Réglage Analytique du Régulateur PIλDµ
Nadir Fergani(1),(2) , Abdelfatah Charef(2) et Djamel Boucherma(1),(2)
(1)
Welding and NDT Research Centre, BP 64, Cheraga, Algeria
(2)
Laboratoire de traitement de signalDépartement d’électronique
Université Mentouri - Constantine -
Route de Ain El-Bey, Constantine 25000, Algérie
*Email: nadirfergani@yahoo.fr
Résumé- Dans ce papier, une méthode de réglage du correcteur
PIλDµ a été présentée. Cette technique utilise la réponse indicielle du
processus à asservir stable ou à la limite de stabilité et elle ne
nécessite aucune approximation du processus par un modèle. Les
cinq paramètres du correcteur PIλDµ d’ordre fractionnaire sont conçus
tel que le système en boucle fermée soit équivalent à un modèle
d’ordre fractionnaire désiré. Des exemples illustratifs ont été
présentés pour tester cette approche de réglage. Les réponses
fréquentielles et temporelles ont été obtenues et la robustesse en
performances a été aussi analysée vis-à-vis des incertitudes sur le
gain avec éclaircissements de la flexibilité de technique proposée.
Keywords: — Bode’s ideal function, Fractional PIλDµ controller, Iso-
damping property, Robustness, Step response
I. INTRODUCTION
Malgré les avances continues dans la théorie de la commande,
le correcteur PID est la technique la plus utilisée dans
l’asservissement des processus industriels pour des décennies.
Les raisons majeures de sa large acceptation en industrie sont
sa capacité de commander la majorité des processus, ces
actions sont bien comprises et son implémentation est très
simple. La conception et le réglage de ce type de correcteur a
été un sujet de recherche depuis le jour où Ziegler et Nichols
ont présenté leur méthode en 1942 [1].
Récemment, un correcteur PIλDµ d’ordre fractionnaire qui est
une généralisation du correcteur PID classique a été proposé
par Podlubny en 1999 [2], ce correcteur comprend une
intégration fractionnaire d'ordre λ et une dérivation
fractionnaire d’ordre µ ou λ et µ sont des nombres réelles.
L’intérêt pour ce type de correcteur est justifié par une
meilleure flexibilité dans la conception de la commande
puisqu’il a deux paramètres en plus, les ordres fractionnaires
des actions d’intégration et de dérivation. Ces paramètres
peuvent êtres utilisés pour satisfaire des performances
additionnelles dans la conception des systèmes asservis. Bien
que plusieurs méthodes et techniques de réglage du correcteur
PIλDµ aient été proposées, un travail de recherche continu et
intensif est encore en cours pour le rehaussement de la qualité
et l’amélioration des performances des systèmes asservis [3] à
[10]. L’objectif de ce travail est de présenter une méthode
simple de réglage du correcteur d’ordre fractionnaire PIλDµ
[19]. Cette technique utilise la réponse indicielle du processus
à asservir supposé stable et elle ne nécessite aucune
approximation du processus par un modèle s’inspirant d’une
technique récente de réglage du PID classique [11]. Les cinq
paramètres du correcteur PIλDµ d’ordre fractionnaire sont
conçus tels que le système en boucle fermée soit équivalent à
un système désiré. Ce système désiré est un système d’ordre
fractionnaire oscillatoire dont la fonction de transfert est une
fonction irrationnelle donnée par l’équation (3) [12], Où 1 < m
< 2 et ωu est une fréquence caractéristique. Ce type de système
est très largement utilisé dans la commande d’ordre
fractionnaire parce qu’il est l’équivalent à la fonction de
transfert en boucle fermée de la boucle de commande idéale
de bode en plus il présente des caractéristiques de robustesse
très importante tel que l’indépendance de son dépassement des
variations du gain statique en boucle ouverte [13].
II. Formulation du problème
Considérons le système de commande classique à retour
unitaire suivant :
R(s) + Y(s)
C (s) Gp (s)
-
Figure 1: Classical unity feedback control system
C(s) est la fonction de transfert du correcteur PIλDµ d’ordre
fractionnaire est donné par :
T
C(s) = K C + λI + T D s µ (1)
s
Gp(s) est la fonction de transfert du processus supposé
inconnue dans notre cas, selle la réponse indicielle du
processus est disponible.
On a la fonction de transfert en boucle fermée est donné par :
Y (s) C(s) G p (s)
G A (s ) = = (2)
R (s) 1 + C(s)G p (s)
Le problème de conception de ce système asservi est de régler
les cinq paramètres du correcteur d’ordre fractionnaire C(s)
pour garantir que la fonction de transfert en boucle fermée se
comporte comme un système de référence qui lui-même
répond aux spécifications du cahier de charge du système
asservi projeté. Le système de référence est lui aussi choisi
comme un système d’ordre fractionnaire dont la fonction de
transfert Gd (p) est donnée comme suit [12] :
1 (3)
G d (s) =
s m
1+ ( ) processus. La technique proposée dans [19] résoudre les cinq
ωu
Où 1 < m < 2 : ce choix du paramètre m est justifié par
l’obtention d’un marge de phase 0<φm<π/2, si on veut un
système sur amortie en peut choisi m entre 0 et 1 et ωu est de
G (i) (i)
Remarque : les A (ω u ) sont en fonction des G p (ω u ) , et
on a mentionné que le modèle du processus est inconnu, pour
cela on va utiliser une technique pour calculer les
G (i)
p (ω u ) analytiquement à partir de la réponse indicielle du
équations et retire les paramètres selon un algorithme proposé.
IV. ALGORITHME DE REGLAGE DES PARAMETRES DU
CORRECTEUR

