API1

PARTIE I : INTRODUCTION LAUTOMATISME
I.
I.1
I.2
I.3
I.4
I.5
I.6
I.7
II.
Introduction lautomatisme
Logique cble et logique programme
Les domaines dapplications de lAPI
Exemples dautomatismes
Structure dun systme automatis
Fonctions et relations internes au systme
Fonctions principales dun systme automatis en liaison avec lautomate programmable
Aspect extrieur des automates:
Organisation modulaire dun automate programmable

II.1
Module dalimentation :
II.2
L'unit centrale
II.3
Le bus interne :
II.4
La mmoire interne
II.5
Modules dentres/sorties Tout Ou Rien
II.6
Modules dentres/sorties analogiques
II.7
Modules de communication
II.8
Modules spcialiss
III.
Les branchements lectriques
III.1
Alimentation des sorties
III.2
Alimentation des entres
III.3
Rfrence
III.4
Les fusibles et les disjoncteurs
III.5
Le bruit lectrique
III.6
Rgles gnrales sur le cblage
PARTIE II : PROGRAMMATION DES AUTOMATES

I.
II.
Langages de programmation
Programmation Ladder
II.1
Les composants du langage
II.2
Ralisation de fonction logique
II.3
Exemple de programme LADDER
4
4
4
5
5
7
7
8
10
11
11
11
11
11
12
13
14
14
15
15
15
16
16
17
18
19
19
19
20
22
23
III.
Programmation de lautomate SLC 500 de Allen BRADLEY
III.1
Liste des entres sorties
III.2
Liste des modules
III.3
Organisation et adressages des fichiers de donnes
24
24
24
25
IV.
Traitement du programme dans lautomate :
IV.1
La scrutation cyclique
28
28
V.
30
30
34
37
Les instructions de base de lautomates SLC-500

V.1
Les instructions de bits selon les automates Allen Bradley
V.2
Fichier de donnes de temporisations (T4)
V.3
Compteurs (CTU) et dcompteur (CTD)
PARTIE III : LE GRAFCET

I.
I.1
I.2
I.3
Les lments de base du GRAFCET

Ltape
Laction
Les liaisons
40
40
40
41
42
Les automates programmables industriels I (Mustapha BENKACEM)
I.4
I.5
II.
14/09/2007
Les transitions
Les rceptivits
43
43
Les 5 rgles dvolution du GRAFCET

II.1
Rgle #1 - Linitialisation
II.2
Rgle #2 - La validation
II.3
Rgle #3 - Le franchissement
II.4
Rgle 4- Le franchissement (2)
II.5
Rgle 5 La cohrence
44
44
44
44
45
45
III.
EXEMPLE DE REPRESENTATION DU GRAFCET
III.1
GRAFCET de niveau 1
III.2
Les spcifications technologiques
III.3
ORDRES
46
46
47
47
IV.
GRAFCET - Les branchements
IV.1
Reprise de squence
IV.2
Saut dtape
IV.3
Slection de squences : aiguillage en OU
IV.4
Squences simultanes : aiguillage en ET
48
48
49
49
50
V.
51
51
54
55
55
55
57
58
60
Les notions avances du GRAFCET

V.1
Contrle de La Tranche
V.2
Grafcet auxiliaire, sans tape initiale
V.3
Transitions sources et puits
V.4
Fronts montants et descendants
V.5
Les compteurs
V.6
Exemple de la Porte de Garage
V.7
Exemple des Bidons #2
V.8
Les Pompes Alternatives
PARTIE IV : TRADUCTION GRAFCET LADDER
62
I.
Rappel sur la logique des contacts
62
II.
tapes de traduction
63
III.
Adresses (Automate vs GRAFCET)
64
IV.
Section des Transitions
IV.1
Exemple de traduction de transitions
Solution des transitions 1 5
IV.2
Traduction dune transition avec entre N.F.
65
65
65
66
V.
67
68
69
70
Section des tapes

V.1
Traduction dune tape comprenant une divergence en OU
V.2
Traduction dune tape comprenant une convergence en OU
V.3
Traduction dune tape initiale
VI.
Traduction des temporisateurs
71
VII.
Les actions simples
73
VIII.
Traduction complte de La tranche
74
IX.
Exercice de traduction
76
X.
Traduction GRAFCET-LADDER (suite)

X.1
Transition utilisant une tape comme rfrence
Partie 1 : Introduction aux automates programmables
Erreur ! Signet non dfini.

79
page 2
X.2
X.3
X.4
X.5
X.6
X.7
X.8
XI.
14/09/2007
Traduction dune transition non-prcde ou non suivie dune tape

Transition fronts montants et descendants
Transitions sur des fronts montants ou descendants
Traduction des compteurs
Contacts associs aux compteurs
Particularit du compteur/dcompteur
Les actions conditionnelles
79
79
80
81
82
83
83
Exercice de traduction (Porte de garage)
85
page 3
14/09/2007
Partie I : Introduction lautomatisme

I. Introduction lautomatisme
De la construction des grandes pyramides dgypte en passant par le programme
spatiale amricain, ltre humain tente toujours dautomatiser les tches monotones,
rptitives et dangereuses. De grande dcouverte en grande dcouverte, lhomme se sert de
moins en moins de ses bras et de plus en plus de son intelligence. Aprs lapparition du levier
et lutilisation de la vapeur, cest lapparition des semi-conducteurs, dans les annes 50, qui
rvolutionne le monde industriel. la fin des annes 60, un premier automate programmable
muni dun microprocesseur fait son apparition dans lindustrie automobile.
I.1 Logique cble et logique programme

Cette technologie a tt fait de remplacer les circuits relais Logique cble dans la
conception de chanes de montage. Bien que les relais se retrouvent encore dans divers
quipements, lutilisation grande chelle de ce composant est chose du pass. Ils
demandaient un appel de courant trop important, une installation laborieuse et beaucoup trop
despace en plus dtre peu flexible et difficile dpanner. De plus, le bruit et lusure des
contacts mcaniques taient souvent source de problmes. La complexit et lampleur de ce
type dinstallation faisaient en sorte que seuls des lectriciens dexprience ou ayant pris part
linstallation du panneau de contrle taient en mesure de solutionner les pannes.
Commande
mmoire programm
cblage programm
Automate programmable
Figure 1Logique cble et logique programme

La venue des Automates Programmables Industriels (API)1, avec leur solution
programme, rduit de beaucoup lespace requis pour linstallation, simplifie le filage et
limine compltement le bruit; les modifications de lautomatisme deviennent presque un jeu
denfant. Les lectriciens, selon la majorit des experts, ont alors vu leur tche simplifie. Par
contre, dans les annes 70 et 80, les lectriciens de longue date vous auraient peut-tre dit
quils avaient vu leur tche se complexifier avec la venue de la programmation sur clavier ou
1 En anglais, PLC de Programmable Logic Controller
page 4
14/09/2007
par ordinateur. Peu importe, il est certain que le microprocesseur a transform et a modifi, de
faon permanente, la faon de contrler les machines industrielles. Ainsi, la plupart des
lectriciens doivent se recycler ou sadapter cette nouvelle ralit du march du travail.
I.2 Les domaines dapplications de lAPI

Les API sont utiliss dans tous les secteurs industriels pour la commande des machines
(convoyage, emballage ...) ou des chanes de production (automobile, agroalimentaire.) ou il
peut galement assurer des fonctions de rgulation de processus (mtallurgie, chimie ...).
Il est de plus en plus utilis dans le domaine du btiment (tertiaire et industriel) pour le
contrle du chauffage, de lclairage, de la scurit ou des alarmes.
Les automates de type monobloc se retrouve dans des applications simples tels le
contrle dune grande roue dans un parc damusement ou encore le contrle dun lave-auto
dans une station service. Les API modulaires se retrouvent dans des applications denvergure
et plus complexes telles lindustrie automobile, les papetires, lindustrie manufacturire, les
sidrurgies, lindustrie de transformation alimentaire, les socits de transports, etc.
Quil sagisse de contrler un robot, des convoyeurs, un systme pneumatique ou
hydraulique, les API peuvent matriser toutes sortes de problmes. Que ce soit un contrle
courant continu ou courants alternatif, numrique ou analogique, du plus simple au plus
complexe, les API peuvent sadapter facilement au besoin du client.
I.3 Exemples dautomatismes

Partie Oprative
P1
F3
P2
F2
F1
Partie Commande
Commande des pompes
Informations des dtecteurs
de niveau
Equipements
d'automatisme
Informations vers l'oprateur
Ordres de l'oprateur
Pupitre oprateur
F I G U R E 2 : S T AT I O N D E P O M P AG E AU T O M AT I Q U E :
Cette station, devant alimenter en eau un quartier urbain est un exemple dautomatisme
industriel. Cette installation comprend par exemple deux pompes identiques P1 et P2
page 5
14/09/2007
dversant leur eau dans un rservoir, chacune tant actionne par un moteur lectrique. Le
fonctionnement de ces pompes dpend dune part du niveau deau dans le rservoir, niveau
dcel par trois capteurs F1, F2 et F3, dautre part de lidentification de la dernire pompe en
service de manire assurer une permutation automatique de leur commande pour en
harmoniser lusure.
Lautomatisme prend en charge lensemble du fonctionnement de la station de pompage
et tient inform loprateur sur son tat (service effectif, n de pompe en action...). Ce dernier
nintervient que pour la mise en service ou hors service de linstallation et pour en surveiller
le bon fonctionnement.
Pupitre
Armoire
de commande
F I G U R E 3 : C H A N E D E M B O U T E I L L AG E
Ce systme sinscrit dans une chane dembouteillage, il correspond lisolement de la

partie assurant les fonctions de remplissage et bouchage.
Le remplissage se fait par soutirage. Un capteur bouteille remplie permet de
contrler le niveau de remplissage de faon satisfaisante.
Le bouchage est assur par un vrin presseur.
Les prises dinformation sur la partie oprative sont reprsentes par commodit par des
galets mcaniques.
page 6
14/09/2007
I.4 Structure dun systme automatis

Gnralement, un systme automatis se dcompose en deux parties interdpendantes :
1. La Partie oprative (PO) : processus physique que l'on souhaite automatiser.
2. La Partie Commande (PC) : lunit logique qui, en fonction des ENTRES,
labore en SORTIE des ordres destins la Partie oprative ou des lments
extrieurs.
I.5 Fonctions et relations internes au systme
F I G U R E 4 P AR T I E O P R AT I V E E T P AR T I E C O M M AN D E
Les actionneurs (moteurs, vrins) agissent sur la partie mcanique du systme qui agit
son tour sur la matire duvre.
Les capteurs / dtecteurs permettent dacqurir les divers tats du systme.
Les practionneurs permettent de commander les actionneurs ; ils assurent le transfert
dnergie entre la source de puissance (rseau lectrique, pneumatique ) et les actionneurs.
Exemple : contacteur, distributeur
Ces practionneurs sont commands leur tour par lunit de traitement des
informations.
Celui-ci reoit les consignes du pupitre de commande (oprateur) et les informations
de la partie oprative transmises par les capteurs / dtecteurs.
En fonction de ces consignes et de son programme de gestion des tches (implant dans
un automate programmable ou ralis par des relais logique cble , elle va commander les
practionneurs et renvoyer des informations au pupitre de signalisation ou dautres
systmes de commande et/ou de supervision en utilisant un rseau et un protocole de
communication.
Le poste de contrle est compos des pupitres de commande et de signalisation, il
permet loprateur de commander le systme (marche, arrt, dpart cycle ).
Il permet galement de visualiser les diffrents tats du systme laide de voyants, de
page 7
14/09/2007
terminal de dialogue ou dinterface homme machine (IHM).
I.6 Fonctions principales dun systme automatis en liaison

avec lautomate programmable
Lillustration suivante classifie les fonctions autour de lautomate programmable et
montre les deux moyens de communication utiliss :
Les liaisons fil fil par les modules dentres-sorties de lautomate programmable ;
1. Les liaisons srie ou parallles par cble spcialis se raccordant sur lautomate
programmable ou lun de ses modules spcialiss.
F I G U R E 5 : F O N C T I O N S D U S Y S T M E AU T O M AT I S
Les 5 fonctions principales autour de lautomate programmable sont:

La dtection, depuis des capteurs de tous types rpartis sur la machine;
La commande dactions, vers les actionneurs et pr-actionneurs
Le dialogue dexploitation;
Le dialogue de supervision de production;
Le dialogue de programmation pour la premire mise en oeuvre.
I.6.1.
Dtection
Les capteurs Tout Ou Rien tels que dtecteurs de proximit, interrupteurs de
position, manostats,... sont raccords lautomate programmable par des liaisons fil fil
aboutissant aux modules dentres.
Les capteurs analogiques ou numriques tels que lecteurs de codes, capteurs de pesage,
plots de lecture criture, .thermocouple, sont raccords lautomate programmable par
liaisons srie
I.6.2.
Action
A chaque actionneur sur la machine (moteur, vrin,...) est associ un pr-actionneur
(contacteur, variateur de vitesse, distributeur
Les actionneurs Tout Ou Rien sont raccords lautomate programmable par des
liaisons fil fil depuis les modules de sorties.
Les pr-actionneurs continus tels que les variateurs de vitesse, positionneurs sont raccords
lautomate programmable par des transmissions depuis les cartes de sorties analogiques.
page 8
14/09/2007
I.6.3.
Dialogue dexploitation
En priode dexploitation, des dialogues hommes machine sont ncessaires:
pour la conduite de la machine;
pour ses rglages;
pour ses dpannages.
Les constituants prvus pour ces dialogues comportent:
des constituants implants tels que boutons, voyants, pupitres configurables...;
des terminaux dexploitation amovibles, pour rglages et dpannages.
I.6.4.
Dialogue de supervision
Les systmes automatiss sintgrent dans une production souvent gre et supervise
de manire centrale. Lautomate programmable est donc prvu pour dialoguer en liaison
srie avec les priphriques centraux
I.6.5.
Dialogue de programmation
La premire mise en uvre de la machine, ainsi que dventuelles volutions, exigent ce
dialogue de programmation. La mise en uvre des terminaux de programmation prvus cet
effet est simplifie par lutilisation de logiciels informatiques.
page 9
14/09/2007
I.7 Aspect extrieur des automates:

Les automates peuvent tre de type compact ou modulaire.
De type compact, on distinguera les modules de programmation (LOGO de Siemens,
ZELIO de Schneider, MILLENIUM de Crouzet ...) des microautomates.
Il intgre le processeur, lalimentation, les entres et les sorties. Selon les modles et les
fabricants, il pourra raliser certaines fonctions supplmentaires (comptage rapide, E/S
analogiques ...) et recevoir des extensions en nombre limit.
Ces automates, de fonctionnement simple, sont gnralement destins la commande
de petits automatismes.
De type modulaire, le processeur, lalimentation et les interfaces dentres / sorties
rsident dans des units spares (modules) et sont fixes sur un ou plusieurs racks contenant
le fond de panier (bus plus connecteurs).
Ces automates sont intgrs dans les automatismes complexes o puissance, capacit de
traitement et flexibilit sont ncessaires.
Automate modulaire (Siemens)

3.
4.
5.
6.
7.
Module dalimentation
6. Carte mmoire
Pile de sauvegarde
7. Interface multipoint (MPI)
Connexion au 24V cc
8. Connecteur frontal
Commutateur de mode ( cl) 9. Volet en face avant
LED de signalisation dtat et de
dfauts
page 10
14/09/2007
II. Organisation modulaire dun automate

programmable
Lautomate programmable se prsente comme un ensemble de blocs fonctionnels
sarticulant autour dun canal de communication : le bus interne. Gnralement, chaque bloc
est physiquement ralis par un module spcifique. Cette organisation modulaire permet une
grande souplesse de configuration pour les besoins de lutilisateur, ainsi quun diagnostic et
une maintenance faciles.
Vers
extension
possible
Bus interne
Module
Unit centrale
Modules
Dentres
dalim.
Modules de
sorties
Mmoire
Entres
Sorties
F I G U R E 6 S T R U C T U R E M O D U L AI R E D E L AU T O M AT E P R O G R AM M AB L E
II.1 Module dalimentation :

Lalimentation assure la distribution dnergie aux diffrents modules. Elle fournit
partir des tensions 24, 48, 110, 240, 400V les tensions continues ncessaires au
fonctionnement des circuits lectroniques.
II.2 L'unit centrale

L'unit centrale de traitement ou CPU ralise toutes les fonctions logiques ET,
OU..., les fonctions de temporisation... et ventuellement des fonctions de comptage, de
calcul... partir d'un programme contenu dans sa mmoire. Le processeur est connect aux
autres lments (mmoire et interface E/S) par un certain nombre de liaisons parallles trs
souvent ralises sur un circuit imprim situ l'arrire des appareils et non accessibles
l'utilisateur.
C'est par cet ensemble de liaisons appeles BUS que cheminent les informations (un
ensemble de "0" et de "1) entre les diffrentes parties d'un automate.
Le CPU possde d'autres voies de communications avec l'extrieur, par exemple :
1. Dialogue avec l'outil de programmation momentanment raccord l'automate
pendant la phase de mise au point du programme,
2. Raccordement sur un rseau local de communication inter-automates,
3. Raccordement d'autres automates ou micro-ordinateur.
II.3 Le bus interne :

Le bus interne permet la communication de lensemble des blocs de lautomate et des
ventuelles extensions.
II.4 La mmoire interne

Il est primordial de comprendre que les automates programmables ne sont que de
page 11
14/09/2007
simples ordinateurs spcifiquement conus pour la ralit industrielle et la simplicit daccs

des entres/ sorties.
Ainsi, puisquil sagit dun ordinateur, il possde une gamme dinstructions qui lui
permettra de manipuler les variables dentres et de sorties. Les informations en entres et en
sorties sont reprsentes par des variables. Celles-ci peuvent tre reprsentes par un seul bit
o peuvent tre regroupes en mots de 8, 16 ou 32 bits, selon le modle de lautomate.
Elle se compose de :
1. La mmoire PROGRAMME (programme excuter),
2. La mmoire des DONNEES (tat des entres sorties et valeurs des compteurs et
temporisateurs et les registres).
On value souvent la capacit d'une mmoire en capacit de 8 BITS ou OCTETS.
Exemple : Mmoire de 4 Koctets.
4x1024 x 8 bits = 32 768 BITS. Cette mmoire peut contenir 32 768 informations
lmentaires "1" ou "0". Attention 1Koctet = 1024 octet
La nature des informations traites par lautomate peut tre de type :
Tout ou rien (T.O.R.) : linformation ne peut prendre que deux tats (vrai ou faux, 0 ou
1, ferm ou ouvert). Cest le type dinformation dlivre par un dtecteur, un bouton
poussoir
Analogique : linformation est continue et peut prendre une valeur comprise dans une
plage bien dtermine (4mA-20mA). Cest le type dinformation dlivre par un capteur
analogique (pression, temprature )
Numrique : linformation est contenue dans des mots cods sous forme binaire ou bien
hexadcimale. Cest le type dinformation dlivre par un ordinateur ou un module intelligent.
II.5 Modules dentres/sorties Tout Ou Rien

