la fonction de transfert en boucle

fermée :
>> h=1
h=1
>> F= feedback(g,h)

0.01
f =--------------------------------------------------------------
2.5e-09 s^4 + 1.001e-05 s^3 + 0.01002 s^2 + 0.02201 s + 0.0221
2 la réponse du système a un échelon (200) e boucles fermée :

remarque :

on remarque sur la figueur

ci-contre : c’est l’erreur statique

de la réponse du système

3- l’erreur statique de position :

>> k0=ka/(R*f+(ka*kw))

k0 = 0.9091

>> ep01=1/(1+k0)

ep01 = 0.5238