Pour le réglage des paramètres Kc, TI, TD, λ et µ du correcteur

la fréquence du gain unité. Les paramètres m et ωu sont choisis d’ordre fractionnaire C(s) = PIλDµ du système asservi de la
pour que ce système de référence répond aux spécifications du figure (I) afin que sa fonction de transfert en boucle fermée se
cahier de charge du système asservi projeté, ce système est comporte comme un modèle de référence qui répond aux
équivalent à la FTBF de la boucle de commande idéale de spécifications du cahier de charge du système asservi projeté :
bode qui possède une propriété de robustesse très importante Données :
dite iso amortissement [13]. - La fréquence du gain unité ωu du modèle de référence de
Donc La première étape de notre travaille est de calculer le
l’équation (3)
deux paramètres (m et ωu) du système Gd(s) selon des
- L’ordre fractionnaire de dérivation m du modèle de référence
spécifications donnée,où ωu est la fréquence caractéristique et
de l’équation (3)
m=2(π- φm)/π . Les cinq paramètres du PID sont conçu tel que
GA(s) ≈ Gd(s).
- Les valeurs de la réponse indicielle du processus gin(kT),
pour 0 ≤ k ≤ N
III. Principe de la méthode -Le nombre d’échantillons N = partie entière {Tac/T}, avec
Les deux fonctions GA(s) et Gd(s) peuvent développées en Tac= temps d’acquisition et T = période d’échantillonnage de
séries de Taylor au tour du point ω u , on obtient les deux la réponse indicielle du processus
Sortie : Valeurs des cinq paramètres Kc, TI, TD, λ et µ
polynômes suivants :
G A (s) = G A (ω u ) + (s − ω u ) G (1)
A (ω u ) + V. Algorithme de calcule :
(s − ω u ) 2 (2) (s − ω u ) 3 (3) (4)
G A (ω u ) + G A (ω u ) + L Etape 1 : Calculer les variables θi , pour 0 ≤ i ≤ 4
2! 3!
1
θ0 =
2
G d (s) = G d (ω u ) + (s − ω u ) G (1)
d (ω u ) +
m
(s − ω u ) 2 (2) (s − ω u ) 3 (3) (5) θ1 = −
G d (ω u ) + G d (ω u ) + L 4ω u
2! 3!
m
Par l’identification des cinq premiers termes des deux θ2 = (7)
4ω 2u
polynômes on obtient les égalités suivantes :
G A (ωu ) = G d (ωu ) m (m 2 − 4)
θ3 =
 (1) 8 ω 3u
G A (ωu ) = G d (ωu )
(1)