II.5.1.
Modules dentres
L'automate programmable reoit les informations sur le processus via les capteurs de
signaux relis aux entres de lautomate. Ces capteurs de signaux peuvent, par exemple, tre
des capteurs qui reconnatront si la pice d'usinage se trouve une position donne ou de
simples commutateurs ou interrupteurs qui peuvent tre ferms ou ouverts. Il est galement
fait la distinction entre les contacts ouverture qui sont ferms au repos et les contacts
fermeture qui sont ouverts au repos.
24V
Commutateur ferm
24V
Les entres de l'automate acquirent les
informations sur les tats du processus.
Entres
Automate
programmable
0V
Commutateur ouvert
24V
page 12
14/09/2007
II.5.2.
Modules de sorties
L'automate commande le processus en appliquant une tension de 24V, par exemple, aux
actionneurs via les points de connexion de l'automate appels sorties. Ceci permet d'activer
ou de dsactiver des moteurs, de faire monter ou descendre des lectrovannes ou d'allumer ou
teindre des lampes.
M
La lampe sallume
24V
Les sorties de l'automate commandent les
actionneurs par commutation de la tension.
Sorties
Automate
programmable
0V
La lampe ne sallume pas
INTERFACE
DE SORTIE BIT
+-x/
<=>
OU, ET, NON, OU-EX
MMOIRE
DE SORTIE BIT
MMOIRE
D'ENTRE BIT
TEMPORISATEURS
COMPTEURS
SQUENCEURS
REGISTRES
FONCTIONS SPCIALES
PID, Horodateur
Dpacement
INTERFACE
DE SORTIE MOT
PROGRAMME
UTILISATEUR
MMOIRE
DE SORTIE MOT
X3 Y41
---| |-----( )---
MMOIRE
D'ENTRE MOT
INTERFACE
D'ENTRE MOT
P
Type K
INTERFACE
D'ENTRE BIT
II.6 Modules dentres/sorties analogiques
F I G U R E 7 : S T R U C T U R E I N T E R N E S I M P L I F I E D U N AP I
Le module analogique permet dtablir la correspondance entre valeurs numriques et

grandeurs analogiques (courant ou tension). La rsolution (plus petit chelon de courant ou
tension) est fonction du nombre de bits utiliss pour le codage numrique.
La rapidit de conversion est galement une caractristique du module.
Modules dentres
II.6.1.
Il existe deux types de modules dentres analogiques:
Les entres de dtection de seuil;
Les entres de mesure analogique (conversion analogique/numrique).
Un rglage dchelle est gnralement possible, permettant dlargir les possibilits de
mesure. On utilise couramment un tel module pour la mesure de temprature : la sonde
page 13
14/09/2007
rsistive est relie directement au module, lequel ralise ou non certaines oprations de
linarisation du signal dlivr par le capteur avant criture du mot (de n bits) dans la mmoire.
II.6.2.
Modules de sorties
Chaque sortie est limage analogique de la valeur numrique code sur une chane de
bits (en gnral de 8 16 bits) dfinie par programme. Les modules analogiques de sortie,
permettent, associs des pr-actionneurs (gradateurs de puissance, variateurs de vitesse...),
de raliser des fonctions de commande et de rgulation. Chaque sortie est dfinie par la nature
du courant dlivr et par ses limites (0-10 V, 4-20 mA).
II.7 Modules de communication

La liaison srie asynchrone est trs utilise pour le
dialogue entre lautomate programmable et les priphriques
(terminaux de programmation ou dexploitation, imprimantes...).
Ce mode de communication permet lchange de caractres
composs dune squence de bits transmis les uns derrire les
autres sur la ligne. La vitesse de transmission sexprime en bits par
seconde (ou bauds). Les interfaces suivent les spcifications
donnes par les normes (avis 24 du CCITT, norme RS232C de
lEIA)2.
F I G U R E 8 : L I AI S O N S R I E AS Y N C H R O N E
Le module de liaison srie asynchrone assure la mise en forme des informations, mais
cest lUnit Centrale de lautomate qui gre vritablement la communication (dbit, parit,
format et gestion du trafic, caractre par caractre).
Le module utilise des mmoires tampons pour le stockage temporaire des informations
mises ou reues. Lmission et la rception des signaux peuvent tre simultanes ou
alternes.
II.8 Modules spcialiss

Il est possible de construire des modules spcialiss intelligents partir dun
microprocesseur. Un microprogramme et des interfaces spcialiss permettent alors de
disposer de modules assurant de faon autonome et performante certaines fonctions
dautomatismes. Il existe des modules de positionnement (incluant le comptage rapide
dimpulsions), de gestion volue dune communication (rseau local), de rgulation
numrique...
2 CCITT Comit Consultatif International Telp et Teleg. EIA Electronic Industrie Association.
page 14
III.
14/09/2007
Les branchements lectriques
Avant de parler de programmation, il faut brivement expliquer les branchements de

lautomate, ceux des entres et ceux des sorties.
Selon les normes lectriques et lalimentation disponible, lautomate doit se retrouver
gnralement dans un armoire lectrique avec en amont un circuit de mise en fonction. Ce
circuit, en plus de contrler lalimentation de lautomate, permet de rendre scuritaire
lutilisation des sorties.
Continuons lexemple de lannexe A. Linstallation lectrique de lautomate remplaant
le circuit de contrle doit prendre en compte toutes les entres de scurit. En loccurrence
citons ici :
1. Le bouton poussoir de type champignon retenue mcanique intitul ARRET
DURGENCE. Ce dernier permet dimmobiliser immdiatement lautomatisme.
Nous devrons liminer ce contact de la programmation afin de sassurer de sa
fonctionnalit lorsquune urgence se prsentera.
2. Il existe deux autres interrupteurs de limite S19 (Arrt Urgence haut) et S20
(Arrt Urgence bas). Ces deux protections dsactivent immdiatement les
sorties qui permettent dactionner le moteur en monte ou en descente. Si lun
de ces interrupteurs est actionn, cest quune erreur sest produite et que le
monte-charge se dirige alors vers un dsastre. Donc, il faut stopper le moteur
non pas via lautomate mais par une liaison lectrique.
3. Un dernier interrupteur de limite: S17 vrifie que les cbles du monte-charge
sont en place et bien installs sur les roulettes.
la Figure 9, vous pouvez constater linstallation complte de lautomatisme du montecharge hormis la section puissance qui, elle, ne change pas. Un contacteur auxiliaire KA0 a
t ajout afin de fournir ou non de lalimentation aux sorties de lautomate. Le module
principal de lAPI reste aliment en permanence.
III.1 Alimentation des sorties

Il existe deux lignes de pense quant au branchement des sorties. La premire, plus
conservatrice, dsalimente toutes les sorties lorsquune urgence se prsente. La seconde faon
de faire prvoit dsalimenter uniquement les sorties qui ont un aspect dangereux. Il est alors
possible de garder les lumires alimentes et justement de sen servir titre indicateur lors
dune ventuelle urgence.
Nous pouvons conclure que la premire mthode est plus scuritaire et la seconde, plus
versatile. la Figure 9, la seconde mthode est prsente. En effet, les deux lumires,
automatique et manuel, sont alimentes en permanence par lautomate. Cette faon de faire
permet davoir accs des indicateurs mme lorsque lautomatisme est en arrt.
III.2 Alimentation des entres

Certains concepteurs dautomatisme prfrent dsalimenter les entres lors dune
urgence; dautres ne voient pas la ncessit de le faire. la Figure 9, les modules dentres
sont relis au fil #1 et donc aliments en tout temps. Fait important noter, un contact N.O.
KA0 permet dobtenir linformation que lautomatisme est en arrt durgence.
Remarquez le branchement des entres. Dans le plan original, les boutons poussoirs
taient doubles. Au niveau dun automatisme contrl par automate, les entres sont uniques
et cest la programmation qui permet de les connecter divers endroits dans la squence.
Ici, trois modules de 8 entres sont utiliss. Nous pourrions regrouper en une seule
page 15
14/09/2007
entre les interrupteurs de limite S2 et S3 ainsi que S5 et S6 et finalement S13 et S14 en les
branchant en parallle. Le groupement de ces contacts permettrait dconomiser un module
dentres puisque le nombre ncessaire passerait de 18 15.
Ce type de regroupement nest pas recommand puisquil enlve de la flexibilit au
programmeur. Si, pour une raison quelconque, les interrupteurs doivent tre programms
sparment, il est alors impossible de le faire. Donc, moins de force majeure, les dtecteurs
et les boutons poussoirs doivent tre relis sparment une entre unique.
T1
F1
F3
F2
KA0
Arrt
d'urgence
S19
Arrt Urgence
haut
S20
Arrt Urgence
bas
MODULE
uP
A1
A2
H2
Contrle
Actif
H3
OUT 4
OUT 5
OUT 6
OUT 7
H4
V CA 2
Manuel
OUT 3
Automatique
OUT 2
M4 Haut
OUT 1
M4 Bas
H1
KA0
OUT 0
S-2
Poussoir #2
VCA 1
S-1
Poussoir #1
KA0
Monte-Charge
en bas
*Mise en
fonction
API
Monte-Charge
en haut
Cble
Dbarqu
Monte-Charge
dgag
S17
OUT 8
OUT 9
H5
H6
** KT1
2
KM3
* Bouton devant tre ajout l'automatisme
KM4 KM2 KM1

** Contact de surcharge de courant
KA0
IN 13
IN 14
S11
IN 15
COM
IN 16
IN 17
IN 18
IN 19
IN 23
Arret
IN 12
S16
IN 11
S15
IN 10
S14
IN 9
S13
IN 8
S10
COM
S9
IN 7
S6
IN 6
S5
S8
IN 5
S3
S4
IN 4
S2
S1
IN 3
S18
IN 2
S12
IN 1
S7
IN 0
COM
F I G U R E 9 : B R AN C H E M E N T L E C T R I Q U E D U M O NT E- C H AR G E
III.3 Rfrence
Lors de la programmation, les rfrences aux entres et aux sorties sont essentielles.
Ainsi, sur le plan lectrique, il est important dindiquer les adresses des entres et des sorties.
Il ny pas de convention quant au branchement et lidentification des entres/sorties. Par
contre, il faut toujours prendre en considration les rgles de scurit pour ce qui est des
connexions et de la clart au niveau de lidentification.
III.4 Les fusibles et les disjoncteurs

Utilisez les recommandations suivantes lorsque vous ralisez une installation lectrique
dun systme automate programmable.
Noubliez pas dobserver les particularits lectriques de votre rgion ainsi que les
rgles de scurit.
Le calibre et le type de fusible/disjoncteur dpendent de la distribution de puissance
travers votre installation. Gnralement, vous devez utiliser un disjoncteur avant le
page 16
14/09/2007
transformateur disolation, au moins un fusible suivant le transformateur et un fusible pour

chaque groupe de huit sorties ou tout le moins un fusible par module.
Parfois, le nombre de fusibles peut paratre exagr. Souvenez-vous que les fusibles
sont peu coteuses, quils protgent les quipements de bris importants et, de plus, ils
facilitent grandement le dpannage.
Le fait de placer un fusible par groupe de huit sorties permet de dtecter des courtscircuits assez rapidement. Si une sortie est court-circuite, le fusible de ce groupe sautera et il
sera alors plus facile de trouver lorigine de la panne, pour finalement en dfinir la cause.
III.5 Le bruit lectrique

Le bruit lectrique est dfini comme tant un signal sinfiltrant dans lquipement de
contrle. Le bruit peut se retrouver sous toutes les formes et couvre entirement le spectre des
frquences.
Lune des difficults majeures du bruit lectrique, cest quil peut se produire des
intervalles alatoires. Des bruits continus et frquents sont faciles dtecter et corriger. Des
bruits intermittents produisant des pointes de haute tension des moments divers et espacs
peuvent tre plus difficiles remdier.
Dans lindustrie, la source primaire de bruit provient des lments qui commutent de
fort courant et des hautes tensions. Par exemple, des gros moteurs, des machines souder et,
des contacteurs commutant des charges inductives tels des freins magntiques.
Le bruit peut pntrer dans lquipement de contrle, par une multitude de chemins, par
les phnomnes lectrostatiques ou lectromagntiques.
Le couplage lectrostatique est provoqu travers les capacits parasites qui se forment
lorsque deux fils parallles se retrouvent proximit lun de lautre. Le couplage magntique
est le rsultat de linductance entre les fils. La radiation lectromagntique se prsente haute
frquence. Les fils, agissant comme antenne, rcuprent les ondes radios provenant de
diverses sources.
Deux faons sont utilises pour corriger le bruit potentiellement nuisible. Ces mthodes
sont: lisolation et le snubbing. La mthode disolation comporte lutilisation de cbles
blinds. La mthode de snubbing (voir Figure 9) rduit le bruit la source. Applicable
seulement aux lments aliments par des contacts mcaniques, le snubbing rduit les arcs
lectriques sur les contacts causs par la mise hors fonction des charges inductives tels les
relais, les moteurs, les solnodes, les contacteurs, etc.
Les lments utiliss pour raliser cette fonction sont le MOV3 et le rseau RC. Ces
lments ralentissent les dcharges lectriques mais naffectent en rien le rglage mme du
systme.
3 MOV: Metal Oxyde Varistor

page 17
14/09/2007
III.6 Rgles gnrales sur le cblage

La mise en uvre de systmes lectroniques ncessite le respect des recommandations
suivantes :
Les cbles vhiculant des signaux de faibles tensions ne doivent pas tre placs dans la
mme gaine que les cbles des circuits de puissance (norme NFC 15-100).
Les cbles vhiculant des tensions continues (signaux numriques ou analogiques)
doivent tre placs dans un chemin de cblage diffrent et spar de celui des cbles
de tensions alternatives.
Le matriel est garanti pour une temprature de fonctionnement et de stockage. Il est
donc ncessaire de prvoir dans certains cas, lutilisation dune ventilation ou bien des
rsistances chauffantes.
Les cbles vhiculant des signaux analogiques ou numriques doivent tre blinds. Le
raccordement de la tresse de blindage la terre ne doit tre ralis que dun seul ct.
La mise en uvre dune installation lectronique ncessite la cration dune terre de
rfrence propre lensemble des quipements relis lorgane de commande
(automate). Cette terre servira de nouvelle rfrence pour toutes les parties
alimentations, blindage, chssis du cot de la commande lectronique. Elle doit tre
raccorde en un seul point au conducteur de terre gnral (PE) par un cble dune
section de 16mm2.
vitez les fils angle trop droit. Utilisez un rayon minimum de 7.6 cm sur toutes les
courbures de fils.
Utilisez toujours des fils, les plus courts possibles.
vitez deffilocher les fils lintrieur ou prs du panneau lectrique, de la base, du
contrleur ou des modules.
page 18
mbk
14/09/2007
Partie II : Programmation des automates

I. Langages de programmation
Les premiers langages de programmation ont t invents par des mathmaticiens et des
informaticiens afin de rsoudre des quations mathmatiques astronomiques trs complexes.
La programmation est la traduction dun algorithme ou dun organigramme dans un langage.
Lorganigramme dcrit les tapes et lordre dexcution des oprations de traitement devant
aboutir la solution dun problme.
Un langage de programmation est constitu dun jeu de caractres et de symboles qui
sont rgis par des rgles spcifiques.
Pour programmer des automates il existe quatre langages de programmation qui sont
normaliss au plan mondial par la norme CEI 61131-3.
Chaque automate se programmant via une console de programmation propritaire ou
par un ordinateur quip du logiciel constructeur spcifique.
Liste d'instructions IL (Instruction List), le

langage List est trs proche du langage
assembleur on travaille au plus prs du
processeur en utilisant l'unit arithmtique et
logique ses registres et ses accumulateurs. Il est
trs peu utilis par les automaticiens.
Langage littral structur ST (Structured Text) :

Langage informatique de mme nature que le C,
il utilise les fonctions comme if ... then ... else ...
(si ... alors ... sinon ...). Il est trs peu utilis par
les automaticiens
Langage contacts LD (Ladder Diagram), le

langage Ladder (chelle en anglais) ressemble
aux schmas lectriques, permet de transformer
rapidement un ancien programme fait de relais
lectromcaniques, cette faon de programmer
permet une approche visuelle du problme.
Blocs Fonctionnels FBD (Function Bloc Diagram)

: Langage graphique ou des fonctions sont
reprsentes par des rectangles avec les entres

gauche et les sorties droites. Les blocs sont
programms (bibliothque) ou programmables.
Dans la programmation dun automate, il est
possible de choisir de programmer en SFC, une faon
trs proche du grafcet. Derrire chaque action est
associ un programme crit en IL, ST, LD ou FBD.
II. Programmation Ladder

L'ide initiale du LADDER est la reprsentation de fonction logique sous la forme de
Partie II Programmation des automates
page 19
mbk
14/09/2007
schmas lectriques. Cette reprsentation est originalement matrielle : quand les Automates
Programmable Industriel n'existaient pas, les fonctions tait ralises par des cblages. Par
exemple, pour raliser un ET logique avec des interrupteurs, il suffit de les mettre en srie.
Pour raliser un OU logique, il faut les mettre en parallle.
Le schma lectrique est reprsent par des grilles appeles chelons (lignes
dinstructions ou RUNGS)., do lappellation du langage diagramme en chelle. Les
chelons forment un rseau par un ensemble dlments logiques interconnects. Ce rseau
constitue le programme.
Ligne dinstr.0
Programme
Ligne dinstr.1
Ligne dinstr.2
Ligne dinstr. 3
Chaque ligne dinstructions est compose dune ou plusieurs actions, et le plus souvent
dune ou plusieurs conditions.
Condition
Action(s)
Ligne dinstructions
Le diagramme en chelle est utilis pour la programmation de la plupart des automates
programmables de nouvelles gnrations.
II.1 Les composants du langage

Il existe 3 types d'lment de langage :
les entres (ou contact), qui permettent de lire la valeur d'une variable boolenne;
les sorties (ou bobines) qui permettent d'crire la valeur d'une variable boolenne;
les blocs fonctionnels qui permettent de raliser des fonctions avances.
II.1.1.
Les entres (ou contacts)
Il existe deux types de contact:
Le contact normalement ouvert (NO) (en: NO normally open):

X
--| |--
Le contact normalement ferm (NF) (en: NC normally closed):

X
--|/|-II.1.2.
Les sorties (ou bobines)
Il existe, de mme que pour les contacts, deux types de bobines:
la bobine normalement ouverte (NO) (en: NO normally open):
page 20
mbk
14/09/2007
X
--( )-
la bobine normalement ferme (NF) (en: NC normally closed):

X
--(/)--
II.1.3.
Les blocs fonctionnels
Les blocs fonctionnels permettent de raliser des oprations plus complexes que la
lecture ou l'criture de variable. Quelque exemple de blocs fonctionnels
Nous avons vu prcdemment que :
Lautomate reoit des signaux lectriques des capteurs. Ces signaux sont appels
variables d'entres (exemple: signal 0V, 220V ou 24V). ces variables d'entres sont
associs des bits ayant les niveaux logiques "0" ou "1"dans la zone mmoire image des
entres MIE
Lautomate met des signaux lectriques vers les practionneurs et les voyant. Ces
signaux sont appels variables de sorties (exemple: signaux 0V, 220V ou 24V). ces
variables de sorties sont associs des bits ayant les niveaux logiques "0" ou "1" dans la zone
mmoire image des sorties MIS
Le tableau suivant rsume la correspondance entre la continuit lectrique d'un contact
et le rsultat de l'instruction associe.
Reprsentation
des contacts
lectromcanique
Niveaux
logiques des
entres
associes dans
la mmoire
image des
entres
Linstruction Test
1
KA1
"actionn"
"1"
"0"
Test de l'tat du bit de

l'entre associe au
contact
Rsultat du test : "1"
"repos"
KA1
"actionn"
"1"
"0"

Linstruction Test 0
Test de l'tat inverse du

bit de l'entre associe au
contact

"repos"
page 21
mbk
14/09/2007
Le tableau suivant rsume la correspondance entre le rsultat de linstruction relais de

sortie et la continuit lectrique de la bobine associe.
Reprsentation de la
bobine associe aux
sorties
KM
Bobine non
"alimente"
Bobine "alimente"
Symbole graphique de linstruction relais de

Rsultat de
sortie
la fonction
logique
Transfert du rsultat de linstruction dans le bit
de la mmoire image des sorties associe la
bobine
"0"
Rsultat du transfert : "0"
"1"
Rsultat du transfert : "1"
II.2 Ralisation de fonctions logiques

Comme dit prcdemment, les fonctions logiques sont drives de leurs ralisations
lectriques. Donc chaque fonction logique (AND, OR, XOR, NAND, NOR, NOT) a une
reprsentation qui correspond son quivalent lectrique.
C'est--dire :
---| |-----| |--quivaut X AND Y
X
Y
---|\|-----| |--X
Y
quivaut NOT(X) AND Y
----|---| |---|-----| X |
|
|
+---| |---+
Y
quivaut X OR Y
Plus complexe :
----| |---------|--| |--|------( )--|
X
|
Y
|
S
|
|
+--| |--+
Z
quivaut S = X.(Y+Z)
Exemple de lecture
|----| |----+----|/|------------------------------------------( )----|
|
A
|
F
S
|
|
|
|
|----| |----+
|
B
Dans ce rseau, si A OU B est actionn ET si F n'est pas actionn, la sortie S est active;
soit S = (A OR B) AND NOT F
page 22
mbk
14/09/2007
II.3 Exemple de programme LADDER

Branchement lectrique des entres
Programme Ladder
Branchement lectrique des sorties
Circuit hydraulique
Diagramme lectrique de puissance
page 23
mbk
14/09/2007
III. Programmation de lautomate SLC 500 de Allen

