Asservissement de la position d’un arbre moteur

La fonction de transfert entre la position angulaire et la tension de commande d’un moteur à

courant continu est donnée en figure 1.

Consigne
Ysc + Y
C(s) Hmoteur(s) Hcapteur(s)
-

Figure 1

Les fonctions de transfert sont :

50 1
Ø H moteur ( s ) = et H capteur ( s ) =
s ( s + 1) 50
k
Ø C (s) = k p + i
s

Dans un premier temps, on pose C ( s ) = k p

1 Ecrire la fonction de transfert du système bouclé.

2 A l’aide du critère de Routh, étudier la stabilité du système bouclé.

3 Etudier le régime permanent du système en considérant que la variable d’entrée est un échelon
unitaire.

4 Calculer l’erreur permanente du système en réponse à une entrée de type rampe.

5 Calculer la marge de phase du système pour k p = 1 .

6 Calculer la marge de gain du système pour k p = 1 .

7 Tracer le lieu de Black du système pour k p = 1 .

8 Pour annuler l’erreur de traînage en réponse à un signal de type rampe, nous choisissons
k
désormais un régulateur à action proportionnelle et intégrale de type C ( s ) = k p + i . Étudier la
s
stabilité du système ainsi compensé et calculer l’erreur de traînage pour une entrée de type rampe.

9 Proposer un réglage de k p et ki assurant une marge absolue de stabilité supérieure ou égale à 0,2.

IUT de l’Indre / BUT GEII / Automatique / TD3 / Page 1