 (2) 3m (m 2 − 2)
G A (ωu ) = G d (ωu )
(2) (6)
θ4 = −
 (3) 4ω 4u
G A (ωu ) = G d (ωu )
(3)

Etape 2 : Calculer les variables STPi , pour 0 ≤ i ≤ 4

G (4) (ω ) = G (4) (ω )
 A u d u
Donc les paramètres du PIλDµ sont obtenus par la
résolution des cinq équations non linéaires (6), dans ce
contexte on va utiliser une technique de changement de
variable pour l’obtention d’une solution analytique des
équations (6).
 N
Z1 = X 1 + ω u X 2
STP0 = ∑ g in (KT) e − ω u KT
K =1 Z 2 = X 1 + 3ω u X 2 + ω 2u X 3
N
STP1 = −∑ (KT)g in (KT) e − ω u KT Z 3 = X 1 + 7ω u X 2 + 6ω 2u X 3 + ω 3u X 4
K =1
Etape 6 : Résoudre l’équation du second ordre du paramètre λ
N
(8)
STP2 = ∑ (KT) 2 g in (KT) e − ω u KT suivante :
K =1 (Z2
1 ) (
− X1 Z 2 λ2 + (Z1 Z 2 − X1 Z 3 )λ + Z 22 − X1 Z 3 = 0 )
N
STP3 = −∑ (KT) 3 g in (KT) e − ω u KT
K =1
-Choisir la solution convenable (λ > 0)
N
STP4 = ∑ (KT) 4 g in (KT) e − ω u KT Etape 7 : Calculer les paramètres µ, TD, TI et Kc
K =1 λ Z1 + Z2
(i) µ=
Etape 3 : Calculer les G o , pour 0 ≤ i ≤ 4 λ X1 + Z1
G (ω ) =
θ
0
TD =
(λ X1 + Z1 ) ω(u1−µ ) , TI = −
(µX1 − Z1 ) ω(u1+ λ )
1− θ
[µ(λ + µ)] [λ (λ + µ)]
o u
0
(1) θ
(ω ) = 1
(1 − θ 0 )2
G
o u
K c = X 0 − TI ωu− λ − TD ωuµ