BRADLEY
Ce document ne se substitue pas la documentation technique fournie par le
constructeur de lautomate, en loccurrence, la compagnie Allen Bradley. Il serait futile de
reprendre chaque instruction et de lexpliquer en dtail, puisque le manufacturier la dj fait.
Si vous avez une question sur une instruction qui ne se trouve pas dans ce feuillet, rfrezvous au manuel dutilisation : rf. 1747-PA2F de Allen Bradley.
III.1 Liste des entres sorties

Puisquil est essentiel de connatre les entres et les sorties lorsquon ralise des
exemples, voici la liste de celles utilises dans ce document.
SLC 5/03 CPU
POWER
AB
OUTPUT
INPUT
OUTPUT
INPUT
0 4 8 12
1 5 9 13
0 4 8 12
1 5 9 13
0 4 8 12
1 5 9 13
0 4 8 12
1 5 9 13
2 6 10 14
3 7 11 15
2 6 10 14
3 7 11 15
2 6 10 14
3 7 11 15
2 6 10 14
3 7 11 15
OUTPUT
POWER
ANALOG
INPUT
POWER
ANALOG
ALLEN-BRADLEY
F I G U R E 10 : A U T O M AT E SL C- 5 0 0 S U R U N E B AS E D E 13 E M P L AC E M E N T S
tableau 1 : Entres/sorties simples

ENTRES
#
0
1
2
3
4
5
6
7
FONCTIONS
Bouton poussoir normalement ouvert
Bouton poussoir normalement ferm
ADRESSE
I:2/0
I:2/1
I:2/2
I:2/3
I:2/4
I:2/5
I:2/6
I:2/7
N.O.
x
x
x
x
ADRESSE
O:3/0
O:3/1
O:3/2
O:3/3
O:3/4
O:3/5
O:3/6
O:3/7
VCC
N.F.
x
x
x
x
TIQUETTE
E0-NO
E1-NO
E2-NO
E3-NO
E4-NF
E5-NF
E6-NF
E7-NF
SORTIES
#
0
1
2
3
4
5
6
7
FONCTION
Lumire non 240VCA
Lumire non 240VCA
Lumire non 240VCA
Lumire non 240VCA
Lumire non 240VCA
Lumire non 240VCA
Lumire non 240VCA
Lumire non 240VCA
VCA
240
240
240
240
240
240
240
240
TIQUETTE
III.2 Liste des modules

Dans la majorit des automates programmables modulaires, il est essentiel, voire mme
incontournable, de configurer lemplacement des modules dentres/sorties. Voici donc la
liste des modules utiliss dans ce document.
page 24
mbk
14/09/2007
tableau 2 : Liste des modules dE/S

EMPL
#
0
1
2
3
4
RFRENCES
1746-A13
1747-L532
1746-OB16
1746-IB16
1746-OA16
1746-IM16
DESCRIPTION DES MODULES

Base 13 emplacements
5/03 CPU-Mmoire Util 12k
16 Sorties 10-50 Vcc PNP
16 Entres 24 Vcc PNP
16 Sorties TRIAC 100/240VCA
16 Entres 240VCA
III.3 Organisation et adressages des fichiers de donnes

Lors de ladressage, chaque type de fichier de donnes est identifi par une lettre et un
numro de fichier. Les fiches numrotes de 0 7 sont dj cres. Si on a besoin de stockage
supplmentaire, on peut crer des fichiers en leur attribuant les numros de 9 255.
tableau Erreur ! Il n'y a pas de texte rpondant ce
-3 : Liste Fonction
des fichiers
# Fichier
Ident.
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10-255
O
I
S
B
T
C
R
N
Image des sorties

Images des entres
tat
Binaire
Temporisation
Comptage
Contrle
Nombres Entiers
Rserv
Transfert rseau
Selon les besoins
III.3.1. Adressage dun SLC modulaire

Numro des emplacements
10
ALIM UC E/S E/S E/S E/S E/S E/S
Lemplacement 0 est rserv lunit centrale de lautomate et ne sera donc pas

adress. Les emplacements son numrots en suivant, de chssis en chssis du numro 1 au
numro 30 au maximum, rpartis sur 3 chssis au maximum.
page 25
mbk
14/09/2007
Ldressage DIRECT de la table de donnes

Identificateur de fichier
N du sous lment
N de fichier
N ou type de BIT
III.3.2.
N de llment
Xx : eee.sss / bb
O
Selon
lautomate
I
S
B
T
C
R
N
F
2
3
4
5
6
7
8
9
255
0 15 ou plus
selon adressage
squentiel
0 15
0 15 ou plus
000 255
selon carte
EN TT DN
CU CD OV
UN ER FD
0 15
ACC PRE
ACC PRE
POS LEN
000
255
III.3.3. Ladressage des ENTREES/SORTIES

Les fichiers de Sorties et dEntres ont des lments de 1 mot, chaque lment tant
prcis par le numro demplacement et de mot.
Voici une reprsentation du fichier de sortie dun automate possdant une sortie
lemplacement n1 et autre lemplacement n3
15
14
13
12
11
10
LMENT
O:1
O:3
Ladresse doit tre donne en identifiant le fichier, lemplacement de la carte par rapport
la base, le mot et finalement le bit ou la borne de sortie. Par exemple, ladresse du bit 9 du
module situ lemplacement 1 est :
Dlimiteur dlment
Dlimiteur de mot (facultatif si moins de 16 E/S)
Dlimiteur de bit
O:1.0/9
Identificateur du fichier
Emplacement du module
Emplacement du bit.
Numro de mot (facultatif si le module a moins de 16 E/S)
Le numro du fichier est superflu puisque aucun autre fichier dentres ou de sorties ne
peut tre cr. Les fichiers 9 255 ne peuvent pas tre utiliss comme fichier dE/S.
Il est possible dadresser un mot complet avec, entres autres, les instructions
mathmatiques. Ainsi, ladresse O:3, permet daccder directement aux 16 bits du module de
page 26
mbk
14/09/2007
sorties situes lemplacement 3 de lautomate.

Voici une reprsentation du fichier dentre dun automate possdant une entre
lemplacement n2 et autre lemplacement n4.
15
14
13
12
11
10
LMENT
I:2
I:4
Ladresse du bit 5 du module dentre de lemplacement 4 est stipule par : I:4/5

III.3.4. Fichiers de donnes dtat (S2)
Le fichier 2, surnomm fichier dtat, permet dadresser des lments propres au
fonctionnement de lautomate. Nous discuterons ces fonctions plus en dtail dans un prochain
document, mais pour linstant analysons un de ceux-ci.
lment S:4 Base de temps
Cet lment agit comme une forme donde carre ayant un taux de service de 50% et
une priode variant selon le bit utilis. Cette instruction peut servir faire clignoter une
lumire comme dans lexemple ci-dessous.
15
14
13
12
11
10
LMENT
S:0
6
5
5
3
6
0
3
2
7
6
8
0
1
6
3
8
4
0
8
1
9
2
0
4
0
9
6
0
2
0
4
8
0
1
0
2
4
0
5
1
2
0
2
5
6
0
1
2
8
0
6
4
0
3
2
0
1
6
0
8
0
4
0
2
0
S:4
priode en ms.
S:15
|
SW1
CLIGN
LUMIERE |
|
I:2
S:4
O:3
|
+------] [----------]/[------------------------------------------------( )-----
|
1
6
2
|
|
|
Figure 11 : Exemple dutilisation dun registre dtat

Lorsque le contact I:2/1 sera ferm, la lumire clignotera une priode de 1280 ms ou si
vous prfr de 1.28 secondes.
III.3.5. Fichiers de donnes binaires (B3)
Le fichier 3 porte le nom de fichier binaire. Il est principalement utilis pour des
instructions de relais de contrle, de registres dcalage et de squenceurs. La taille
maximum de ce fichier est de 256 lments de 1 mot, do+ une possibilit de 256 x 16 bits =
4096 bits au total. Si dautres lments savrent ncessaires, il est possible de crer des
fichiers de 9 255.
15
14
13
12
11
10
LMENT
B3:0
B3:1
page 27
mbk
14/09/2007
B3:254
B3:255
Exemple : B3/21 ou B3:1/5

B3/4085 ou B3:255/5
Ladresse de ces bits peut tre spcifie par le numro du bit dans le fichier, ou par le
numro du bit dans llment. Le numro dun fichier de bit est incontournable puisque
dautres fichiers du mme genre peuvent exister.
Dlimiteur dlment
Dlimiteur de bit
B3:0/9
Identificateur du fichier
Numro du fichier
Numro du bit
Numro de llment
IV.
Traitement du programme dans lautomate :
IV.1 La scrutation cyclique
Mise jour du
registre- image
des entres
Temps
systme
Table de
forage des
entres
Cartes
dentre
Programme
utilisateur
Mise jour
registre- image
de sorties
Table de
forage des
sorties
Cartes de
sortie
Le traitement du programme dans lautomate est cyclique et se droule comme suit :

1. Aprs la mise sous tension de lautomate programmable, le processeur qui
constitue pour ainsi dire le cerveau de lautomate vrifie si chaque entre est
sous tension ou non. Ltat de ces entres est enregistr dans la mmoire image
des entres (MIE). Si lentre est sous tension, linformation 1 ou High sera
enregistre. Si lentre nest pas sous tension, linformation 0 ou Low sera
enregistre.
2. Ce processeur excute le programme stock en mmoire de programme. CeluiPartie II Programmation des automates
page 28
mbk
14/09/2007
ci est constitu dune liste dinstructions et doprations logiques excutes de

manire squentielle. Linformation dentre requise cet effet est prleve
dans la mmoire image des entres lue auparavant et les rsultats logiques sont
crits dans une mmoire image des sorties (MIS). Durant lexcution du
programme le processeur accde galement aux zones de mmoire des
compteurs, temporisations et mnmoniques.
3. Dans la troisime tape, ltat est transmis aprs lexcution du programme
utilisateur de la MIS aux sorties, activant ou dsactivant celles-ci. Lexcution
du programme revient ensuite au point 1.
1. Enregistrement des entres dans la MIE
2. Excution du
programme instruction
aprs instruction avec
accs la MIE et MIS,
ainsi qu'aux
temporisations,
compteurs et
mnmoniques
Programme de
lautomate
programmable dans
la mmoire du
programme
1ire instruction
2me instruction
3me instruction
4me instruction
...
MIE
Tempos
Compteur
Mnmonique
MIS
Dernire instruction
3. Transfert de ltat de la MIS aux sorties.

Indications : Le temps requis par le processeur pour lexcution du programme sappelle le
temps de cycle. Ce dernier dpend entre autres du nombre et du type dinstructions.
Note :
Le diagramme ci- dessus seffectue tel quel si la configuration ne comporte aucun
lment interruptif.
Le programme utilisateur peut comporter des instructions de rafrachissement immdiat
de mots dentre ou de sortie.
Si elles sont dclares, des interruptions au temps ou sur entres interruptives peuvent
seffectuer nimporte quel point du cycle.
page 29
mbk
14/09/2007
V. Les instructions de base de lautomates SLC-500

Dans un automate aussi complet que le SLC-500, il y a une multitude dinstructions
passant du simple contact des divisions sur 32 bits. La documentation mme du
manufacturier divise les instructions en dix sections distinctes. Dans ce feuillet, nous
tudierons deux sections ; la premire portant sur les instructions de bits et lautre couvrant les
temporisateurs et les compteurs.
V.1 Les instructions de bits selon les automates Allen

Bradley
FONCTION
MNEMONIQUE
REPRESENTATION
Test 1
XIC
] [
Test 0
XIO
] [
Activation de sortie
OTE
Verrouillage de sortie
OTL
Dverrouillage de sortie
OTU
Impulsion front montant
OSR
OSR
Examine si Contact Ferm (XIC) -] [V.1.1.

Le terme XIC provient de langlais eXamine If Close. Cette instruction, reprsente
par un contact fermeture, examine en permanence le changement dtat de ce bit.
Si le bit est 0, alors linstruction est fausse et le contact reste ouvert.
Si le bit est 1, alors linstruction est vraie et le contact ferme.
V.1.2.
Examine si Contact Ouvert (XIO) -]/[Le terme XIO provient de langlais eXamine If Open. Cette instruction, reprsente
par un contact ouverture, examine en permanence le changement dtat de ce bit.
Si le bit est 0, alors linstruction est vraie et le contact reste ferm.
Si le bit est 1, alors linstruction est fausse et le contact ouvre.
V.1.3.
Activation de Sortie (OTE) ---( )--Le terme OTE est tir de langlais OuTput Energized. Cette instruction, reprsente
par des parenthses, est active lorsquun chemin logique vrai se trouve sur la ligne. Il peut
sagir dune sortie physique ou dun relais de contrle interne. Il faut connatre ladresse de la
sortie afin de faire la diffrence.
Lorsque ladresse dbute par la lettre O, il sagit alors dun bit de sortie physique (O=
Output). Par contre, si ladresse dbute par un B, cela signifie quun relais interne a t utilis
(B= Bit). Il devient donc clair que les adresses jouent un rle prpondrant dans lutilisation
de lautomate.
page 30
mbk
14/09/2007
Linstruction OTE nest pas retentive 4 et sera donc remise zro lors dune coupure
dalimentation, dun passage en mode de programmation ou lors dune erreur fatale.
Scrutation des programmes

V.1.4.
Hormis les instructions qui fonctionnent en paire, telle linstruction de verrouillage et de
dverrouillage ou encore le compteur est son instruction de remise zro, il ne faut jamais
utiliser la mme adresse plus dune fois en combinaison avec linstruction OTE. La raison est
bien simple. Puisque la logique du programme est scrute de haut en bas, si deux sorties OTE
portant la mme adresse sont utilises, la dernire lemportera continuellement.
Prenez lexemple de la Figure 12: Laction de BP1 permet la premire ligne de
devenir vraie pendant que la deuxime ligne est fausse, la lumire L3 devrait alors tre en
fonction. Dans cet exemple, tant que la deuxime ligne ne sera pas vraie, la sortie L3 restera
inactive. Il est trs important de comprendre ce principe puisquil sagit l, pour un dbutant,
dune erreur frquente.
|
BP1
L3
|
+------] [-------------------------------------------------------------( )-----|
|
|
|
BP2
L3
|
+------] [-------------------------------------------------------------( )-----|
|
|
F I G U R E 12 : S C R U T AT I O N D E P R O G R AM M E S
1. Exemple dun dmarreur de moteur
Il faut faire attention lorsquon modifie une installation relais vers un systme utilsant
un automate programmable. En plus de garder linstallation scuritaire, il ne faut pas perdre
de vue que lautomate nest quun simple micro-ordinateur ne pouvant interprter les
informations en entres que par le biais du programme.
DPART
M1
ARRT
M1
FIGURE
13
Prenez lexemple simple dune ligne de diagramme lectrique

permettant dactiver le contacteur dun moteur (M1). Lorsquon
appuie sur le bouton poussoir de DPART, le contacteur est aliment
et le contact de maintien M1 permet de relcher le bouton. Une
pression sur le bouton darrt permet de couper lalimentation sur le
moteur.
Le diagramme lectrique de la figure 13 est sa plus simple
expression. Lorsquon transfert ce type de circuit afin de le brancher
un automate programmable, il en rsulte la figure 14. Il est important
de remarquer que le branchement des deux boutons poussoirs na pas
chang. Le bouton DPART est encore reprsent par un contact
fermeture et celui dARRT, par un contact ouverture.
4 mmoire.
page 31
mbk
14/09/2007
DPART
ARRT
E1
E2
FIGURE
S
L
C
/
5
0
0
S1
M1
Cest au moment dcrire le programme

que survient la confusion. Mme les
lectriciens de longue date prouveront de la
difficult comprendre ce qui suit. Pourtant, il
sagit de programmer uniquement trois
contacts et une sortie.
Le programme permettant de contrler le
dpart et larrt du moteur se trouve la Figure
15.
1 4 : B R AN C H E M E N T D E S E / S
|
DEPART
ARRET
MOTEUR
|
|
E1
E2
S1
|
+-+----] [-----+----] [------------------------------------------------( )-----|
| |
|
|
| |
MOTEUR
|
|
| |
S1
|
|
| +----] [-----+
|
F I G U R E 15 : D I AG R AM M E L AD D E R D U D M AR R E U R D E M O T E U R
La majorit des gens affirmeront quil y a une erreur dans ce programme puisque le
contact E2 est ouvert. Pensez-y quelques instants. Puisque le bouton ARRT offre une
continuit de lalimentation vers lentre E2 de lautomate (figure 14), le bit E2 est actif et se
trouve un niveau logique VRAI, donc 1. Linstruction du contact fermeture E2 (Figure
15) examine si le bit est actif; puisquil lest, le contact E2 est normalement ferm. Il y aura
donc continuit jusqu la sortie lorsque le bouton de dpart sera activ.
V.1.5.
Verrouillage de Sortie
(OTL) ---(L)---
V.1.6.
Dverrouillage de Sortie (OTU) ---(U)---
Les termes OTL et OTU sont tirs de langlais OuTput Latch et Output Unlatch. Ces
instructions sont utilises par paire afin de contrler un bit. Il remplace dans les faits, le
contact de maintien tel celui de lexemple du dmarreur de moteur.
Continuons avec cet exemple en utilisant les instructions OTE et OTU. Voici le
programme permettant de raliser les mmes fonctions que celles de la Erreur ! Source du
renvoi introuvable.
|
DEPART
MOTEUR
|
+------] [-------------------------------------------------------------(L)-----|
|
|
|
ARRET
MOTEUR
|
+------]/[-------------------------------------------------------------(U)-----|
|
|
F I G U R E 16 : D I AG R AM M E L AD D E R D U D M AR R E U R D E M O T E U R AV E C O T L E T O T U
Au dpart, le contact E2 sera ouvert puisque le bit E2 est actif (1). Lorsquon appuie sur
le bouton de DPART, linstruction OTL active la sortie du contacteur M1. Mme si le
bouton est relch, la sortie reste active. Le moteur simmobilisera lorsquune pression sur le
bouton ARRT sera effectue. ce moment, le contact E2 sera ferm puisque ce bit sera
maintenant 0. Ceci enclenchera linstruction OTU et le contacteur M1 sera dsaliment.
Il nest pas plus simple ou plus complexe dutiliser ce type dinstruction plutt quune
logique utilisant les contacts de maintien. Par contre, il faut faire attention au phnomne
suivant. Quarrive-t-il de cette instruction si les deux lignes sont vraies?
page 32
mbk
14/09/2007
Dans lexemple de la Figure 16, le contacteur du moteur serait inactif puisque

linstruction de dverrouillage OTU est place aprs celle de verrouillage. Souvenez-vous
toujours que la scrutation dun programme seffectue de haut en bas. La ligne de
dverrouillage lemporterait dans ce programme puisquelle est situe la suite de celle de
verrouillage. Si les lignes avaient t inverses, le fait dappuyer sur les deux boutons
poussoirs aurait activ le moteur.
V.1.7.
Impulsion sur Front Montant (OSR) ---(OSR)--Le terme OSR est tir de langlais One Shot Relay qui se traduit par un relais
impulsionnel. chaque fois quune transition faux vrai est dtecte avant linstruction de
OSR, cela rend la ligne vraie pour une scrutation de programme.
Cette instruction est souvent utilise en combinaison avec les instructions numriques
ou mathmatiques. Par contre, elle peut tre utile dans les programmes simples lorsquune
action doit tre effectue par un bouton poussoir. Reprenons lexemple du dmarreur de
moteur. Dans sa version originale, le moteur dmarre au moment dune pression sur le bouton
DPART. Si pour une raison quelconque, le bouton reste enclench, le moteur repartira ds la
relche du bouton darrt. Ici, par lutilisation de linstruction OSR, le bouton doit
obligatoirement tre dsactiv avant quon puisse obtenir une nouvelle transition faux vrai.
| ARRET
DEPART
MOTEUR
|
+-] [---+----] [------+---[OSR]------------------------------------------( )-----|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
MOTEUR
|
|
|
----] [------+
|
F I G U R E 17 : D I AG R AM M E L AD D E R D U D M AR R E U R D E M O T E U R AV E C O SR
Attention !
Ladresse de bit utilise pour cette instruction doit tre unique. Ne rutilisez pas cette
adresse ailleurs dans votre programme.
Sur une ligne, ne pas placer de conditions dentres aprs linstruction OSR. Un
fonctionnement
inattendu
pourrait
en
rsulter.
page 33
mbk
14/09/2007
Les instructions de Comptage de temps et dvnements

