Département de Génie Electrique

DEVOIR DE SYNTHESE
Systèmes Asservis Linéaires Continus Classe : L2 GE AII-EI
Enseignante : Mounira AYADI Documents autorisés : Oui Non
Date : 06/01/2017 Durée :1h30mn Nombre de pages :02 Calculatrice autorisée : Oui Non

Régulation de l’altitude d’une montgolfière

On se propose de réguler l’altitude d’un ballon à air chaud (une montgolfière) représenté par
la figure suivante :

Cette régulation doit permettre de minimiser l’influence des perturbations dues à la vitesse du
vent vertical.
Pour envoyer de l’air chaud à l’intérieur du ballon, on commande la puissance de chauffe par
u, on modifie ainsi l’altitude h. Le vent vertical est une perturbation w sur u et le transfert de
chaleur entre l’air chaud (interne) et l’air froid (externe) est représenté par 𝜽𝜽. On notera hREF,
la consigne d’altitude souhaitée. Le modèle du système est donné par le schéma bloc suivant :

u(t) 1 𝜽𝜽(t) 5 v(t) 1 h(t)

𝑝𝑝 + 5 𝑝𝑝 + 1 𝑝𝑝

Partie 1 : Etude du système en boucle ouverte (03 points)

𝐻𝐻(𝑝𝑝)
1.1. Exprimer la fonction de transfert en boucle ouverte 𝐺𝐺(𝑝𝑝) = 𝑈𝑈(𝑝𝑝).

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1.2. Le système est-il stable ? Pourquoi ?
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1.3. On souhaite s’élever à une altitude de 2 Km (soit 𝑈𝑈(𝑝𝑝) = 𝑝𝑝), quelle est la valeur atteinte
par la montgolfière (régime permanent de h(t)) si l’on est en boucle ouverte ?

On désire asservir en position l’altitude h(t). On va améliorer les performances du systèmes

en utilisant de different correteurs R(p). On notera HREF l’altitude de consigne. Le schéma
bloc est donné par la figure suivante :

𝜀𝜀

Partie 2 : Correction Proportionnelle (07 points)

On utilise un correcteur proportionnel R(p)=K1.
2.1. Donner l’expression de la fonction de transfert en boucle fermée F1(p) en fonction de K1.
2.2. Déterminer l’expression de ε(p) en fonction de HREF(p) et K1.
2.3. Calculer la valeur l’erreur statique de position εp en réponse à un échelon unitaire.
2.4. Pour K1=2, déterminer la marge de gain Mg du système.
2.5. Quel est l’influence du correcteur proportionnel sur la position de la montgolfière ?

Partie 3 : Correction Proportionnelle Dérivée (10 points)

On souhaite améliorer la régulation du positionnement de la montgolfière en utilisant un
régulateur R(p) de fonction de transfert :
𝑅𝑅(𝑝𝑝) = 4,2(1 + 𝑇𝑇2 𝑝𝑝)
3.1. Déterminer la classe du système ? En déduire l’erreur statique de position.
3.2. Le départ de la montgolfière se fait dans une zone géographique entourée de montagne.
Cela impose un démarrage montant rapide, soit une erreur de vitesse inférieure à 25%.
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Calculer cette erreur de vitesse εt (𝐻𝐻𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅 (𝑝𝑝) = 𝑝𝑝2 ). La montgolfière pourra-t-elle éviter les
montagnes ?
3.3. Donner la fonction de transfert en boucle fermée F2(p).
3.4. Etudier la stabilité du système en fonction de T2.
3.5. Déterminer, en utilisant le critère de Naslin, la valeur du paramètre du régulateur T2 qui
impose à la fois un dépassement de D=6% et un système stable. En déduire la valeur du temps
de monté tm.
3.6. Conclure sur les avantages et les inconvénients, en termes de performance, dûs à
l’utilisation d’un tel correcteur ?

Bon travail
Barème: Partie1 (1+1+1), Partie2 (1+2+1+2+1), Partie3 (2+2+1+2+2+1)

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