E.S.T.

AGADIR 2014/2015

DS1. GE2 Automatique

On désire réguler un système noté (S) d'entrée x(t) (action) et de sortie y(t) (mesure)
Pour connaître le système, on applique à son entrée un échelon d'amplitude 1, on obtient
en sortie le résultat de la figure 1.

1) Modéliser le système par une fonction de transfert H(p) du premier ordre et donner son
expression avec des valeurs numériques mesurées.
2) On décide de réguler le système avec un correcteur « intégrateur pur » de fonction de
K
transfert : C ( p )  i . Calculer la fonction de transfert F(p) en boucle fermée.
p
3) En déduire que l’erreur statique est nulle.
4) Quelle est la condition sur K i pour qu’il n’y ait pas de dépassement ?A.N.
 1 Ti . p 
5) On utilise maintenant un correcteur de fonction de transfert: C ( p )  Ki . .

 p 
De quel type est ce régulateur ? En déduire l’action proportionnelle et la constante
d’intégration.
6) Calculer la nouvelle fonction de transfert F 1(p) en boucle fermée.
7) Montrer qu'il est possible de choisir T i de façon que le système bouclé soit un premier
ordre de constante de temps τ1 .
8) Choisir alors K i de façon à avoir un temps de réponse de 0.6s.
9) Pourquoi aurait-on intérêt de choisir K i grand? Est-ce raisonnable en pratique?
10) On effectue alors un essai de régulation avec le régulateur calculé au 5).

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On constate avec surprise que le système présente un dépassement important en réponse à

un échelon de consigne. En regardant bien la figure 1, dites pourquoi il y’a dépassement ?
11) Montrer qu'un modèle d'ordre 2 non oscillant pour le système (S) permet d'expliquer le
phénomène de dépassement en boucle fermée.
12) Indiquer une valeur minimale de la deuxième constante de temps τ2. (On prendra
toujours Ti  τ )
13) Y a-t-il un danger d’instabilité ? Expliquer.
14) On se propose de prendre un régulateur (=correcteur) de type PID. Proposer son
expression.
15) On prendra τ2=0,2s. Montrer que ce régulateur avec des constantes temporelles bien
choisies permet là encore d’avoir un système bouclé équivalent à un premier ordre.

Barèmes
1 1.AN 2 3 4 4.AN 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 15.AN
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 2 1 1 1 2 1

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