Temporisateur au travail
TON
Temporisateur au repos
TOF
Temporisateur rmanent
RTO
Comptage
CTU
Dcomptage
CTD
Remise zro
RES
(Valable pour compteurs, Registres et temporisateur RTO

Les temporisateurs et les compteurs sont des instructions de sorties. Ceux-ci sont rgis
par des lments de trois mots. Le mot 0 est le mot de contrle: le mot 1, la valeur de
prslection et le mot 2, celui de la valeur accumule.
La valeur cumule contient le nombre dintervalles de temps qui seront compts par
linstruction de temporisation; pour les compteurs, cest le nombre de transition faux-vrai qui
se produit. La valeur de prslection est la consigne entre dans linstruction de temporisation
ou de compteur.
Quand la valeur cumule devient gale ou suprieure la valeur de prslection, le bit
dtat de fin est mis 1. On peut utiliser ce bit pour contrler un appareil de sortie.
Les valeurs de prslection et cumule dune temporisation vont de 0 +32767. Pour un
compteur, les valeurs peuvent aller de -32768 +32767.
V.2 Fichier de donnes de temporisations (T4)

Les temporisations sont des lments qui contiennent 3 mots. Le mot 0 est le mot de
contrle, le mot 1, la valeur de prslection et le mot 2 contient la valeur cumule.
lment de Temporisation
15 14
EN TT
13
D
N
12
11
10
Valeur de prslection PRE

Valeur cumule ACC
4
3
2
Usage Interne
0
0
1
2
EN = Bit 15 de Validation.
TT = Bit 14 de temporisation en cours.
DN = Bit 13 de Fin de temporisation.
255 temporisateurs peuvent tre utiliss mme le fichier 4. Par exemple, le contact de
fin du temporisateur 6 serait adress tel : T4:6/13 ou T4:6/DN.
Le mot permettant de modifier la valeur de prslection est : T4:6.1 ou T4:6.PRE
page 34
mbk
14/09/2007
(a) Temporisation au Travail (TON)

Linstruction TON commence compter les intervalles de temps quand les conditions
de ligne deviennent vraies et cumule les intervalles tant quelles le restent. La valeur cumule
est remise zro si la ligne devient fausse.
Le bit DN devient actif lorsque la valeur cumule devient gale ou suprieure la
valeur de prslection. Ce bit revient 0 lorsque le temporisateur est remis 0.
Le bit TT est mis 1 lorsque la ligne de temporisation est vraie et que la valeur
cumule est plus faible que celle de prslection.
Le bit EN est mis 1 quand les conditions de ligne sont vraies et remis 0 lorsquelles
deviennent fausses.
Ligne 2:0
| F1
|
| I:2
+TON---------------+
|
|--] [-----------------------------------------------|TEMPO AU TRAVAIL |-(EN)-|
|
1
|Temporisation T4:1|-(DN) |
|
|Base de Temps 0.01|
|
|
|Prslection
173|
|
|
|Val. Cumule
0|
|
|
+------------------+
|
Ligne 2:1
| DELAI1
M2
|
| T4:1
O:3 |
|--] [--------------------------------------------------------------------( )--|
|
DN
2 |
Conditions de ligne
346 x 0.01s
173 x 0.01s
Valeur de Prslection
28 x 0.01s
Valeur cumule
bit de fin
(DN)
ligne vraie et ACC<PRE

(TT)
Ligne vraie
(EN)
F I G U R E 18 : D I AG R AM M E L AD D E R E T F O R M E S D ' O N D E D E T O N
page 35
mbk
14/09/2007
(b) Temporisation au Repos (TOF)

Linstruction TOF commence compter les intervalles de temps quand les conditions
passent par une transition descendante (vrai faux). La valeur cumule est remise zro quand
les conditions de la ligne deviennent vraies.
Le bit DN est mis 0 quand la valeur cumule est gale la valeur de prslection. Il est mis 1 quand
les conditions de la ligne deviennent vraies.
Le bit TT est mis 1 lorsque la ligne de temporisation est fausse et la valeur cumule plus faible que
celle de prslection.
Le bit EN est mis 1 quand les conditions de ligne sont vraies et il est remis 0 lorsquelles deviennent
fausses.
Linstruction RES ne peut pas tre utilise avec linstruction TOF

Ligne 2:2
| F2
|
| I:2
+TOF---------------+
|
+--] [-----------------------------------------------TEMPO AU REPOS
|-(EN)-|
|
2
|
|Base de Temps 1.0|
|
|
|Prslection
6|
|
|
|Val. Cumule
0|
|
|
------------------+
|
Ligne 2:3
| TEMPS2
M1
|
| T4:2
O:3 |
+--] [--------------------------------------------------------------------( )--|
|
DN
1 |
Conditions de ligne
6 x 1s
Valeur cumule
bit de fin
(DN)
ligne fausse et ACC<PRE

(TT)
Ligne vraie
(EN)
F I G U R E 19 : D I AG R AM M E E T F O R M E S D ' O N D E D E T O F
(c) Temporisation Mmoire (RTO)

page 36
mbk
14/09/2007
Linstruction RTO commence compter les intervalles de temps quand les conditions
de ligne deviennent vraies. Quand les conditions deviennent fausses, la valeur cumule reste
fige. Afin de replacer la valeur 0, il faut utiliser linstruction RES.
Le bit DN est mis 1 quand la valeur cumule est gale la valeur de prslection. Il nest cependant
pas remis zro lorsque les conditions de lignes deviennent fausses.
Le bit TT est mis 1 lorsque la ligne de temporisation est vraie et que la valeur cumule est plus faible
que celle de prslection.
Le bit EN est mis 1 quand les conditions de ligne sont vraies et il est remis 0 lorsquelles deviennent
fausses.
La valeur cumule doit tre remise zro par linstruction RES.
Ligne 2:4
| F3
|
| I:2
+RTO---------------+
|
+--] [-----------------------------------------------|TEMPO A MEMOIRE
|-(EN)-|
|
3
|
|Base de Temps 0.01|
|
|
|Prslection 17341|
|
|
|Val. Cumule
0|
|
|
+------------------+
|
Ligne 2:5
| TEMPS3
M3
|
| T4:3
O:3 |
+--] [--------------------------------------------------------------------( )--|
|
DN
3 |
Conditions de ligne
Conditions de remise
zro (RES)
17341 x 0.01s
2890 x 0.01s
Valeur cumule
bit de fin
(DN)
ligne vraie et ACC<PRE

(TT)
Ligne vraie
(EN)
F I G U R E 20 : D I AG R AM M E E T F O R M E S D ' O N D E D E RT O
V.3 Compteurs (CTU) et dcompteur (CTD)

Les instructions de comptage et de dcomptage comptent les transitions faux vrai de
lignes. Ces transitions de lignes peuvent tre causes par des vnements se produisant dans le
programme telles des pices passant devant un dtecteur de position.
page 37
mbk
14/09/2007
Le comptage est prserv quand les conditions de ligne redeviennent fausses. Il est
conserv jusqu ce quune instruction RES ayant la mme adresse que linstruction compteur
soit valide.
Fichier de donnes de compteurs (C5)

V.3.1.
Les compteurs, tels les temporisations, sont des lments qui contiennent 3 mots. Le
mot 0 est le mot de contrle: le mot 1, la valeur de prslection et le mot 2 contient la valeur
cumule.
lment de Compteur
15
14
13
12
11
10
CU
CD
DN
OV
UN
UA
Valeur de prslection PRE

Valeur cumule ACC
4
3
2
Usage Interne
0
0
1
2
CD = Bit 15 de validation de comptage.

CU = Bit 14 de validation de dcomptage.
DN = Bit 13 de fin.
OV = Bit 12 de dpassement suprieur.
UN = Bit 11 de dpassement infrieur.
255 compteurs peuvent tre utilise mme le fichier 5. Par exemple, le contact de fin
du compte 7 serait adress tel : C5:7/13 ou C5:7/DN.
Le mot permettant de modifier la valeur accumule est : C5:7.2 ou C5:7.ACC
La variable cumule (ACC) du compteur (CTU) sincrmente aprs une transistion
faux-vrai des conditions de lignes. Lorsque la valeur accumule devient gale la valeur de
prslection, le bit de fin (DN) passe 1. La valeur cumule continue compter mme
lorsque la valeur de prslection est atteinte.
Afin de modifier la valeur cumule, il suffit deffectuer une remise zro laide de
linstruction RES de mme adresse ou en utilisant un CTD de mme adresse. En effet,
linstruction de dcompteur peut tre utilise en combinaison avec celle du compteur afin de
raliser un compteur dcompteur.
Cette instruction CTD dcrmente sa variable cumule chaque transition faux vrai. Le
bit de fin (DN) est remis 0 lorsque la valeur cumule devient infrieure la valeur de
prslection.
Il existe galement des bits de dpassement au cas ou le compteur passerait outre les
valeurs maximales de +32767 (OV) ou minimales de -32768 (UN).
page 38
mbk
14/09/2007
Conditions de ligne
Conditions de remise
zro (RES)
Valeur cumule
8
bit de fin
(DN)
ligne CTU vraie et pas RES
RESET
ACC = PRE
RESET
Ligne 2:6
| I:2
+CTU---------------+
|
|--] [-----------------------------------------------|COMPTAGE
|-(CU)-|
|
4
|Compteur
C5:1|-(DN) |
|
|Prslection
8|
|
|
|Val. Cumule
0|
|
|
------------------+
|
Ligne 2:7
| C5:1
O:3 |
|--] [--------------------------------------------------------------------( )--|
|
DN
4 |
Ligne 2:8
| I:2
+CTD---------------+
|
|--] [-----------------------------------------------|DECOMPTAGE
|-(CD)-|
|
5
|Compteur
C5:1|-(DN) |
|
|Prslection
8|
|
|
|Val. Cumule
0|
|
|
+------------------+
|
Ligne 2:9
| I:2
C5:1
|
|--] [------------------------------------------------------------------(RES)--|
|
7
|
F I G U R E 21 : F O R M E S D ' O N D E D U N CT U E T D I AG R AM M E D ' U N CT U/CT D
page 39
14/09/2007
Partie III : Le GRAFCET

En 1977, LAFCET (Association Franaise pour la Cyberntique conomique et
Technique) se penche sur une formulation possible de rgles rgissant les automatismes
squentiels. Il en ressort une mthode simple de description nomm GRAFCET. Par la
suite, LADEPA (Agence nationale pour le DEveloppement de la Production Automatise)
normalise les rgles et sassure de leurs diffusions.
Bas sur la notion dtapes et de transitions, le GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de
Commande tapes-Transitions) permet de dcrire facilement, laide de peu de symboles,
des automatismes squentiels complexes.
Les descriptions littrales des actions associs aux tapes et des rceptivits associs
aux transitions permettent, partir dun outil unique et grce la simplicit du graphisme
utilis, un dialogue efficace avec toutes les personnes collaborant la conception, et ensuite
la mise en uvre, la vrification, la modification ou la maintenance de la partie commande
dun automatisme industriel.
I. Les lments de base du GRAFCET

Pour comprendre la syntaxe du GRAFCET, il faut connatre les lments suivants:
tapes
Transitions
Rceptivits
Actions
Liaisons
I.1 Ltape
Ltape est une situation dans laquelle le comportement du systme par rapport ses
entres et ses sorties est invariant. Elle est reprsente par un carr numrot
Ltape initiale est reprsente
Numro de l'tape
tiquette ou adresse
10
par un carr double
5
B3/105
Chaque tape est reprsente par une variable Boolenne Xi (i = numro de ltape)
Si Xi = 0, ltape est dite inactive
Si Xi = 1, ltape est dite active
page 40
14/09/2007
I.2 Laction
Laction est la description des tches effectuer lorsquune tape est active.
Une action est llment qui se rattache gnralement une sortie. Comme le mot le
dit, il faut quil se produise quelque chose; il faut quune action soit effectue. Nous pouvons
donc associer directement les actions aux lments de sorties telles:
les lumires;
les pompes;
les moteurs;
les temporisateurs;
les compteurs;
les vannes;
les convoyeurs;
etc.
Action continue
Action maintenue
Laction dure tant que ltape 5 est active.

A = X5
A = X4+X5+X6
4
4
A
5
A
Action maintenue mmorise
Action conditionnelle
Verrouillage 1
Laction conditionnelle est une action qui

dure tant que ltape est active et que la
condition logique est vraie
A = P * X5
A :=1
4
5
Annulation du Verrouillage
6
A :=0
A if(P)
page 41
14/09/2007
Action temporise
X4
4
X5
A IF (T/ X5 /5 s)
X6
5 sec
T
Action impulsionnelle
X4
X5
A IF NOT (T/ X5 /5 s)
X6
5 sec
T
Action impulsionnelle obligatoire

X4
4
X5
A
X6
5 sec
T/ X5 /5 s
T
6
A
I.3 Les liaisons

Une LIAISON est un arc orient (ne peut tre parcouru que dans un sens). A une
extrmit d'une liaison il y a UNE (et une seule) tape, l'autre UNE transition. On la
reprsente par un trait plein rectiligne, vertical ou horizontal. Une LIAISON verticale est
parcourue de haut en bas, sinon il faut le prciser par une flche. Une LIAISON horizontale
est parcourue de gauche droite, sinon le prciser par une flche.
Transition
Liaison
4
5
page 42
14/09/2007
I.4 Les transitions

Les Transition sont des barrires entre les tapes qui peuvent tre franchies selon
certaines conditions. Ils sont reprsents par des traits horizontaux.
I.5 Les rceptivits

Les rceptivits sont des conditions qui doivent tre remplies pour franchir la
transition. Elles sont inscrites la droite de la transition.
Les rceptivits sont associes tous ce qui est en entres:
capteurs de distance, de volume, de viscosit, etc.;

dtecteurs de pression, de liquide, de temprature;
fin de temporisation;
boutons poussoir et slecteurs;
etc.
Les rceptivits niveau
Les rceptivits toujours vraies
Les rceptivits niveau sont des rceptivits

faisant intervenir une condition logique
Exemple
2
Ce sont des rceptivits dont la valeur logique

est toujours 1
2
:=1
Ab AND cd
Les rceptivits temporises
Les rceptivits impulsionnelles
Rceptivit faisant intervenir le temps comme

condition
A
2
Ce sont des rceptivit faisant intervenir soit

un front montant ou un front descendant.
La notation selon automation studio d'un front
montant est : â et celle dun front descendant
est : ! a
T/X2/5s
3
Remarques
Une rceptivit est une proposition logique qui peut renfermer diverses variables
boolennes qui peuvent tre:
Des informations extrieures (capteurs, directives);

Des variables auxiliaires (compteurs, temporisations, ...)
Ltat d'autres tapes (attentes, interdictions);
Changement d'tat d'autres variables (fronts montants ou descendants)
page 43
14/09/2007
II. Les 5 rgles dvolution du GRAFCET

Pour comprendre comment un GRAFCET fonctionne, il faut connatre les cinq rgles
suivantes:
Rgle #1 - Linitialisation
Rgle #2 - La validation
Rgle #3 - Le franchissement
Rgle #4 - Le franchissement (2)
Rgle #5 - La cohrence
II.1 Rgle #1 - Linitialisation

Il existe toujours au moins une tape active lors du lancement de l'automatisme. Ces
tapes actives lors du lancement sont nommes ETAPES INITIALES
II.2 Rgle #2 - La validation

Une transition est soit valide ou non valide.
Elle est valide valide lorsque TOUTES les tapes immdiatement prcdentes sont
actives.
Elle ne pourra tre franchie que lorsqu'elle est valide ET que la rceptivit associe
est vraie.
X5 est ltape active
4
Les tapes X4 et X6 sont inactives
La transition a est valide

La transition b est non valide
5
a
6
II.3 Rgle #3 - Le franchissement

Le franchissement d'une transition entrane l'activation de TOUTES les tapes
immdiatement suivantes, et la dsactivation de TOUTES les tapes prcdentes.
4
4
b
Franchissement
6
AVANT
APRES
page 44
14/09/2007
Avant ltape X4 tait active, une fois la rceptivit b est vraie automatiquement
ltape X4 devient inactive et X5 devient active. Par consquent la transition b devient non
valide et la transition a devient valide
II.4 Rgle 4- Le franchissement (2)

Plusieurs transitions simultanment franchissables sont simultanment franchies.
II.5 Rgle 5 La cohrence

Si au cours du fonctionnement une mme tape doit tre dsactive et active
simultanment, elle reste active.
instant t-1
tape 1
active
transition 1/2
non franchissable
tape 2
inactive
instant t
Action A1
en cours
receptivit 1/2
fausse
Action A2
pas en cours
tape 1
active
transition 1/2
franchissable
tape 2
inactive
instant t+1
Action A1
en cours
receptivit 1/2
Vraie
2
Action A2
pas en cours
tape 1
inactive
transition 1/2
franchie
tape 2
active
Action A1
pas en cours
receptivit 1/2
vraie
Action A2
en cours
en cours (1)
action A2
pas en cours(0)
en cours (1)
action A1
pas en cours(0)
vraie (1)
rceptivit fausse (0)

1/2
active (1)
tape 2
inactive (0)
active (1)
tape 1
inactive (0)
temps
t
franchissement
page 45
III.
14/09/2007
EXEMPLE DE REPRESENTATION DU GRAFCET
Le GRAFCET utilise deux niveaux de reprsentation:

Niveau 1: Spcifications fonctionnelles
Reprsentation de la squence de fonctionnement de l'automatisme sans se soucier de la
technologie des actionneurs et des capteurs.
Description littrale des actions et de la squence de l'automatisme.
Niveau #2 : Spcifications technologiques
Prise en compte de la technologie des actionneurs et des capteurs de lautomatisme
Description symbolique des actions et de la squence de lautomatisme
Exemple
5
Descendre le palan DP
Niveau #1:
Niveau #2:
Symbole logique DP
III.1 GRAFCET de niveau 1
Etape initiale
Mise en place de la matire
Matire en place et dpart cycle

Actions associes aux tapes
Descente du poinon suprieur
Fin de compression
Remont du poinon suprieur
Liaisons
Poinon suprieur en position
Transitions
Descente de la matrice
Matrice en position basse
Evacuation de la pice
Evacuation termine
Rceptivits associes aux transitions
Remont de la matrice
Matrice en position haute
page 46
14/09/2007
III.2 Les spcifications technologiques
Distributeur doubleaction commandant le

poinon
Distributeur simpleaction commandant

lvacuation.
Distributeur doubleaction
commandant la matrice
Bouton Poussoir de
dpart de cycle
Signalisation
Prt.
Dtecteurs poinon en
position haute ou basse.
Dtecteurs matrice en
position haute ou basse.
GRAFCET de niveau 2
III.3 ORDRES
Vers le milieu extrieur et loprateur
V : voyant Prt
d
Commande des actionneurs

A+
Descente du poinon
A-
Remont du poinon
B-
Descente de la matrice
B+
Remont de la matrice
Evacuation de la pice
Lancement de temporisation
LT1
a1
Lancement de temporisation
a0
INFORMATIONS
Droulement du cycle
B-
autorisation de dpart du cycle
Fin de course des actionneurs

a1
Poinon en position basse
a0
Poinon en position haute
b0
Matrice en position basse
b1
Matrice en position haute
b0
Fin de temporisation dvacuation
LT1
ft1
Fin de temporisation
ft1
A-
dvacuation
A+
B+
6
b1
page 47
IV.
14/09/2007
GRAFCET - Les branchements
Exemple
S1
a0
a1
Condition initiale : Train en a0, appuie sur le BP S1, le train effectue un aller retour et
sarrte.
0
a0 AND S1
A
a1
R
a0
IV.1 Reprise de squence

On rajoute un commutateur S2 :
S2 = 0 : 1 seul aller retour

S2 = 1 : marche continu
0
a0 AND
1
A
a1
a0.S2
a0 AND NOT
page 48
14/09/2007
IV.2 Saut dtape

Conditions initiales : si le chariot se trouve sur a0, alors une pression sur S1 provoque
un aller retour du chariot. Si initialement le chariot ne se trouve pas sur a0, alors une
pression sur S1 nentrane quun retour du chariot jusqu a0.
0
a0 AND S1
1
S1 AND NOT
a1
2
R
a0
IV.3 Slection de squences : aiguillage en OU

A lissue dune tape, on a le choix entre plusieurs squences possibles. Ce choix est
fonction des diffrentes transitions correspondantes aux rceptivits.
Divergence en OU
m AND NOT
m AND x
Action A
1
l
a
2
Action
b
Action L
Action
m
Action
Convergence en OU
page 49
14/09/2007
IV.4 Squences simultanes : aiguillage en ET

Souvent, dans une machine automatique poste multiple, plusieurs squences
sexcutent simultanment, mais les actions des tapes dans chaque branche restent
indpendantes.
Pour reprsenter ces squences simultanes, une transition unique et deux traits
parallles indiquent le dbut et la fin des squences.
DIVERGENCE en ET
dbut des squences simultanes
0
m
11
Action A
a
l
12
Action
b
Action L
Action
m
13
Action
c
=1
5
CONVERGENCE en ET
fin des squences simultanes
A partir de ltape 0, la rceptivit m provoque lactivation simultanes des tapes

1 et 11 ; puis les squences 2-3-4 et 12-13 voluent de faon indpendantes.
Les tapes 4 et 13 sont des tapes dattente, lorsquelles sont actives, la transition est
franchie. Ltape 5 est active, elle dsactive les tapes 4 et 13.
page 50
14/09/2007
V. Les notions avances du GRAFCET

On entend, par notion avance, toutes les particularits de la syntaxe du GRAFCET
des compteurs vers les actions conditionnelles en passant par les transitions fronts
montants et descendants.
Les instructions tudies dans ce document sont:
1.
2.
3.
Transitions:
utilisant une rfrence une tape;
non prcd dune tape (source) et non suivi dune tape (puits);
sur des fronts montants ou descendants (transition impulsionnelle).
Compteurs:
remise zro (raz);
oprateurs logiques;
incrmentation et dcrmentation.
Actions spciales:
conditionnelles simples et complexes;
mmorises.
Afin de bien comprendre lutilisation de ces diffrentes instructions, reportons-nous au

GRAFCET de La Tranche.
V.1 Contrle de La Tranche

F I G U R E 22: P AN N E AU D E C O N T R L E D E " L A T R AN C H E "
V.1.1.
Description de lautomatisme
Une tranche hydraulique, pour

couper des feuilles de papier, est
installe dans une imprimerie. On
dtermine quil faut automatiser la
tranche afin dliminer tout risque
de blessure. Pour ce faire, deux
boutons-poussoirs sont installs un
mtre lun de lautre afin que
loprateur de la tranche soit oblig
dutiliser ses deux mains pour
loprer.
Donc, en mode automatique,
une pression sur le bouton de
gauche
accompagne
obligatoirement et simultanment
dune pression sur le bouton de
Arrt
FONCT
a
RAZ
ALARME
e
Automatique
Y.A.
TranChez
inc.
Manuel
as
gauche
monte
droite
page 51
14/09/2007
droite, fait descendre la tranche.