(2) θ 2θ 2 V .EXEMPLE DE SIMULATION

(ω ) = 2 + 1
( ) ( )
G
o u 2
1− θ 1− θ 3 Nous allons valider la méthode proposée dans la section 4 sur
0 0 la commande des deux processus définies par les fonctions de
(3) θ
6θ θ 6θ 3 transferts (7) et (8), tel qu’on fait la commande de ces
(ω ) = 3 + 1 2 + 1
( ) ( ) ( ) processus par des PIλDµ réglé par la méthode proposé pour les
G
o u
1− θ 2 1− θ 3 1− θ 4 mêmes spécifications désirées. Les fonctions de transfert des
0 0 0
2 processus sont données par [6] :
(4) θ 6θ + 8θ θ
(ω ) = 4 + 2 1 3 + g0
( )
G
G p2 (s) = (7)
( )
o u 2 3
1− θ 1 − θ s s
0 0 (1 + )
ω1 ω0
36 θ 2 θ 24 θ 4 g0
1 2 + 1 (8)
G p3 (s) =
(
1− θ
0
4
1− θ)0
(
5
) s
(1 +
s 2
)
ω1 ω0
Etape 4 : Calculer les X i , pour 0 ≤ i ≤ 4
Les paramètres de ces processus sont donné par :
G (ω ) - plant Gp2(s): g0 = 1, ω0=50 rd/s and ω1 =16.89 rd/s.
X = o u - plant Gp3(s): g0 = 1, ω0=10 rd/s and ω1=17 rd/s.
0 ω STP
u 0 Le système asservi projeté (boucle fermée) doit garantir les
1 (1) spécifications suivantes :
X = (G (ω ) − X STP − ω X STP )
1 ω STP o u 0 0 u 0 1 - La pulsation de gain unité ωu=500 rad/sec.
u 0
- La marge de phase φm = 45°
1 (2)
X = (G (ω ) −2X STP −2X STP − 2ω X STP − ω X LeSTPsystème
) donné par l’équation (3) qui satisfait les
2 ω STP o u 1 0 0 1 u 1 1 u 0 2
u 0 spécifications du cahier des charges est donné par la fonction
de transfert suivante:
G(3)(ω ) −3X STP −6X STP − 3X STP − ω X STP 
1  o u 0 3 1 1
X = u 2 0 1 1 0 2 G d (s) = = (9)
3 ω STP − 3ω X STP − 3ω X STP  s s 1.5
u 0  u 2 1 u 1 2  1+ ( ) m 1+ ( )
ωu 500
G(4)(ω ) −4X STP −12X STP − 12X STP − 4X STP 
1  o 0 Par3 l’utilisation de la technique proposée, on obtient les deux
X = u 3 0 2 1 1 2
4 ω STP − ω X STP − 4ω X STP − 4ω X STP − 6ω X STP 
u 0  u 0 4 u 3 1 u 1 3 u 2 correcteurs
2  suivants :
662.2204
C 2 (s) = 0 . 0535 + 0.5002
+ 1 3 . 2356 s .0.5
Etape 5 : Calculer les variables Zi, pour 1 ≤ i ≤ 3 s
 6.5589
C 3 (s) = 200 . 7073 + + 98 . 0790 s 0.5415
s -1.5003
Les fonctions de transferts Ci(s) sont des fonctions
irrationnelles, on peut obtenir sont approximation par des
fonctions rationnelles dans une bande fréquentielle donné on
utilise la méthode de charef présenté dans [14], [15], le
modèle désiré aussi est représenté par une fonction
irrationnelles met on peut obtenir sont approximation
fréquentielle et sa réponse analytique présenté par [12]. On
fait la simulation avec les paramètres suivante :
- La bande d’approximation du correcteur est : [ωu10-2
ωu102]= [5 50000] rad/sec.
- La période d’échantillonnage du signal est T=10-4sec.
Les figures suivantes représente les réponses fréquentielle et
temporelle des systèmes commandé.

Figure 6 Step responses of reference model and PIλDµ closed-loop system for
Gp2.

Figure 3 Bode diagrams of C2(s) Gp2(s) and desired open loop.

Figure 7 Step responses of reference model and PIλDµ closed-loop system for
Gp3

Les figures 2, 3 et 4 montrent que à l’intérieur de la bande

d’approximation on obtient une phase constante, cette
propriété se traduit dans le domaine temporelle par un
dépassement insensible à la variation du gain.

