Université Polytechnique Hauts-de-France L3 GEII S5

TP Automatique L3 GEII
Régulateur de vitesse

1) Mise en équation du système

Le modèle est relativement simple, on suppose négligeable l’inertie des roues. On suppose, de
plus, que la force de friction qui s’oppose au mouvement du véhicule proportionnelle à la vitesse
de celui-ci. Le système véhicule se réduit donc à une masse m se déplaçant à la vitesse v soumis
aux forces de friction (-bv) et à la force moteur u. Le véhicule est alors décrit par les équations
ci-dessous. On prend comme sortie du système la vitesse du véhicule.

𝑚𝑣̇ = −𝑏. 𝑣 + 𝑢
{
𝑦=𝑣

Dans la suite, nous utilisons les données suivantes

m = 1000 Kg , b = 50N.sec.m-1, u = 1000N

2) Objectifs de la commande

Les objectifs de la commande sont les suivants :

• Pour un échelon de 1000N sur l’entrée de commande u le véhicule doit atteindre la

vitesse maximale de 20 m.sec-1.
• Le véhicule doit atteindre cette vitesse de l’ordre de 5sec.
• Le dépassement de 10% de la consigne est tolérable.
• L’erreur statique doit être inférieure ou égale à 2%.

3) Analyse du système en boucle ouverte

• Quelle est la fonction de transfert du système ?
• En considérant un échelon de force moteur u=1000N, quelle est l’expression de v(t) ? Donner
la valeur finale de v(t). Dessiner la réponse de v(t).
• Tracer, à l’aide de la fonction ‘step’, la réponse du véhicule pour un échelon u =
1000N.
• Quel est le temps de réponse du système ? Que remarquez-vous ?

4) Correcteur proportionnel
Supposons que l’on réalise une correction proportionnelle du système de la forme u = Kp.

R +  u Y
C(p) F(p)
-

Chouki Sentouh
Université Polytechnique Hauts-de-France L3 GEII S5

𝑌(𝑝)
• Déterminer la fonction de transfert du système en boucle fermée 𝑅(𝑝)

𝑉0
Supposons un échelon de consigne r(t) = V0; alors 𝑅(𝑝) = 𝑝
.
• Déterminer l’expression de l’erreur (p).
• Calculer le gain proportionnel Kp pour obtenir une erreur statique de 2%.
• Calculer la fonction de transfert en boucle fermée en utilisant la fonction Matlab
‘feedback’.
• Tracer la réponse indicielle du système en boucle fermée en utilisant la fonction
Matlab ‘step’.
• Quelles sont vos remarques (erreur statique, temps de monté, etc.) ?

Essayons maintenant de remplir l’objectif d’erreur statique sans pour autant augmenter de
manière excessive la bande passante du système. On pense alors au correcteur PI.

5) Correcteur proportionnel-intégral

Supposons que l’on réalise une correction proportionnelle-intégrale du système de la forme :

𝐾𝑖
𝑈(𝑝) = (𝐾𝑝 + ) 𝜀(𝑝)
𝑝

• Vérifier que la fonction de transfert de la boucle fermée est alors donnée par :
𝑌(𝑝) 𝐾𝑝 𝑝 + 𝐾𝑖
=
𝑅(𝑝) 𝑚𝑝2 + (𝑏 + 𝐾𝑝 )𝑝 + 𝐾𝑖

• Calculer le gain statique et l’erreur statique du système.

Le réglage du correcteur se fait de la manière suivante. On choisit d’abord Ki = 0 et on augment

Kp jusqu’à l’obtention d’un temps au régime permanent de l’ordre de 5sec. Ensuite on augmente
le gain Ki jusqu’à ce que l’erreur statique s’annule. Réaliser ce réglage.

On souhaite calculer les paramètres du correcteur PI en utilisant une méthode analytique. Afin
d’imposer la dynamique désirée en boucle fermée, la correction proportionnelle-intégrale est
1
réalisée sous la forme : 𝑈(𝑝) = 𝐾𝑝 (1 + 𝑇 𝑝) 𝜀(𝑝)
𝑖
𝑚
avec 𝑇𝑖 = 𝑏 . Calculer le gain K permettant d’atteindre le régime permanent en 5sec.

Chouki Sentouh