Si loprateur relche lun des deux boutons, le vrin contrlant la tranche
simmobilise immdiatement. Sinon, celle-ci termine sa DESCente jusqu linterrupteur de
limite bas. Par la suite, elle MONTe compltement et simmobilise. Loprateur doit
obligatoirement relcher les deux boutons-poussoirs avant dexcuter une prochaine
manoeuvre. Pendant deux secondes, suivant le dbut de la descente, une ALARME se fait
entendre.
En mode manuel (s), une pression continue, sur le bouton-poussoir monte, replace la
tranche en position haute. Si loprateur doit vrifier lexactitude de sa coupe, il peut le faire
en appuyant en mme temps sur les deux boutons-poussoirs de gauche et de droite. Pendant
tout le temps de la DESCente, lALARME doit se faire entendre. Ceci permet de sensibiliser
loprateur au danger ventuel, en plus davertir le contrematre du passage de la tranche en
mode manuel de descente.
V.1.2.
Tableau des entres/sorties
Afin de bien visualiser les tiquettes utilises lors de la programmation ou ralisation dun
GRAFCET, rfrez-vous au tableau 3. En plus de contenir des informations sur le
branchement des entres/sorties, ce dernier rpertorie les informations utilises au niveau du
GRAFCET et/ou du diagramme en chelle. Voici un exemple dun tel tableau.
tableau 3 : Automatisme de la Tranche

ENTRES
GRAFCET/@TRANCHE.IO
tiquette
Simulation
g
d
bas
haut
s
e
a
FONCTION
Adresse
Bouton oprateur gauche
Bouton oprateur droite
Interrupteur de limite bas
Interrupteur de limite haut
Slecteur automatique-manuel
Remise zro du compteur dentretien
Arrt de lautomatisme
AUTOMATE
N.O. N.F.
tiquette
x
ga
x
dr
x
bas
x
haut
am
x
entr
x
arret
SORTIES
tiquette / Simulation
ALARME
MONT
DESC
FONCT
Adresse
Avertisseur sonore
Solnode pour vrin en monte
Solnode pour vrin en descente
Lumire indicatrice
C.C.
24
24
24
C.A.
220
tiquette
ALARME
MONT
DESC
FONCT
page 52
V.1.3.
14/09/2007
Solution GRAFCET de La Tranche
< 1 >
< 2 >
Le GRAFCET ci-contre est relativement complexe puisquil
|
|
+------------+
inclut des divergences et convergences en OU ainsi quune
=====
squence simultane.
| 1 |
=====
+----------------------------+-----------------+
|
|
|
1-+- NOT s AND g AND d
7-+- s AND m AND 9-+- s AND g AND d AND NOT bas
|
| NOT haut
|
==============
|
|
+-+-+ +----+ +-+-+ +-------+ +-+-+ +-----+
+-+-+ +---------------+
| 2 |-|DESC| | 4 |-|ALARME | | 6 |-|MONT |
| 8 +-| DESC | ALARME|
+-+-+ +----+ +-+-+ +-------+ +-+-+ +-----+
+-+-+ +---------------+
+------------+
|
|
|
|
|
|
|
|
3-+-NOT g
2-+- bas
4-+- T/2s/X4
8-+- haut OR
10-+- NOT g OR NOT d OR bas
| OR NOT d
|
|
| NOT m
|
|
|
|
+-----------------+
|
+-+-+ +----+ +-+-+
|
|
| 3 +-|MONT| | 5 |
< 2 >
.
|
+-+-+ +----+ +-+-+
|
==============
|
|
|
5-+- haut OR s
|
|
+------------|
+-+-+ s = automatique/manuel
| 7 | g = bouton oprateur gauche
+-+-+ d = bouton oprateur droit
|
m = bouton-poussoir monte
6-+- NOT g AND NOT d
|
|
< 1 >
figure 23 : Graf cet solutionnant lautomatisme
de la tranche
Il est vident que vous devez vous

pratiquer sur des squences plus simples
avant de pouvoir attaquer un automatisme si
complexe.
En contrepartie, le GRAFCET de La
Tranche permet de visualiser la force et
lutilit de cette mthode en comparaison
avec une mthode plus alatoire axe vers les
diagrammes en chelle lectriques.
Reprenez la mise en situation de la
section 0 de la page 51 et tentez de suivre le
droulement de lautomatisme travers le
schma GRAFCET de la Erreur ! Source du
renvoi introuvable..
Cet automatisme permet de trancher simultanment plusieurs feuilles de papier laide

dun puissant vrin hydraulique. Puisquil sagit de pices mcaniques, une inspection et un
graissage des parties mobiles de la tranche sont primordiaux afin den garder lefficacit. De
plus, un affilage de la lame est essentiel afin de ne pas abmer le papier.
Le contrematre de maintenance prvoit qu toutes les 600 coupes, lentretien devra
tre fait sur la machine. Afin davertir loprateur de cet entretien, un compteur logiciel est
install. Ce dernier, une fois arrive 600, fera sonner une ALARME.
Aux pages suivantes, vous pourrez constater la solution de cet automatisme.
videmment, il y a plusieurs solutions possibles problme donn, mais la solution
prconise pousse lextrme les nouveaux lments du GRAFCET afin de permettre au
lecteur damliorer ses connaissances.
V.1.4.
Solution de lautomatisme de La Tranche modifi
< 1 >
< 2 >
page 53
14/09/2007
|
|
+------------+
=====
|| 1 ||
=====
+---------------------------+-------------------------+
|
|
|
1-+- NOT s AND g
7-+- s AND m AND NOT haut 9-+- s AND g AND d AND
| AND d AND NOT X12
| AND NOT X12
| NOT bas AND NOT X12
==============
|
|
+-+-+ +----+ +-+-+ +------+ +-+-+ +-----+
+-+-+ +---------------+
| 2 +-|DESC| | 4 +-|ALARME| | 6 +-|MONT |
| 8 +-|DESC | ALARME|
+-+-+ +----+ +-+-+ |
| +-+-+ +-----+
+-+-+ +---------------+
+------------
|
+------+
|
|
|
|
|
|
|
3-+- NOT g
2-+- bas
4-+- T/X4/2s
8-+- haut OR NOT m
10-+- NOT g OR NOT d OR bas
| OR NOT d
|
|
|
|
|
|
|
+-------------------------+
|
+-+-+ +----+ +-+-+
|
Dans la premire partie du
|
| 3 +-|MONT| | 5 |
< 2 >
|
+-+-+ +----+ +-+-+
GRAFCET,
seule
une
petite
|
===============
modification
a
t
apporte
afin
|
|
|
5-+- haut OR s
dempcher lvolution du GRAFCET
|
|
lorsque le compteur de maintenance
+------------|
+-+-+
s = autom/manuel
indique le maximum.
| 7 |
g = bouton gauche
+-+-+
d = bouton droit
|
m = bouton monte
|
|
< 1 >
INITIALISATION
===== +------+
||15||-|C1 :=0|
===== +------+
15-+- T/X15/0.2s
|
BOUCLE
17-+- !haut
|
+-+-+ +----------------+
| 14+-|C1:=C1+1 IF ^X14|
+-+-+ +----------------+
+------------+
|
|
18-+- ^haut 16-+- ^haut
| AND C1<600 | AND C1>=600
+-+-+ +----------------+
| 12+-|IF (X11) ALARME |
+-+-+ |AND C1:=0
|
|
+----------------+
20-+- ê
|
DE TEMPS
< 3 >
|
=====
||10||
=====
|
|
13-+-T/X10/1s
|
+-+-+
| 11|
+-+-+
|
14-+-T/X11/1s
|
< 3 >
Cette modification se traduit par la

rceptivit NOT X12 aux transitions
TR1, TR7 et TR9. Nous pouvons
constater que lorsque le compteur
atteindra son maximum, le GRAFCET
de base ne pourra pas voluer hors de
ltape initiale tant que ltape X12 ne
sera pas dsactive.
Parmi les deux GRAFCET
auxiliaires, ci-contre, celui form des
tapes X10 et X11 nest utilis que pour
crer une boucle de temps. Aucune
action nest associe directement ce
GRAFCET
Pour ce qui est de lautre, nous
retrouvons une multitude daspects
spciaux du GRAFCET en commenant
par labsence dune tape initiale ou
dune boucle de retour.
Dans les pages qui suivent, nous tudierons plus en profondeur la syntaxe utilise dans
la solution GRAFCET de La Tranche.
V.2 Grafcet auxiliaire, sans tape initiale

Ce type de configuration permet daccder en permanence ltape X14 via la
transition en amont. Il est donc trs important dutiliser une transition impulsionnelle afin de
ne pas valider continuellement cette tape, ce qui rend le GRAFCET instable. Ce type de
GRAFCET, quoiquen pensent les puristes, est frquemment utilis dans la programmation
industrielle. Nabusez quand mme pas de ce type de configuration puisque, mal adapt, il
page 54
14/09/2007
peut faire plus de mal que de bien.
V.3 Transitions sources et puits

Une transition ne possdant aucune tape en amont, telle TR17, est nomme transition
source. Son homologue ne possdant aucune tape en aval est nomm une transition puit. Ce
type de transition appelle gnralement une rceptivit impulsionnelle, cest--dire,
possdant une entre avec front montant ou descendant.
V.4 Fronts montants et descendants

Ce type de rceptivit permet de franchir une transition uniquement lors dun
changement dtat. Pour bien comprendre le principe, rfrez-vous la transition TR17 de
lexemple de La Tranche. Si, au dbut de lautomatisme, la tranche se trouve au centre,
une rceptivit telle NOT haut aurait tt fait de valider TR17 et ainsi incrmenter le
compteur. Pourtant, aucune coupe na encore t effectue. Le fait dutiliser la rceptivit
!haut permet de sassurer que la tranche quitte la position haute avant daugmenter le
compteur. Lutilisation de la flche vers le bas assure que la rceptivit soit vraie avant
quelle ne devienne fausse.
Ce type de rceptivit est utilise frquemment pour les boutons-poussoirs de dpart de
cycle (^dcy) puisquelle sassure que loprateur a bien relch le bouton avant deffectuer
un prochain cycle.
V.5 Les compteurs

Il est rare quun automatisme ne demande pas de compter certains lments. Il est donc
primordial de mieux comprendre lutilisation de cette instruction. Mentionnons, titre
indicatif, que nous travaillons avec le logiciel Automation studio; bref, que dautres peuvent
avoir une syntaxe diffrente. Mentionnons, ds le dpart, que les variables compteurs sont
gnralement intitules C1 C10. Par contre, selon le fichier de configuration, ces variables
peuvent se nommer diffremment. Dans le cas de lexemple qui suit, la variable utilise est
C1.
===== +-------+
||15||-|C1 :=0 |
===== +-------+
15-+- T/X15/0.2s
Dans lexemple de La Tranche, on dsire compter 600 descentes et remont

primordial dinitialiser la variable du compteur avant son utilisation. Ainsi, ltape X1
de placer C1 0; le dlai de 0.2 seconde est ncessaire pour que ltape 15 reste stable
un certain temps.
Cette syntaxe peut galement servir initialiser la variable une autre vale
lexemple de La Tranche, le compteur aurait pu tre initialis 600 (C1 :=600;) pou
suite, dcrmenter cette valeur jusqu 0.
17-+- !haut
|
+-+-+ +---------------------+
| 14 |+-| C1 := C1 + 1 IF ^X14
|
+-+-+ +---------------------+
+------------+
|
|
18-+- ^haut 16-+- ^haut AND C1>=600
| AND C1<600 |
+-+-+ +-----------------------+
| 12+-|IF (X11) ALARME| C1 :=0|
Ltape X14 permet dincrmenter la variable C1

Le terme C1 := C1 + 1 IF ^X14 reprsente
gnrateur dimpulsions qui retourne la valeur vra
pendant seulement un cycle et ce, uniquement s
code na pas t effectu au cycle prcdent.
dautres mots, il permet dincrmenter uniquement
1 la variable C1 pendant tout le temps que lt
reste valide.
page 55
14/09/2007
+-+-+ +-----------------------+
|
20-+- ê
|
Une fois que lon connat la mthode dinitialisation dun compteur, comment
lincrmenter ou le dcrmenter; il ne reste plus qu effectuer un test sur sa valeur. Le but
premier dutiliser un compteur est de pouvoir ventuellement prendre une dcision en
fonction du compte. Avant que le compteur se rendre 600, la tranche fonctionne
normalement. Aprs 600 coupes, le GRAFCET doit voluer vers une autre branche afin
davertir loprateur que la maintenance sur lappareil est maintenant de mise.
Les oprateurs permettant deffectuer des tests sont:
<x
<= x
>x
>= x
==x
<>x
plus petit que x

plus petit ou gale x
plus grand que x
plus grand ou gale x
gale x
diffrent de x
Il est recommand de toujours utiliser les oprateurs < et > accompagns du =, ou non,
afin dempcher lautomatisme de passer outre une rceptivit. En programmation,
lutilisation du = = peut entraner des difficults. Il arrive frquemment que cette rceptivit
ne soit pas valide. Noubliez pas que la prcision, que vous pensez utiliser, nest pas
toujours celle de lordinateur. Ce dernier sauvegarde les valeurs en binaire; lors dune
comparaison il ne sagit quun bit de perdu pour que lgalit choue. Lutilisation des
symboles < et > limine ce problme.
page 56
14/09/2007
V.6 Exemple de la Porte de Garage

Un stationnement dune capacit de 500 voitures est automatis dans le but de
connatre en tout temps le nombre demplacements libres.
Pour ce faire, des capteurs de chaque cot dune barrire dtectent la prsence dun
vhicule dsirant accder ou quitter le stationnement. Lorsque le stationnement est PLEIN,
une lumire sallume. Si tel nest pas le cas, une autre lumire (VACANCE) indique ce fait.
Rfrez-vous au tableau 4 pour connatre les tiquettes des entres/sorties.
tableau 4 : Automatisme de la Porte de Garage

ENTRES
GRAFCET/@GARAGE.IO
tiquette
in_v
out_v
veh
FONCTION
Simulation
i
dtecteur lentre
o
dtecteur de sortie
v
dtecteur de vhicules
Adresse
AUTOMATE
N.O.
N.F.
x
x
x
tiquette
in_v
out_v
vehicule
SORTIES
MONT
DESC
PLEIN
VACANCE
Adresse
Solno=de pour vrin en monte
Solno=de pour vrin en descente
Lumire indiquant le garage plein
Lumire indiquant de la place
C.C.
C.A.
220
220
24
24
tiquette
MONT
DESC
PLEIN
VACANCE
===== +------+
On peut remarquer ici que le compteur est initialis mme le
| 1 |-|C1 :=0|
===== +------+
GRAFCET mais que ltape initiale ne sera plus jamais valide
|
5-+- T/X1/0.2s
Les fronts montants et descendants sont utiliss
|
judicieusement afin de dtecter le dbut du vhicule (^) et larrire
+----+
| +-+-+ +--------+ de celui-ci (!).
| | 5 +-|VACANCE |
| +-+-+ +--------+
|
+-----------------------------+------------------------------+
|
|
|
|
| 1-+- i AND C1<500
6-+- o AND C1<500
13-+- C1>=500
|
| //auto-in
|
//auto-out
|
| +-+-+ +---------------+
+-+-+ +-----------------+
+-+-+ +------+
| | 2 +-|MONT | VACANCE |
| 10+-| MONT | VACANCE |
| 13+-|PLEIN |
| +-+-+ +---------------+
+-+-+ +----------------+
+-+-+ +------+
|
|
|
|
| 2-+- ^v OR haut
10-+- ^v OR haut
14-+- o
|
|
|
|
| +-+-+ +--------+
+-+-+ +--------+
+-+-+ +-----+
| | 3 +-|VACANCE |
| 11+-|VACANCE |
| 20+-|MONT |
| +-+-+ +--------+
+-+-+ +--------+
+-+-+ +-----+
|
|
|
|
| 3-+- !v
11-+- !v
20-+- v OR haut
|
|
|
|
|
|
|
|
| +-+-+ +---------------------+ +-+-+ +----------------------+ +-+-+ +--------+
| | 4 +-| C1 := C1 + 1 IF ^X4 | | 12+-| C1 := C1 - 1 IF ^X12 | | 21+-|VACANCE |
| +-+-+ |
DESC | VACANCE | +-+-+ |
DESC | VACANCE
| +-+-+ +--------+
|
|
+---------------------+
|
+----------------------+
|
| 4-+- bas
12-+- bas
21-+- !v
|
|
|
|
+----+-----------------------------+------------------------------+
F I G U R E 24 : G R AF C E T D U N S T AT I O N N E M E N T E N T R E / S O R T I E S I M P L E
page 57
14/09/2007
V.7 Exemple des Bidons #2

V.7.1.
VERIF
ARRET
MARCHE
B
i
d
o
n
s
arrt
marche
F I G U R E 25 : P AN N E AU D E C O N T R L E D E S B I D O N S
Une chane de montage utilise un convoyeur index afin de remplir et, par la suite, de
capsuler des bidons remplis de lave vitre. Lorsque la sortie CONV est active, les bidons
avancent pas pas. Un capteur pas_c donne une impulsion chaque fois que le convoyeur
se dplace dune position. Deux capteurs bid_r et bid_b dtectent respectivement la
prsence devant le poste de remplissage et de capsulage. Le slecteur doit tre en position
marche afin de dbuter lautomatisme. Lorsque le slecteur revient en position arrt, le
dernier bidon est complt.
Si un bidon est prsent vis--vis le poste de remplissage et que les rservoirs deau et
de concentrs sont suffisamment pleins, le bidon est rempli selon des volumes
prdtermins. Lorsquun bidon est prsent au poste de capsulage, cette opration est
effectue. Le tout doit tre termin avant dindexer le convoyeur une autre position. Une
lumire MARCHE indique le fonctionnement de lautomatisme.
tableau 5 : Automatisme des bidons

