Département de Génie Electrique

DEVOIR DE SYNTHESE
Systèmes Asservis Linéaires Continus Classe : L2 GE AII
Enseignants : M. ABDALLAH Mohamed Documents autorisés : Oui Non
Date : 12/01/2022 Durée :1h30mn Nombre de pages :02 Calculatrice autorisée : Oui Non

Exercice 1 : (8 points)
On considère un système bouclé à retour unitaire représenté par le schéma bloc suivant :

E(p) S(p)
K G(p)

Avec :
𝟐
𝐆(𝐩) =
𝐩(𝟏 + 𝟎, 𝟏𝐩)(𝟏 + 𝟎, 𝟐𝐩)

1. K étant un gain variable, étudier en fonction de K la stabilité du système en boucle

fermée.

2. Pour K = 1, une étude harmonique du système en boucle ouverte a conduit aux

résultats qui figurent dans le tableau suivant:

(rad/s) 0,1 0,25 1 1,85 2,81 4 7,07 10 40 100

𝑲|𝑮(𝒋𝝎)|𝒅𝑩 26 17,9 5,8 0 -4,46 -8,8 -17,5 -24 -56,5 -80,1
𝒂𝒓𝒈[𝑮(𝒋𝝎)] (°) -91,7 -94,4 -107 -120,7 -135 -150 -180 -199 -249 -261

2.1. En se basant sur le lieu de black (document réponse) du système en boucle ouverte,
discuter la stabilité du système en boucle fermée en utilisant le critère Revers.

2.2.Préciser sur le document réponse la marge de gain MG et la marge de phase Mφ et

déterminer graphiquement leurs valeurs numériques.

3. 3.1. Calculer la valeur de K permettant d’obtenir une marge de phase Mφ = 45°.

3.2.Pour cette valeur de K, calculer la nouvelle marge de gain MG.

𝒕𝒂𝒏(𝒂)+𝒕𝒂𝒏 (𝒃)
On donne :𝒕𝒂𝒏(𝒂 + 𝒃) = 𝟏−𝒕𝒂𝒏(𝒂)𝒕𝒂𝒏 (𝒃)
Exercice 2 : (12 points)
On considère un système d’irrigation constitué d’un réservoir d’eau alimenté par deux voies
distinctes. La première est une alimentation qui fournit un débit Q1, fonction de la section de la
vanne automatique VA, commandée par l’actionneur A. la deuxième est une alimentation, qui
par la manœuvre de la vanne VM, permet de régler le débit Q2. Le processus est représenté par
la figure suivante :

Fig. 1

L’eau stockée dans ce réservoir est acheminée vers deux voies de sortie. La première est
manuelle et permet par l’action sur la vanne VE, de régler le débit Q3, qui est proportionnel à la
hauteur h d’eau dans le réservoir. Une pompe électrique suffisamment puissante permet
d’extraire un débit Q4 proportionnel à sa vitesse de rotation.
Un modèle linéaire est proposé pour ce processus, autour de trois points de fonctionnement et
selon le schéma fonctionnel suivant :

𝟏
𝐩

Fig. 2

Les valeurs de a et b sont données ci-dessous :

Point de fonctionnement a b
1 2 500
2 3 500
3 4 500
4 0 500
On réalise un asservissement conformément au schéma fonctionnel suivant :

𝟏
𝐩

Fig. 3
Le niveau H(p) est ramené à l’entrée à l’aide d’un transmetteur de fonction de transfert T(p) et
de sortie I(p) qui est retranchée à une consigne C(p). le signal d’erreur E(p) passe à travers un
régulateur R(p), puis commande l’actionneur.
On donne :
1
𝐴(𝑝) = 𝑇(𝑝) =
𝑝+1
1. Soit Q2=Q4=0.
1.1.Trouver la fonction de transfert du bac en se basant sur le schéma fonctionnel de la
𝐻(𝑝)
figure 2 : 𝐵(𝑝) = 𝑄
1 (𝑝)
1.2.Déterminer le gain statique G et la constante de temps TB du bac en fonction de a et b.
2. On suppose le régulateur proportionnel R(p)=K.
2.1.Etudier en fonction de K, la stabilité du système en boucle fermée au premier point de
fonctionnement en utilisant le critère de Routh.
2.2.On applique à l’entrée un signal échelon d’amplitude 10.
2.3.Calculer en utilisant le théorème de la valeur finale la valeur prise par le niveau h en
régime permanant.
2.4.Déterminer la classe du système et calculer l’erreur statique de position.
3. Dans la suite on prend T(p)=1 et on remplace le régulateur proportionnel par un
régulateur PID tel que :
1 𝑇𝑑
𝑅(𝑝) = 𝐾 (1 + + 𝑇𝑑 𝑝) 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝐾 = 250 𝑒𝑡 = 0,5
𝑇𝑖 𝑝 𝑇𝑖
3.1.Calculer Ti et Td pour que le système soit de type juste oscillant au point de
fonctionnement 1.
3.2.En déduire les pôles du système.
4. On remplace maintenant le régulateur PID par un PI tel que :
1
𝑅(𝑝) = 𝐾(1 + )
𝑇𝑖 𝑝
4.1.En appliquant le critère algébrique d’amortissement (Naslin), calculer les valeurs des
paramètres du régulateur pour avoir le rapport caractéristique  = 2 au point de
fonctionnement 1.
4.2.Trouver la valeur du temps de pic.
4.3.Quelle est la nouvelle classe du système. En déduire la valeur de l’erreur statique de
position (sans faire de calcul).