VI Performances:
Dans cette section on présent une étude comparative de la
robustesse en performance obtenues par le PIλDµ et celle
obtenu par un PID classique. Le processus est défini par la
g0
fonction de transfert suivante : G p2 (s)=
s s
(1 + )
ω1 ω0
Figure 4 Bode diagrams of C3(s) Gp3(s) and desired open loop
Les valeurs nominales des paramètres g0, ω1 et ω0 sont :
g0 = 1, ω0=50 rd/s and ω1 =16.89 rd/s.
Le correcteur obtenu par la méthode proposé est donné par :
 662.2204
C 2 (s) = 0.0535 + 0.5002
+ 13.2356s .0.5
s
Pour tester la robustesse de ce contrôleur vis-à-vis la variation
du gain la valeur du gain g0 est modifié sur l’intervalle
suivant : g0min = g0/10 ; g0max = 10 g0.
On à un PID classique calculé pour les mêmes spécifications
données en section 5 ou sa fonction de transfert est donnée
par [16] :
(1 + s / 4.0824)(1 + s / 204.12)
C PID (s) = 728.7
(1 + s / 0.6804)(1 + s / 1224.72)
La figure 8 montre que la phase est plus plate dans le cas où
on utilise le correcteur fractionnaire, les deux figures 9 et 10
montrent que l’utilisation du correcteur d’ordre fractionnaire a
assuré une robustesse en dégrée de stabilité (marge de phase et
dépassement) vis-à-vis la variation du gain, donc on peut dire
qu’on a atteindre notre objectif qui est la synthèse du
correcteur basé sur la boucle de commande idéale de bode Figure 9 Step response of the closed-loop system with PIλDµ controller
pour obtenu un système iso amortie. for different values of g0.

Figure 8 Bode Diagram of the three open loop functions: the desired Figure 10 Step response of the closed-loop system with classical PID
reference, with PID controller and with PIλDµ controller.
controller for different values of g0.

Amélioration des performances : on jouons sur les deux paramètres de la réponse désiré m et
L’avantage majore de la technique de réglage présenté dans la ωu puis on refaire le calcule de l’étape 1 à 7. Le tableau
section 4 est la précision des performance souhaité, donc on suivant représente les résultats obtenus pour des déférentes
peut améliorer les performance du système en boucle fermée spécifications désirées sur le mem système donné en (30).

Tableau (1) : les correcteurs C4, C5, C6 et C7 obtenus pour des différent spécifications
spécifications désirées Paramètres obtenues Spécifications
obtenues
Marge de Pulsation Kc Ti Td λ µ Marge de Pulsation
Phase ωu Phase ωu

75 1000 9.5152 183.7223 3.7354 0.1868 0.8336 75.1 1000

85 1400 81.076 109.5660 2.4627 0.4047 0.9451 86.9 1400
85 100 0.0001 7.6467 0.1529 0.0556 0.9444 86 100
15 100 1.49 10- 274.812 5.4962 0.8333 0.1667 14.9 99.9
5
La figure (11) montre la flexibilité de la technique de
réglage proposée tell que par un PIλDµ on peut varier les
performance entre les deux réponses présenté sur la figure
avec un bonne précision sur la réponse temporelle on
maintient toujours la propriété d’iso amortissement sur le
système en boucle fermée.
Figure 11 Step response of the closed-loop system with C5(s) and C7(s)
read and desired response blue.
On peut élargir la possibilité de réglage on changent le
système de référence soit par un modèle d’ordre entier ou
d’ordre fractionnaire, dans notre travail nous avons utiliser
un celle type des système comme un modèle de référence
pour maintenais la propriété d’iso amortissement.
Conclusion
Dans ce travail une nouvelle méthode simple et efficace
pour le réglage du correcteur PIλDµ d’ordre fractionnaire
afin de satisfaire des spécifications en boucle fermée donnée
a été présentée. La technique proposée est l’extension d’une
méthode récente de réglage du correcteur PID classique
qu’on a appliqué au réglage du correcteur d’ordre
fractionnaire PIλDµ. Les paramètres du correcteur d’ordre
fractionnaire PIλDµ ont été obtenus analytiquement en
fonction de la réponse indicielle du système à asservir et des
paramètres du système désiré. Des exemples illustratifs ont
été utilisé pour tester la méthode de réglage du
correcteur PIλDµ d’ordre fractionnaire proposée, puis un test
de robustesse vis a vis les variation du gain a été fait , les
résultats obtenus ont été comparer avec celle ci obtenues par
PID classique, on peut dire que les résultats montrent
l’efficacités, la précision et la flexibilité de la technique
proposée.
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