ENTRES
GRAFCET / @BIDONS.IO
tiquette
Simulation
pas_c
p
bid_r
r
bid_b
b
n_eau
e
n_conc
c
vol_eau >=85
vol_conc>=15
capsule
f
pb_haut
h
pb_bas
d
m
FONCTION
Adresse
dtection davancement du convoyeur
bidon au poste de remplissage
bidon au poste de capsulage
niveau de leau dans le rservoir
niveau de concentr dans le rservoir
volume deau dans le bidon
volume de concentr dans le bidon
capsule dans lalimenteur
position haute de lquipement capsuler
position basse de lquipement capsuler
slecteur de marche/arrt
AUTOMATE
N.O. N.F.

analogique
analogique

tiquette
pas_conv
bid_r
bid_b
niv_eau
niv_conc
vol_eau
vol_conc
bouchon
pb_haut
pb_bas
marche
AUTOMATE
C.C. C.A.
24
24
24
220
24
24
220
220
220
tiquette
MARCHE
ARRET
VERIF
CONV
V_EAU
V_CONC
DESCEN
MONTE
VISSE
SORTIES
GRAFCET
MARCHE
ARRET
VERIF
CONV
V_EAU
V_CONV
DESCEN
MONTE
VISSE
FONCTION
Adresse
Lumire darrt
Lumire de marche
Lumire indicatrice
Convoyeur
Vanne de remplissage deau
Vanne de remplissage de concentr
Descente pour capsuler
Monte pour capsuler
Permet de visser la capsule
page 58
V.7.2.
14/09/2007
Ajouts lautomatisme Les Bidons
Ralisez un un les lments supplmentaires afin de contrler adquatement

lautomatisme des bidons.
Pupitre
Armoire
de commande
F I G U R E 26 : R E P R S E N T AT I O N D E S B I D O N S
V.7.3.
Compteur de bidons
Cette chane de montage nest pas tout fait au point et une partie manuelle doit
encore tre effectue. Donc, un compteur est utilis pour guider loprateur. Aprs un cycle
de 60 bidons, une lumire VERIF sallume indiquant loprateur de vrifier lalimentation
en capsule et en liquide de remplissage. Aprs 80 bidons, cette mme lumire clignote
lentement, mais encore l, lautomatisme continue. Lorsque lextrme limite de 100 bidons
est atteinte, la lumire VERIF clignote rapidement et le convoyeur simmobilise tant et aussi
longtemps que loprateur ne dplace pas le slecteur en mode darrt avant de le repasser en
mode de marche. Cette dernire opration permet de replacer le compteur zro.
Afin de compter adquatement les bidons sortant de la chane de montage, vous devez
utiliser le capteur de dplacement du convoyeur pas_c en concordance avec le dtecteur
de compte g.
page 59
14/09/2007
V.8 Les Pompes Alternatives

F I G U R E 27 : P AN N E AU " P O M P E S A L T E R N AT I V E S "
P
O
M
P
E
S
P2
P1
T
R
O
RAZ
Arrt d'urgence
u
Arrt
m
Automatique
Manuel
V.8.1.
Dans les diffrentes stations de mtro de Montral, de grands bassins de rcupration

ont t construits afin que leau, sinfiltrant par des chemins divers, sy accumule.
Dans ces cuves, deux pompes permettent dvacuer leau et trois flottes sont disposes
judicieusement aux abords afin de dtecter le niveau de dmarrage, durgence et darrt des
pompes.
Deux lumires sont installes sur un panneau de contrle non loin de la dite cuve.
Cette bote de contrle renferme galement un automate programmable ainsi que deux
contacteurs de puissance alimentent les moteurs de pompes. Deux sorties de lautomate sont
rserves pour envoyer des signaux au poste central du Mtro.
V.8.2.
Tableau des entres/sorties
tableau 6 : Automatisme Pompes Alternatives

ENTRES
GRAFCET / @POMPES.IO
tiquette
n_bas
n_moyen
n_haut
raz
FONCTION
Simulation
Adresse
Flotte basse
Flotte centrale
Flotte haute
Bouton-poussoir de remise zro
AUTOMATE
N.O.
N.F.
x
x
x
x
tiquette
n_bas
n_moy
n_cen
raz
SORTIES
P1
P2
L1
L2
ALARME
MAINT
Adresse
Pompe 1
Pompe 2
Lumire de la pompe 1
Lumire de la pompe 2
Alarme
Lumire indicatrice pour la maintenance
C.C.
24
24
C.A.
220
220
220
220
tiquette
P1
P2
L1
L2
ALARME
MAINT
page 60
V.8.3.
14/09/2007
Mode automatique (base)
En mode automatique, les pompes fonctionnent de faon alternative. La pompe 1 (P1)

entre en fonction uniquement lorsque la flotte centrale dtecte un surplus deau dans la cuve.
Laction de la pompe fait en sorte dvacuer leau. Cette dernire est mise hors fonction
uniquement lorsque leau passe en dessous du niveau de la flotte basse.
Lorsque la cuve se remplit et que le niveau dpasse nouveau la flotte centrale, lautre
pompe (P2) entre en action. Ce principe de fonctionnement permet un vieillissement
quivalent des pompes. De plus, si laction dune pompe ne suffit pas vider la cuve (leau
sinfiltrant trop rapidement), la flotte durgence, situe en haut du bassin, devra enclencher
les deux pompes. Ceci permet de doubler la capacit dvacuation. Les deux pompes
sarrtent lorsque leau redescend en de du niveau de la flotte basse.
V.8.4.
Exercices dajouts des Pompes Alternatives
Ralisez les fonctions qui suivent laide des nouveaux lments compris dans ce
document. Vous avez dj ralis lautomatisme de base dans un exercice antrieur. Dbutez
par la rvision de cette partie pour ajouter les diverses fonctions demandes.
V.8.5.
Maintenance
Une sortie externe permet denvoyer un signal visuel la centrale du mtro situ au
centre-ville. Ce signal indique quune des pompes a fonctionn plus de 120 fois et quune
quipe de maintenance et dinspection doit se prsenter. Le signal est dsactiv lorsque
lquipe douvriers appuie sur linterrupteur de remise zro, plac sur le panneau de
contrle en station. Cette remise zro est active uniquement la fin du compte. Lorsque le
signal de maintenance est donn, les pompes peuvent quand mme continuer fonctionner.
V.8.6.
Lumires
Des lumires, L1 et L2, sallument respectivement lorsquune ou lautre des pompes

fonctionne. Lorsque les deux pompes sont en action, les deux lumires sallument.
Lorsque le mode maintenance est en action, la lumire, correspondant la pompe
active, clignote. En dautres termes, lorsque le nombre de 120 est dpass, la lumire L1
clignote; lorsque P1 est en fonction, L2 clignote si P2 est en fonction.
page 61
2007-09-14
Partie IV : Traduction Grafcet Ladder

Une fois un automatisme rsolu laide de GRAFCET, deux options soffrent vous. La
premire, trouver un compilateur GRAFCET qui permet de programmer directement votre
automate. La seconde, celle que nous allons tudier dans ce document, permet de traduire votre
GRAFCET en diagramme en chelle compatible nimporte quelle marque dautomate
programmable. Pour bien comprendre et appliquer cette mthode, il faut y aller graduellement.
Dans cette section, seule la base de la traduction est couverte. Rfrez-vous lexemple de
La Tranche5 afin de comprendre les tapes de la traduction. Par la suite, tentez de traduire seul
lautomatisme des pompes alternatives.
< 1 >
< 2 >
|
|
+------------+
=====
|| 1 ||
=====
+---------------------------+-------------------------+
|
|
|
1-+- NOT s AND g AND d
7-+- s AND m AND NOT haut 9-+- s AND g
AND d AND NOT bas
|
|
|=============
|
+-+-+ +----+ +-+-+ +------+ +-+-+ +-----+
|
|
+-+-+ +-------
| 2 +-|DESC| | 4 +-|ALARME| | 6 +-|MONT |
| 8 +-| DESC |
--------+
ALARME |
+-+-+ +----+ +-+-+ +------+ +-+-+ +-----+
+-+-+ +--------------+
+------------+
|
|
|
|
|
|
|
|
3-+- NOT g
2-+- bas
4-+- T/X4/2s
8-+- haut OR NOT m
10-+- NOT g OR
NOT d OR bas
| OR NOT d |
|
|
|
|
|
|
+-------------------------+
|
+-+-+ +----+ +-+-+
|
|
| 3 +-|MONT| | 5 |
< 2 >
|
+-+-+ +----+ +-+-+
|
|=============
|
|
|
5-+- haut OR s
|
|
+------------+
+-+-+
s = automatique/manuel
| 7 |
g = bouton oprateur gauche
+-+-+
d = bouton oprateur droit
|
m = bouton poussoir monte
|
|
< 1 >
F I G U R E 28: G R AF C ET S O L U T I O N N AN T L AU T O M AT I S M E D E L A T R AN C H E
I. Rappel sur la logique des contacts

Afin de traduire un schma GRAFCET en diagramme en chelle, il faut se rappeler les
notions de base rgissant la logique des contacts.
1.
La variable de sortie (ou llment de sortie) est reprsente par un relais.
Rfrez-vous au rsum de thorie 4 ou 5.
Partie IV Traduction Grafcet Ladder
Page 62
2007-09-14
2.
Une entre inverse est reprsente par un contact ouverture, tandis quun contact
fermeture reprsente une entre normale.
3.
Le ET logique se traduit par la mise en place de contacts en srie.
4.
Le OU logique se reprsente par des contacts en parallle.
5.
Il est impossible de raliser directement une quation ou une partie dquation inverse. Il
faut dabord modifier lquation en appliquant le thorme de DeMorgan qui suit les
rgles suivantes:
inverser les entres;
changer le type dquation, un ET devient un OU et vice versa;
inverser la totalit de lquation.
Exercices
Soit les quations logiques suivantes, traduisez celles-ci en logique des contacts
[ ] [ ]
b) W = [a (b + c)] + [ w(d + e)]
c) X = [ab + cd )] + [ x (e)]
d ) Y = [a (bc + d )] + [ w(de)]
a ) C = xyz + cw
Solution
a)
|
|
| X
Y
Z
C
|
|+-] [---] [---]\[-+--------------------------------------------------(
)----|
||
|
|
||
|
|
||C
W
|
|
|+-] [---]\[-------+
|
|
|
FIGURE
2 9 : S O L U TI O N D E L E X E R C I C E 0 A)
II. tapes de traduction

Afin de traduire compltement et efficacement un GRAFCET, il faut suivre les tapes
suivantes.
1.
Traduire, au dbut du diagramme en chelle, chacune des transitions en utilisant un relais
de contrle.
Le rsultat de la transition doit toujours donner un contact fermeture.
Traduire les transitions montantes et descendantes.
2.
Traduire chacune des tapes par un relais de contrle en suivant lordre indiqu:
tapes initiales;
tapes normales en ordre inverse;
Macro-commandes.
3.
Traduire les lments spciaux:
Temporisateurs;
Compteurs.
4.
Traduire les actions en lments de sortie:
Actions simples;
Actions conditionnelles;
Actions mmorises.
5.
Traduire les modes darrt (sous GRAFCET):
Arrt forc;
Page 63
2007-09-14
Arrt momentan.
Afin de bien comprendre la traduction dun GRAFCET, nous analyserons graduellement
lexemple de La Tranche en traduisant chacune des tapes. Toutefois, afin dy aller selon un
ordre croissant de complexit, les tapes seront traduites dans un ordre diffrent. Nanmoins,
lordre dans lequel se retrouvent les lments de traduction est important. Dans la majorit des
automatismes lents, la consquence de placer un barreau dchelle avant un autre est bnigme,
voire mme inexistante. En contrepartie, lorsque lautomatisme est rapide, la squence de
traduction des tapes doit tre scrupuleusement respecte afin dliminer toutes possibilits
dalas6 technologiques dus lactivation simultane de deux tapes.
III.
Adresses (Automate vs GRAFCET)
Tous les automates programmables ont une srie de relais de contrle internes. Ce sont ces
relais qui agiront dlments de sortie pour la traduction des transitions, des tapes, des
temporisateurs et des compteurs. Afin de garder de la cohrence et de la mthode, il sagit
dutiliser des adresses de lautomate compatible avec celle du GRAFCET.
Supposons que vous utilisiez un automate SLC-100 de la compagnie Allen Bradley. La
gamme des adresses disponibles se situe entre 701 et 867, soit plus de 160 relais internes. Si le
GRAFCET traduire possde 27 transitions (TR1 TR27) et 27 tapes (X1 X27), il serait
intressant et mthodique, quoique non obligatoire, dutiliser les adresses 701 727 pour les
transitions tandis que les tapes pourront tre adresses de 801 827.
videmment, les adresses des automates varient selon le modle. La compatibilit entre les
adresses de lautomate et du GRAFCET est souvent laborieuse surtout si les relais internes sont
regroups en paquets de 8 tel le modle CQM1 de la compagnie OMRON. ce moment, il
devient encore plus important de bien commenter chacun des relais internes utiliss.
Les synonymes font partie intgrante de tous logiciels dautomate programmable qui se
respectent. Puisqu'il est difficile de garder luniformit des adresses, il devient primordial de
garder une homognit au niveau des synonymes. Donc, chaque adresse rserve un lment
de la traduction devra avoir un synonyme reprsentatif dont voici une numration:
Tableau 7: Synonymes (GRAFCET vs Automate)

lments GRAFCET
Transitions
tapes simples et/ou tapes de sous-GRAFCETs
Temporisateurs
Compteurs
Remise zro
Entres externes de lautomate
Sorties externes de lautomate
Synonymes AUTOMATE
T1, T2, Tn...ou Tr1, Tr2, Trn...
X1, X2, Xn...
Tm1, Tm2, Tmn...
C1, C2, Cn...
R1, R2, Rn... ou RAZ1, RAZ2, RAZn...
E1, E2, En.. ou I1, I2, In...
S1, S2, Sn... ou O1, O2, On...
vnement dpendant dun hasard dfavorable.
Page 64
IV.
2007-09-14
Section des Transitions
La premire tape vise traduire les diffrentes transitions. Cette section pourrait tre
omise en incorporant directement les transitions dans lquation des tapes. Par contre, la
traduction des transitions spare des tapes vise clarifier la mthodologie utilise, simplifier
les barreaux rservs la traduction des tapes en plus dviter toute possibilit dobtenir
simultanment une validation non dsirable de deux tapes. Puisque la section des tapes sera la
principale source de dpannage, il est important de la garder la plus homogne et la plus simple
possible.
IV.1 Exemple de traduction de transitions

En vous rfrant lexemple de La Tranche, voici les quations et les barreaux
reprsentant les transitions Tr1 Tr5. Il faut savoir que pour quune transition soit franchie,
donc devienne vraie, il faut connatre la position du GRAFCET. Pour cette raison, on incorpore
dans lquation de la transition, un ou des contacts respectant ltape ou les tapes prcdentes.
(
(
Tr1 = X 1 s g d
Tr 2 = X 2 bas
Tr 3 = X 2 g + d
Tr 4 = X 4 Tm4
Tr 5 = X 3 X 5 (haut + s)
IV.2 Solution des transitions 1 5

|
| X1
|--]
|
|
| X2
|--]
|
|
|
| X2
|--]
|
|
|
|
|
|
| X4
|--]
|
|
|
| X3
|--]
|
|
|
|
E1
E2
E3
|
S
G
D
TR1
|
[---]\[---] [---] [----------------------------------------------(
)----|
|
E4
|
BAS
TR2
|
[---]\[----------------------------------------------------------(
)----+
|
|
E2
|
G
TR3
|
[-+-]\[-+--------------------------------------------------------(
)----|
|
|
|
|E3
|
|
|D
|
|
+-]\[-+
|
|
|
TM4
TR4
|
[---] [----------------------------------------------------------(
)----|
|
|
|
X5
HAUT
TR5
|
[---] [-+-]\[-+--------------------------------------------------(
)----|
|
|
|
|E1
|
|
|S
|
|
+-] [-+
|
FIGURE
3 0 : S O L U T I O N D E S T R AN S I T I O N S 1 5
Page 65
2007-09-14
IV.3 Traduction dune transition avec entre N.F.

La traduction de la transition Tr2 de la figure 30 vous semble peut-tre errone;
dtrompez-vous. Lors de la traduction dune entre, il est essentiel de connatre son branchement
lautomate. En effet, si les deux boutons gauche et droite taient relis laide de leur contact
ouverture, la traduction de la transition Tr1 serait tout autre.
Il est donc ncessaire de connatre le branchement de la console oprateur ainsi que des
diffrents capteurs utiliss. Prenons lexemple des interrupteurs de limite bas et haut; ces
derniers sont branchs de faon continue lautomate via leur contact ouverture. Lorsque la
tranche termine sa course vers le bas, lautomate dtecte ceci par louverture de linterrupteur
bas.
Lors de la traduction de la transition Tr2, par laquelle il faut prvoir franchir cette
transition lorsque la tranche se rend au bas de sa course, il faut programmer un contact
ouverture.
Une fois la tranche en bas:
le contact de linterrupteur de limite souvre;
lautomate ne reoit plus aucun signal de cet interrupteur;
lautomate replace donc cette entre ltat normal;
le contact bas dans le diagramme en chelle se referme;
la transition Tr2 est maintenant vraie.
Cette notion de contact ouverture est probablement la plus difficile interprter et
comprendre pour un dbutant. Il sagit tout simplement dinverser le contact en fonction de
lopration logique prconise. Voici un tableau rsumant les quatre possibilits.
tableau 8 : Traduction des transitions

AUTOMATE
contact de lentre
N.O.
N.O.
N.F.
N.F.
GRAFCET
Opration logique
Vraie (x)
Fausse (NOT x)
Vraie (x)
Fausse (NOT x)
PROGRAMME CHELLE
Traduction du contact
N.O. (x)
N.F. (NOT x)
N.F. (NOT x)
N.O. (x)
Dans le tableau 8, remarquez la ligne en caractres gras. La transition x devra tre traduite
par un contact ouverture puisque cette entre x est relie et ferme lautomate. Cest tout
simplement le contraire de la logique normale puisque linterrupteur x est reli lenvers de la
normale, id est ferm.
Il faut constater que la traduction des transitions rsulte en un relais interne qui
senclenche lorsque la transition est franchie. Ceci simplifie la traduction des tapes puisque
nous naurons plus nous proccuper du branchement des entres. De plus, ceci permettra de
garder identiques tous les barreaux rservs aux tapes.
Afin de bien visualiser le branchement des entres/sorties, rfrez-vous au tableau 9
permettant dobtenir le branchement de lautomatisme. En plus de contenir des informations sur
le branchement des entres/sorties, ce dernier rpertorie les informations utilises au niveau du
GRAFCET et du diagramme en chelle. Voici un exemple dun tel tableau utilis pour
lautomatisme de La Tranche.
Page 66
2007-09-14
tableau 9 : Automatisme de la Tranche

ENTRES
GRAFCET
tiquette
Simulation
gauche
g
droite
d
monte
m
Bas
Haut
Auto/Man
s
Entretien
e
Arrt
a
FONCTION
Bouton oprateur gauche
Bouton oprateur droit
Bouton oprateur monte
Interrupteur de limite basse
Interrupteur de limite haute
Slecteur automatique manuel
Remise zro du compteur dentretien
Arrt de lautomatisme
Adresse
001
002
003
004
005
006
007
008
AUTOMATE
N.O. N.F.
tiquette
x
Ga
x
Dr
x
Mo
x
Basse
x
Haute
x
A/M
x
Entr
x
Arret
Adresse
011
012
013
014
AUTOMATE
C.C. C.A.
tiquette
24
ALARME
24
MONT
24
DESC
220
FONCT
SORTIES
GRAFCET
ALARME
MONT
DESC
FONCT
FONCTION
Avertisseur sonore
Solnode pour vrin en monte
Solnode pour vrin en descente
Lumire indicatrice
V. Section des tapes

Le GRAFCET divise un automatisme en diffrentes tapes bien distinctes lune de lautre.
La seconde partie de la traduction GRAFCET-LADDER permet dassocier un relais de contrle
chacune des tapes du GRAFCET.
Lquation de base dune tape permet de bien visualiser le pourquoi de la traduction.
Cette quation est la prmisse mme de la traduction en diagramme en chelle et doit tre
comprise, et non pas uniquement assimile.
1
2
3
4
Xn = T (n 1) + Xn T (n + 1)
quation Erreur ! Il n'y a pas de texte rpondant ce style dans ce document.-1:

Traduction dune tape
Voici comment interprter lquation de base.
Avant datteindre ltape Xn (1) dun GRAFCET, celui-ci doit franchir la transition Tn-1
(2). Une fois ltape Xn valide, le GRAFCET doit rester dans celle-ci tant que la ou les
prochaines transitions Tn+1 ne sont pas valides (4). On doit donc ajouter un contact de mmoire
ou de maintien, reprsent dans lquation par la variable Xn (3). Pour mieux comprendre ce
texte, il faut se rapporter ltape X4 du GRAFCET de La Tranche.
Ltape 4 se traduirait par lquation suivante:
X 4 = T1 + X 4 T 4
quation Erreur ! Il n'y a pas de texte rpondant ce style dans ce document.-2 :

tape X4
Analysons le rsultat. Pour que ltape X4 soit valide, il faut que le GRAFCET franchisse
la transition 1 (i.e. tape 1 et que a, g et d soient activs). Pour quitter ltape 4, il faut franchir la
Page 67
2007-09-14
transition 4; seule, ce moment, ltape 4 sera dsactive.

Noubliez pas que cette quation permet de raliser uniquement la squence de contrle et
aucun moment elle ne doit activer directement une sortie. Pour ce faire, il faudra utiliser les
adresses internes de lautomate programmable. Celles-ci varient selon le type dautomate;
reportez-vous au manuel dutilisateur pour connatre les adresses appropries.
Voici lquation gnrale reprsentant ltape X4.
(2)
(1)
| TR1
X4
|
|+-] [-------+--------------------------------------------------------(
)----|
||
|
|
||
|
|
|| (3)
(4) |
|
||X4
TR4 |
|
|+-] [---]\[-+
|
|
|
FIGURE
3 1 : R E P R S E N T AT I O N G R AP H I Q U E D E L Q U AT I O N D E B AS E
Remarquez lemplacement du contact de maintien X4 qui garde la sortie active lorsque

TR1 est dsactive. Ensuite, remarquez le contact TR4; ce dernier reste ferm tant que la
prochaine transition nest pas valide. ce moment, ltape 4 est mise hors fonction puisque le
relais X4 na plus aucun chemin pour sautoalimenter.
Dans lexemple de La Tranche, plusieurs autres tapes respectent le profil simple de
lquation de base; il sagit des tapes 3, 4, 5, 6 et 8. Toutes les autres ont une particularit qui
sera tudie en dtail dans les sections suivantes.
[
]
X 4 = T1 + [ X 4 T 4]
X 5 = T 4 + [ X 5 T 5]
X 6 = T 7 + [ X 6 T 8]
X 8 = T 9 + [ X 8 T10]
X 3 = T 2 + X 3 T5

tapes simples
Afin de visualiser les barreaux dchelle de ces tapes, rfrez-vous la solution complte
de la traduction la page 74.
V.1 Traduction dune tape comprenant une divergence en OU

Deux tapes du GRAFCET de La Tranche ont la particularit de sortir par une
divergence en OU: ltape 1 et ltape 2 qui se traduirait par lquation suivante.
X 2 = T1 + X 2 T 2 + T 3

Divergence en OU
Ltape 2 se distingue par le fait que le GRAFCET peut se diriger soit ltape 3, lorsque
la tranche est compltement descendue (bas) OU ltape 7, et ce, si loprateur relche lun des
deux boutons poussoirs. Selon lquation Erreur ! Il n'y a pas de texte rpondant ce style
dans ce document.-4, le seul changement, par rapport une tape de base, se trouve dans la
section rserve ltape suivante, puisque deux tapes suivent ltape en cours de traduction.
Page 68
2007-09-14
Donc, ltape 2 sera hors fonction si la transition 2 OU la transition 7 est valide.
Page 69
2007-09-14
Malheureusement, une formulation telle lquation Erreur ! Il n'y a pas de texte

rpondant ce style dans ce document.-4 est incompatible avec les diagrammes en chelle. En
effet, la logique des contacts ne permet pas dinverser une partie dquation; il faut donc avoir
recours au thorme de DeMorgan afin de modifier lquation Erreur ! Il n'y a pas de texte
rpondant ce style dans ce document.-4 en quation Erreur ! Il n'y a pas de texte
rpondant ce style dans ce document.-5.
X 2 = T1 + X 2 T 2 T 3

Divergence en OU aprs DeMorgan
Voici le diagramme en chelle correspondant ltape 2:
|
| TR1
X2
|+-] [-------------+--------------------------------------------------(
||
|
||
|
||X2
TR2
TR3 |
|+-] [---]\[---]\[-+
|
|
)----|
|
|
|
|
F I G U R E 32 : D I AG R AM M E E N C H E L L E D U N E D I V E R G E N C E E N O U
Remarquez les deux contacts ouverture TR2 et TR3. Une fois que la transition 2 ou la
transition 3 sera valide, lun de ces deux contacts ouvrira, dsactivant alors ltape 2. Mme si
ces contacts sont placs en srie, il faut voir l une opration logique en OU puisque la transition
2 OU la transition 3 doit tre valide pour mettre hors fonction ltape 2.
V.2 Traduction dune tape comprenant une convergence en

OU
Deux tapes du GRAFCET de La Tranche ont la particularit dentre par une
convergence en OU. Ltape 1, que nous analyserons plus tard, et ltape 7 qui se traduirait par
lquation suivante:
X 7 = T3 + T5 + X 7 T6

Convergence en OU
Ltape 7 se distingue par le fait que la prcdente arrive de deux sources diffrentes. En
effet, X7 est prcde de X2 et de la convergence en ET forme de X3 et X5.
Afin de traduire adquatement ce type de convergence, il faut rpter la section de
lquation, rserve la transition prcdente, autant de fois quil y a de branches arrivant
ltape.
Voici le diagramme en chelle correspondant ltape 7:
| TR3
X7
|+-] [-------------+--------------------------------------------------(
||
|
||
|
||TR5
|
|+-] [-------------+
||
|
||
|
||X7
TR6
|
|+-] [---]\[-------+
|
|
)----|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Page 70
FIGURE
2007-09-14
3 3 : R E P R S E N T AT I O N G R AP H I Q U E D U N E C O N V E R G E N C E E N O U
Page 71
2007-09-14
V.3 Traduction dune tape initiale

Dans un automatisme, rsolu en GRAFCET, il y a toujours au moins une tape initiale.
Ces tapes, de dbut de parcours, doivent tre actives lors de la mise en marche de lappareil.
Dans le cas dun automate programmable, il faudra utiliser le contact surnomm First Scan ou
premire scrutation (PS). Il sagit ici dun contact qui sactive tout au dbut du lancement de
lautomate et uniquement lors du premier cycle de ce dernier. ce moment, ltape initiale doit
sactiver. Pour ce faire, on place en parallle ce contact permettant de valider ltape initiale.
Lquation Erreur ! Il n'y a pas de texte rpondant ce style dans ce document.-7
reprsente le contact dinitialisation qui se trouve au dbut. Mme lorsque ce contact se
dsactivera, ltape restera en fonction par lentremise du contact de maintien, en loccurrence
X1.
X 1 = PS + TR6 + TR8 + TR10 + X 1 TR1 TR7 TR9

tape X1
Certains automates, plus anciens, ne disposent pas dun tel contact; vous devrez alors le
raliser vous-mme. Vous pourriez dcider dutiliser cette option mme si votre automate
possde un contact dinitialisation. Loptique est de garder luniformit de vos programmes quil
soit sur un type dautomate ou un autre.
Dans le cas o vous dsirez crer votre propre contact dinitialisation, celui-ci doit tre
programm ouverture. Enfin, la dernire ligne de votre programme doit respecter lquation
suivante:
PS = ps + ps

Dernire ligne de votre programme de traduction
Les contacts PS, tant ouvertures, activeront, ds la premire scrutation, les tapes
initiales. Une fois cette premire scrutation termine, la dernire ligne sactivera via le contact
ouverture /ps. Le relais interne utilis sera alors en fonction et fermera le contact ps. Ce dernier,
maintenant ferm, activera en permanence le relais dinitialisation qui maintiendra ouvert tous
les contacts ouvertures ps installs sur les barreaux dtapes initiales.
| PS
X1
|+-]\[-------------------+--------------------------------------------(
||
|
||TR6
|
|+-] [-------------------+
||TR8
|
|+-] [-------------------+
||TR10
|
|+-] [-------------------+
||X1
TR1
TR7
TR9 |
|+-] [---]\[---]\[---]\[-+
|
)----|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
| PS
PS
|+-]\[-+--------------------------------------------------------------(
||
|
||
|
||PS
|
|+-] [-+
|
|
|
)----|
|
|
|
|
|
FIGURE
3 4 : D E R N I R E L I G N E D U P R O G R AM M E P O U R L E C O N T AC T P S.
Page 72
VI.
2007-09-14
Traduction des temporisateurs
Une fois les transitions et les tapes toutes traduites, il est maintenant temps de traduire le
reste du GRAFCET.
La traduction des temporisations est simple puisque la syntaxe du GRAFCET nous indique
ltape associe celle-ci. Par exemple, la temporisation de la transition T4 (T/X4/2s) nous
indique que le dlai de deux secondes est activ lorsque ltape X4 devient valide. Donc,
lquation du temporisateur devient:
Tx 4 = X 4

quation dune temporisation
Ici, la difficult se retrouve dans la programmation du temporisateur au niveau de
lautomate programmable. Il existe trois grandes familles de temporisateur qui diffrent selon
lautomate utilis:
les temporisateurs de remise zro automatique;
1.
Ces temporisateurs comprennent uniquement une ligne de programmation et se replacent
zro ds louverture de la ligne. Dans ce cas, puisque la remise zro seffectue lorsque
la ligne est dsactive, le simple fait de sortir de ltape en cours effectuera une remise
zro du temporisateur.
les temporisateurs avec ligne de remise zro spare;
2.
Utilis, entre autres, par les automates Allen Bradley, ce type de temporisateur comprend
une ligne dactivation et une ligne de remise zro compltement spare lune de
lautre. Ceci fait en sorte que la ligne de remise zro peut se retrouver mme avant la
ligne dactivation.
les temporisateurs avec ligne de remise zro adjacente.
3.
Utilis, entre autres, par les automates Texas Instruments, ce type de temporisateur
comprend une ligne dactivation et une ligne de remise zro place directement la
suite de la ligne dactivation et gnralement reprsente par une bote.
Selon le type de temporisateurs que vous devrez utiliser, la traduction peut varier. En effet,
il ne faut surtout pas oublier la ligne de remise zro lors de la traduction dun temporisateur.
Au niveau du GRAFCET, la remise zro du temporisateur est implicite et se fait au moment
que ltape contrlant le temporisateur devient inactive. Il est donc facile pour nous dadopter le
mme principe. La remise zro des temporisateurs se fera donc lorsque ltape ne sera plus
valide.
Voici lexemple du temporisateur de ltape X4 du GRAFCET de La Tranche:
|
|
| X4
TM4
|
|--] [----------------------------------------------------------------(TIM)----|
|
0020
|
|
|
|
|
|
|
| X4
TM4
|
|--]\[----------------------------------------------------------------(RAZ)----|
|
0000
|
|
|
FIGURE
3 5 : E X E M P L E DE T E M P O R I S AT E U R S P AR
Page 73
2007-09-14
Remarquez que la ligne de remise zro utilise la mme adresse que la ligne dactivation
du temporisateur, mais, cette fois-ci, avec un contact ouverture. Lorsque ltape 4 devient
valide, le temporisateur senclenche par le barreau du haut. Pendant ce temps, la ligne de remise
zro est inactive. Lorsque ltape 4 devient hors fonction, le contact du barreau du bas
redevient ferm permettant ainsi de raliser la remise zro.
Tentez le plus possible dadresser le temporisateur avec une valeur reprsentant ltape
contrlant ce dernier. Par exemple, les temporisateurs du SLC-100 de Allen Bradley se
retrouvent aux adresses 901 932. Afin de garder une certaine cohrence, nous pourrions
utiliser ladresse 904 dans le but didentifier clairement le temporisateur ltape X4.
Noubliez pas que les temporisateurs ont galement des contacts associs leurs adresses
respectives. Pour cette raison, la transition Tr4 serait reprsente par ladresse 904 galement.
Tr 4 = Tm4 = 904 ( SLC 100 d ' Allen Bradley)
quation Erreur ! Il n'y a pas de texte rpondant ce style dans ce document.-10

|
|
| X4
TM4
|
|--] [----------------------------------------------------------------(TIM)----|
|
0020
|
|
|
FIGURE
3 6 : E X E M P L E DE T E M P O R I S AT I O N AV E C R E M I S E Z R O AU T O M AT I Q U E
|
|
| X4
+----------+
TM4
|
|--] [----------------------+
TIM1
+------------------------------(
)----|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
| P=20
|
|
|
|
|
|
| X4
|
|
|
+--] [----------------------+ RAZ
|
|
|
+----------+
|
|
|
FIGURE
3 7: E X E M P L E DE T E M P O R I S AT I O N AV E C L I G N E AD J AC E N T E
Page 74
2007-09-14
VII. Les actions simples

La quatrime tape de la traduction permet finalement dactiver les sorties. Cette section
est la plus simple puisquil sagit uniquement de rpertorier les tapes o la sortie est active.
Dans lexemple qui nous intresse, cest--dire le contrle de La Tanche, trois sorties
sont actives: le vrin de la tranche en monte (MONT) ou en descente (DESC) et lalarme
(ALARME). La sortie contrlant le vrin en monte doit tre active lors des tapes 3 et 6 tandis
que celle en descente est active lors des tapes 2 et 8. Dans le mme ordre dide, lalarme se
fait entendre lors des tapes 4 et 8. Tout ceci se traduit par les quations suivantes:
MONT
= X3+ X6
DESC
= X2 + X8
ALARME = X 4 + X 8

quations des sorties
Dans le paragraphe prcdent, nous indiquions que le vrin en monte devait tre activ
lors des tapes 2 et 6. Dans les faits, lquation logique se traduit par un OU si lon veut
effectivement que la sortie MONT soit valide pendant ltape 2 et pendant ltape 6 puisque ces
deux tapes ne sont jamais valides en mme temps. En regardant le diagramme en chelle cidessous, tout devient clair. Lorsque ltape 3 est valide, le contact X3 ferme et la sortie MONT
est active. Si, par contre, le GRAFCET se dirige vers ltape 6, le contact X6 ferme et cest
cette ligne qui active le vrin MONT.
Aucun compromis nest possible. Si une sortie est active dans 20 de 23 tapes dun
GRAFCET, le barreau de lchelle devra contenir 20 contacts en parallle, un pour chaque tape
o la sortie est reprsente.
|
| X3
|+-]
||
||
||X6
|+-]
|
|
|
| X2
|+-]
||
||
||X8
|+-]
|
|
|
| X4
|+-]
||
||
||X8
|+-]
|
MONT
|
[-+--------------------------------------------------------------(
)----|
|
|
|
|
|
|
[-+
|
|
|
|
DESC
|
[-+--------------------------------------------------------------(
)----|
|
|
|
|
|
|
[-+
|
|
|
|
ALARME
|
[-+--------------------------------------------------------------(
)----|
|
|
|
|
|
|
[-+
|
FIGURE
3 8 : R E P R S E N T AT I O N D E S AC T I O N S
Page 75
2007-09-14
VIII. Traduction complte de La tranche

Section des transitions du GRAFCET: Tranche.GF7
|
|
| X1
|--]
|
|
| X2
|--]
|
|
| X2
|--]
|
|
|
|
|
|
| X4
|--]
|
|
| X3
|--]
|
|
|
|
|
|
| X7
|--]
|
|
| X1
|--]
|
|
| X6
|--]
|
|
|
|
|
| X1
|--]
|
|
| X8
|--]
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
E1
E2
E3
|
S
G
D
TR1
|
[---]\[---] [---] [----------------------------------------------(
)----|
|
E4
|
BAS
TR2
|
[---]\[----------------------------------------------------------(
)----|
|
E2
|
G
TR3
|
[-+-]\[-+--------------------------------------------------------(
)----|
|
|
|
|E3
|
|
|D
|
|
+-]\[-+
|
|
|
TM4
TR4
|
[---] [----------------------------------------------------------(
)----|
|
|
X5
HAUT
TR5
|
[---] [-+-]\[-+--------------------------------------------------(
)----|
|
|
|
|E1
|
|
|S
|
|
+-] [-+
|
|
E2
E3
|
G
D
TR6
|
[---]\[---]\[----------------------------------------------------(
)----|
|
E1
|
S
M
HAUT
TR7
|
[---] [---] [---] [----------------------------------------------(
)----|
|
|
HAUT
TR8
|
[-+-]\[-+--------------------------------------------------------(
)----|
|
|
|
|M
|
|
+-]\[-+
|
|
E1
E2
E3
E4
|
S
G
D
BAS
TR9
|
[---] [---] [---] [---] [----------------------------------------(
)----|
|
E2
|
G
TR10
|
[-+-]\[-+--------------------------------------------------------(
)----|
|
|
|
|E3
|
|
|D
|
|
+-]\[-+
|
|
|
|
|E4
|
|
|BAS |
|
+-]\[-+
|
|
Page 76
2007-09-14
Section des ETAPES du GRAFCET Tranche.GF7

| PS
X1
|+-]\[-------------------+--------------------------------------------(
||
|
||
|
||TR6
|
|+-] [-------------------+
||
|
||
|
||TR8
|
|+-] [-------------------+
||
|
||
|
||TR10
|
|+-] [-------------------+
||
|
||
|
||X1
TR1
TR7
TR9 |
|+-] [---]\[---]\[---]\[-+
|
| TR1
X2
|+-] [-------------+--------------------------------------------------(
||
|
||X2
TR2
TR3 |
|+-] [---]\[---]\[-+
|
| TR2
X3
|+-] [-------+--------------------------------------------------------(
||
|
||X3
TR5 |
|+-] [---]\[-+
|
| TR1
X4
|+-] [-------+--------------------------------------------------------(
||
|
||X4
TR4 |
|+-] [---]\[-+
|
| TR4
X5
|+-] [-------+--------------------------------------------------------(
||
|
||X5
TR5 |
|+-] [---]\[-+
|
|
| TR7
X6
|+-] [-------+--------------------------------------------------------(
||
|
||X6
TR8 |
|+-] [---]\[-+
|
|
| TR3
X7
|+-] [-------+--------------------------------------------------------(
||
|
||TR5
|
|+-] [-------+
||
|
||X7
TR6 |
|+-] [---]\[-+
|
| TR9
X8
|+-] [-------+--------------------------------------------------------(
||
|
||X8
TR10 |
|+-] [---]\[-+
|
)----|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
)----|
|
|
|
|
|
)----|
|
|
|
|
|
)----|
|
|
|
|
|
)----|
|
|
|
|
|
|
)----|
|
|
|
|
|
|
)----|
|
|
|
|
|
|
|
|
)----|
|
|
|
Page 77
2007-09-14
Section des Compteurs et temporisateurs

|
|
| X4
TM4
|
+--] [----------------------------------------------------------------(TIM)----+
|
0010
|
|
|
|
|
| X4
TM4
|
+--]\[----------------------------------------------------------------(RAZ)----+
|
0000
|
|
|
Section des Actions sur les SORTIES

|
S1
|
| X3
MONT
|
++-] [-+--------------------------------------------------------------(
)----+
||
|
|
||
|
|
||X6
|
|
|+-] [-+
|
|
|
|
S2
|
| X2
DESC
|
++-] [-+--------------------------------------------------------------(
)----+
||
|
|
||
|
|
||X8
|
|
|+-] [-+
|
|
|
|
S3
|
| X4
ALARM
|
++-] [-+--------------------------------------------------------------(
)----+
||
|
|
||
|
|
||X8
|
|
|+-] [-+
|
|
|
|
|
| PS
PS
|
++-]\[-+--------------------------------------------------------------(
)----+
||
|
|
||
|
|
||PS
|
|
|+-] [-+
|
|
|
+--------------------- Fin Diagramme ------------------------------------------+
IX.
Exercice de traduction
Le GRAFCET de la Erreur ! Source du renvoi introuvable. reprsente lautomatisme

dun systme de pompage alternatif. Les pompes partent tour de rle moins que leau ne
monte trop rapidement et dpasse le niveau de la flotte haute. Ralisez la traduction du schma
GRAFCET de la Erreur ! Source du renvoi introuvable. en vous rfrant au tableau 10.
tableau 10 : Automatisme des Pompes Alternatives

ENTRES
GRAFCET
tiquette
Simulation
n_bas
B
n_moyen
m
FONCTION
Flotte pour le niveau bas
Flotte pour le niveau moyen
Adresse
001
002
AUTOMATE
N.O. N.F.
tiquette
x
fbasse
x
fmoy
Page 78
n_haut
Flotte pour le niveau haut
2007-09-14
003
fhaute
SORTIES
GRAFCET
POMPE1
L1
POMPE2
L2
FONCTION
Pompe #1
Lumire #1
Pompe #2
Lumire #2
Adresse
011
012
013
014
AUTOMATE
C.C. C.A.
tiquette
220
P1
220
L1
220
P2
220
L2
< 1 >
|
=====
|| 1 ||
=====
|
1-+- n_moyen
|
+-+-+ +-------------+
| 2 +-| POMPE1 | L1 |
+-+-+ +-------------+
+-------------------------+
|
|
2-+- NOT n_bas
5-+- n_haut
|
|
|
+-+-+ +-------------------------+
|
| 5 +-|POMPE1 | L1 | POMPE2 | L2|
|
+-+-+ +-------------------------+
|
|
|
6-+- NOT n_bas
|
|
+-+-+ +-------------+
|
| 10+-| POMPE1 | L1 |
|
+-+-+ +-------------+
|
|
|
10-+- T/X10/5s
|
|
|
+-------------------------+
+-+-+
| 3 |
+-+-+
|
3-+- n_moyen
|
+-+-+ +-------------+
| 4 +-|POMPE2 AND L2|
+-+-+ +-------------+
+-------------------------+
|
|
4-+- NOT n_bas
7-+- n_haut
|
|
|
+-+-+ +--------------------------+
|
| 6 +-| POMPE1 | L1 | POMPE2 | L2|
|
+-+-+ +--------------------------+
|
|
|
8-+- NOT n_bas
|
|
+-+-+ +-------------+
|
| 21+-| POMPE2 | L2 |
|
+-+-+ +-------------+
|
|
|
21-+- T/X21/5s
|
|
|
+-------------------------+
|
< 1 >
FIGURE
3 9 : E X E R C I C E L E S P O M P E S AL T E R N A T I V E S
Page 79
2007-09-14
X. Autre cas de traduction

Dans cette section, nous continuons ltude de la traduction GRAFCET-LADDER en
analysant les compteurs, les actions conditionnelles et les transitions fronts montants et
descendants. Souvenez-vous que la traduction dun schma GRAFCET en diagramme en chelle
se fait toujours en quatre sections: transitions, tapes, temporisateurs compteurs et actions.
Les instructions de niveau intermdiaire tudies dans ce document sont:
Transitions:
1.
Utilisant une rfrence une tape,
Non prcd ou non suivi dune autre tape,
Sur des fronts montants ou descendants.
Compteurs;
2.
3.
Actions conditionnelles.
Afin de bien comprendre la traduction de ces diffrentes instructions, voici un ajout
lautomatisme de La Tranche.
Un graissage des parties mobiles de la tranche est primordial afin den garder lefficacit.
De plus, un affilage de la lame est essentiel afin de ne pas abmer le papier coup. Le
contrematre de maintenance prvoit, qu toutes les 600 coupes, lentretien devra tre fait sur la
machine. Afin davertir loprateur de cet entretien, un compteur logiciel est install. Ce dernier,
une fois arrive 600 (6 pour la simulation), fera sonner lalarme pendant 1 seconde selon une
intervalle de 3 secondes.
|
|
+-+-+ +---------------------+ =====
| 14+-| C1 := C1 - 1 IF ^X14| ||10||
+-+-+ +---------------------+ =====
+------------+
|
|
|
|
18-+- ^haut 16-+- ^haut
13-+- T/X10/3s
| AND C1<600 | AND C1>=600
|
+-+-+ +----------------------+ +-+-+
| 12+-|IF (X11) ALARME|C1 :=0| | 11|
+-+-+ +----------------------+ +-+-+
|
|
20-+- ê
14-+- T/X11/1s
|
|
|
< 3 >
FIGURE
4 0: S O L U T I O N P AR T I E L L E D U G R AF C E T D E L A T R AN C H E
Page 80
2007-09-14
X.1 Transition utilisant une tape comme rfrence

Il est trs simple dutiliser une autre tape GRAFCET comme rfrence, lment de
contrle ou de squence. Ainsi, dans lexemple de La Tranche , remarquez les transitions 1, 7
et 8. Ces dernires ont, dans leur quation, la rfrence NOT X12. Celle-ci permet de bloquer
lautomatisme ltape initiale (X1) en lempchant dvoluer vers les autres tapes.
La transition NOT X12 se traduit simplement par un contact ouverture dans les
transitions 1, 7 et 8.
|
|
|
|
| S
G
D
X12
TR1
|
+--]\[---] [---] [---]\[----------------------------------------------(
)----+
|
|
FIGURE
4 1 : E X E M P L E DE L A T R AN S I T I O N T R1
X.2 Traduction dune transition non-prcde ou non suivie

dune tape
Il existe la possibilit de raliser des GRAFCET ne comportant aucune tape initiale, ou
encore des GRAFCET ne bouclant jamais et, pis encore, une combinaison des deux. Quoique les
puristes en pensent, la majorit de logiciels permettent cette particularit et plusieurs
programmeurs lexploitent. Si vous tes lun de ceux qui dsire travailler de cette faon, sachez
quil ny a pas de dsavantage utiliser cette mthode puisque, gnralement, les GRAFCET de
ce genre, permettent de simplifier la programmation.
La seule diffrence entre ce type dinstruction et une transition normale, i.e. prcde ou
suivie dune tape, se remarque au niveau du contact de ltape qui nest tout simplement pas
considre. Rfrez-vous lexemple complet de La Tranche la fin du document pour une
vision complte des tapes X14 et X12. Pour linstant, vous pouvez visualiser le barreau de la
transition 17 la figure 42
|
FM17
TR17
|
+----------] [--------------------------------------------------------(
)----+
|
|
FIGURE
4 2 : E X E M P L E DE T R AN S I T I O N S AN S T AP E P R C D E N T E ( T R1 7)
Remarquez labsence dun contact prcdent, la rceptivit FM17 permettant dactiver

TR17. Ce manque dtape prcdente signifie que, peu importe ltape active, la transition TR17
peut tre franchie tout moment. Ce genre de transition est particulirement utilis pour dtecter
des actions prioritaires ou celle nayant pas de prfrence dans la squence.
X.3 Transition fronts montants et descendants

Rappel sur le fonctionnement du cycle de scrutation
Afin de comprendre la traduction se rattachant aux instructions de fronts montants et
descendants, il est important deffectuer un bref rappel sur le fonctionnement du cycle de
scrutation. La grande majorit des automates programmables, sans vouloir dire la totalit,
travaillent en deux temps. Le premier temps solutionne la logique du diagramme en chelle; le
second active les sorties et effectue une lecture des entres.
Page 81
2007-09-14
Ce qui est important de retenir, cest que la solution de la logique de programmation se fait
squentiellement, barreau par barreau. Lors du cycle de rsolution, lautomate ne tient pas
compte des changements des entres de faon immdiate. Il doit attendre la fin de sa rsolution
pour effectuer une nouvelle lecture et changer la logique en fonction dun changement qui a pu
apparatre sur une entre de dtection.
Il est galement important de savoir que les relais internes nattendent pas la fin du cycle
de rsolution avant dtre actifs. En effet, si un relais interne est activ, le ou les contacts
correspondant aux barreaux suivants seront dj activs. Par contre, il nen est pas ainsi pour les
barreaux prcdents. Ces barreaux devront attendre le retour du cycle pour que les changements
puissent prendre effets. Prenons lexemple de la figure 43:
|
|
| IN
C
OUT
|
+--] [---]\[----------------------------------------------------------(
)----+
|
|
|
|
| IN
C
|
+--] [----------------------------------------------------------------(
)----+
|
|
FIGURE
4 3 : E X E M P L E DU C Y C L E D E S C R U T AT I O N
IN/OUT = entre/sortie physique, C est un relais interne.

Lorsque le contact IN se ferme au premier barreau, le bit de la sortie OUT devient actif. La
ligne suivante activera le relais C. Lors de la mise jour des entres/sorties, la sortie OUT sera
alimente.
la prochaine scrutation, le contact C sera ouvert. Le bit de OUT est replac 0. Lors de la
mise jour, la sortie OUT sera dsactive.
Mme si le contact IN est encore ferm, la sortie OUT naura t active que pendant un
cycle de scrutation. Il faut absolument relcher IN pour dsactiver C et ainsi recommencer le
cycle.
X.4 Transitions sur des fronts montants ou descendants

Lorsquil faut traduire ce type dinstruction, telles les transitions 17 ou 18, un passe-passe
de programmation en chelle est ncessaire. Voici la faon de faire pour une transition montante
telle la transition TR18:
|
|
|
X14
haut CNT6 FM18
TR18
|
+---] [----] [---]\[---]\[--------------------------------------------(
)----+
|
|
|
|
| haut
FM18
|
+--] [----------------------------------------------------------------(
)----+
|
|
FIGURE
4 4 : E X E M P L E DE F R O N T M O N T AN T ( T R18)
Lorsque le capteur haut devient actif, le premier barreau de la figure 44 lest galement
puisque tous les contacts sont prsentement ferms. Le second barreau active le relais de Front
Montant FM18. Au prochain cycle, le contact FM18 souvrira dsactivant ainsi la transition
TR18. Il faudra donc perdre la dtection du capteur haut avant de penser ractiver TR18.
Page 82
2007-09-14
Dans le cas dun front descendant, il sagit de faire le contraire tel lexemple suivant.
|
|
| haut
FM17 PS
TR17
|
+--]\[---]\[---] [----------------------------------------------------(
)----+
|
|
|
|
| haut
FM17
|
+--]\[----------------------------------------------------------------(
)----+
|
|
FIGURE
4 5 : E X E M P L E DE F R O N T D E S C E N D AN T ( T R17)
Au premier cycle de scrutation, le contact PS est ouvert: la transition TR17 ne peut tre
active. Ce contact PS fermera la fin du cycle et restera ferm jamais. Au deuxime cycle, la
transition TR17 ne peut plus sactiver puisque le contact FM17 sera ouvert par laction du relais
FM17 au premier cycle.
Lorsque la dtection seffectue, lautomate fera en sorte douvrir les deux contacts haut.
Ceci rend inactifs les relais FM17 et TR17. Le relais FM17 tant inactif, le contact FM17 est
ferm.
Lorsque la perte de dtection seffectuera, les contacts haut retourneront leur tat normal
(i.e. ferm). Le contact FM17 tant ferm, le contact PS tant toujours ferm, hormis le premier
cycle, et la perte de dtection du capteur haut, cela fera en sorte denclencher la ligne TR17.
Cette dernire le sera pendant un cycle puisquau retour du cycle, le contact FM17 se rouvrira.
Ce tour de passe-passe est ncessaire lorsquil sagit de traduire des fronts montants ou
descendants. Remarquez que chaque transition, comportant une telle rceptivit, demandera
deux barreaux dchelle pour la traduire.
X.5 Traduction des compteurs

Lorsquun compte est ncessaire, tel lexemple de La Tranche, il sagit toujours de
prendre une dcision en fonction de la valeur maximale du compteur.
Dans lexemple de la tranche, 600 actions de coupe sont dtectes. Dans la plupart des cas,
nous demanderons deffectuer une action en fonction de cette valeur. Si le compte est plus petit
que 600, continuez laction: sinon, si le compte est plus grand ou gal 600, immobilisez
lautomatisme ou effectuez une squence diffrente.
Une fois les transitions et les tapes toutes traduites, il est maintenant temps de traduire le
reste du GRAFCET.
La traduction des compteurs est simple puisque la syntaxe du GRAFCET nous indique
ltape associer. Par exemple, le compte de laction X14 nous indique quelle tape activera la
ligne de compte du compteur. Lquation du compteur devient donc:
CNT14 = X 14

ligne de compte
Ici, la difficult se trouve dans la programmation du compteur au niveau de lautomate
programmable. Il existe deux familles de compteur, un peu de la mme faon quil existe trois
types de temporisateurs. Ceux-ci diffrent selon lautomate utilis:
Page 83
2007-09-14
1.
les compteurs avec ligne de remise zro spare;

utilis, entre autres, par les automates Allen Bradley, ce type de compteur comprend une
ligne de compte et une ligne de remise zro, compltement spares lune de lautre.
Les compteurs avec ligne de remise zro adjacente.
2.
utilis, entre autres, par les automates Texas Instruments, ce type de compteur comprend
une ligne de compte et une ligne de remise zro, places directement la suite de la
ligne dactivation.
En contraste, avec les temporisateurs, la traduction des compteurs est plus simple puisque
le GRAFCET nous indique ltape o lincrmentation doit seffectuer en plus de nous montrer
ltape o la remise zro doit se faire. Dans notre exemple, le compte seffectue ltape X14
par la syntaxe C1 := C1 + 1 IF(X14); tandis que la remise zro est clairement dsigne par
laction C1 :=0 (X12). Voici une traduction possible pour le compteur de La Tranche:
|
|
| X14
CNT14
|
+--] [----------------------------------------------------------------(CNT)----+
|
0006
|
|
|
|
|
| X12
CNT14
|
+--] [----------------------------------------------------------------(RAZ)----+
|
0000
|
FIGURE
4 6 : E X E M P L E DE C O M P T E U R S P AR
Remarquez que la ligne de remise zro utilise un contact normalement ouvert au

contraire du normalement ferm avec les temporisateurs. Lorsque ltape X12 deviendra valide,
le contact X12 fermera, permettant ainsi une remise zro du compteur. Lorsque ltape X12 est
termine, la remise zro est dsactive et ltape X14 peut maintenant incrmenter le
compteur.
Tentez le plus possible dadresser le compteur avec une valeur reprsentant ltape,
contrlant ce dernier. Par exemple, les compteurs, comme les temporisateurs du SLC-100
dAllen Bradley, se retrouvent aux adresses 901 932. Afin de garder une certaine cohrence,
nous pourrions utiliser ladresse 914 dans le but didentifier clairement le compteur ltape
X14. Le mme principe est applicable au SLC-500 puisque ce dernier contient un fichier unique
de compteur. Il est donc possible dadresser le compteur tel C5:14.
X.6 Contacts associs aux compteurs

Noubliez pas que les compteurs ont galement des contacts associs leurs adresses
respectives. Pour cette raison, la transition TR16 et TR18 serait reprsente par ladresse 914 ou
par C5:14/13, dans le SLC-500. Les quations de TR16 et de TR18 se traduiraient comme suit:
Tr16 = FM 16 CNT 14
TR18 = FM 18 CNT 14

Transitions du compteur CNT14
La diffrence entre TR16 et TR18 se reflte par une inversion sur lun des deux contacts.
Lorsque le compte est plus petit que 600, le relais CNT14 nest pas actif. Afin de rendre active
la transition 18, il faut placer, cet endroit, un contact ouverture (normalement ferm) associ
au compteur. Lorsque le compte est gal ou dpasse 600, ce contact souvrira, empchant ainsi
lautomatisme de boucler une autre fois. En mme temps, le contact CNT14 de la transition
TR16 fermera permettant ainsi lvolution du GRAFCET vers ltape X12.
Page 84
2007-09-14
X.7 Particularit du compteur/dcompteur

Il existe, en GRAFCET, deux possibilits pour changer le compte dune variable. La plus
utilise est lincrmentation telle la reprsentation dans lexemple de La Tranche
C1 := C1 + 1 IF ^X12. Il existe galement la dcrmentation par la syntaxe C1 := C1 - 1 IF ^X12
Remarquez-vous le changement de signe ?
Lors de la traduction dune telle syntaxe, il faudra utiliser linstruction de
compteur/dcompteur. Cette dernire, relativement commune dans les API, possde trois lignes
de programmation. Gnralement, la premire est rserve lincrmentation, la seconde, la
dcrmentation et la dernire agit sur la remise zro. Il arrive parfois, que les compteurs et les
dcompteurs soient spars. Il faut alors utiliser ces instructions en leur donnant la mme
adresse.
Si vous utilisez uniquement la dcrmentation, la ligne dincrmentation est inutile. Par
contre, si vous tentez de raliser un automatisme telle une entre de stationnement souterrain,
vous devrez compter les automobiles qui entrent et sortent du garage.
La traduction des transitions des compteurs/dcompteurs est la mme que pour les
compteurs. Il faut uniquement mentionner le fait que certains automates possdent des
compteurs/dcompteurs avec une sortie qui devient active lorsque le compte grimpe au
maximum mais qui sactive galement lorsque le compte descend zro. Il faudra donc faire
attention aux transitions associes ce type dinstruction.
X.8 Les actions conditionnelles

Vous retrouverez, dans divers ouvrages traitant du GRAFCET, une srie de modifications
pouvant tre apportes aux diffrentes actions de lautomatisme. La plus commune est laction
conditionnelle simple. Afin de la traduire, partons avec la prmisse suivante.
Une action se traduit toujours la fin du diagramme en chelle. Le fait quelle soit
conditionnelle ne fait quajouter une ou dautres conditions lactivation de la sortie. Par
exemple, la sortie ALARME de ltape X12 du GRAFCET de La Tranche. La syntaxe, qui
sapparente trangement celle du langage C, se prsente avec le terme anglais if qui se
traduit par si.
Donc, la syntaxe :
IF (X11) ALARME; cela veut tout simplement dire:

SI ltape X11 est valide, Active ALARME.
Sinon, la sortie ALARME sera dsactive mme si ltape X12 est prsentement valide.
Dans le cas prsent, cette action conditionnelle permet de faire sonner lalarme pendant une
seconde selon une intervalle de 3 secondes. Cela est d au fait que ltape X11 nest valide que
pendant un dlai dune seconde et que la condition rgissant lALARME suit cette tape.
videmment, si ltape X12 nest valide que pendant un bref instant, lalarme ne sonnera peuttre mme pas. Il impossible de prdire o se trouvera X11 lorsque X12 deviendra valide.
La traduction du if se reprsente simplement par un ET logique entre ltape active et la
condition entre parenthses. Puisquil sagit dune action, la traduction aurait lallure suivante:
ALARME = X 4 + X 8 + ( X 12 X 11)

Action conditionnelle
Page 85
2007-09-14
Noubliez pas que la sortie ALARME nest pas seulement active pendant ltape X12 mais
galement pendant les tapes X4 et X8.
Le barreau de laction ALARME, se situant vers la fin du diagramme en chelle, serait:
|
|
| X4
ALARME
|
+--] [--------+--------------------------------------------------------(
)----+
|
|
|
| X8
|
|
+--] [--------|
|
|
|
|
| X12
X11 |
|
|--] [---] [--+
|
FIGURE
4 7 : B AR R E AU D U N E A C T I O N C O N D I T I O N N E L L E
On remarque, par le biais de lquation logique, mais encore plus clairement en regardant
le diagramme en chelle, que lalarme ne sonnera pas en intervalle si jamais ltape X4 ou X8
est active en mme temps. En effet, dans ce cas, ltape X4 est prioritaire puisque X4 courtcircuite leffet de X11. Si nous voudrions le contraire, cest--dire la priorit accorde ltape
X12, nous pourrions ajouter, aux tapes X4 et X8, la syntaxe suivante if (NOT X12) ALARME.
La consquence dun tel ajout serait claire dans le cas du diagramme en chelle.
|
|
| X4
X12
ALARME
|
+--] [---]\[--+--------------------------------------------------------(
)----+
|
|
|
| X8
X12 |
|
+--] [---]\[--|
|
|
|
|
| X12
X11 |
|
+--] [---] [--+
FIGURE
4 8 : B AR R E AU D U N E A C T I O N C O N D I T I O N N E L L E AV E C P R I O R I T S U R X1 2
Il faut donc faire trs attention lorsquon manipule les actions conditionnelles et leur
traduction. Utilisez-les avec discernement afin de ne pas crer un programme trop complexe.
Souvenez-vous toujours que les trois premires lettres de lacronyme GRAFCET signifie
GRAphe. Il faut donc tentez de conserver le GRAFCET le plus simple possible en utilisant au
maximum latout graphique de cet outil.
Page 86
XI.
2007-09-14
Exercice de traduction (Porte de garage)
Traduisez le Grafcet de la Erreur ! Source du renvoi introuvable. en respectant la

description suivante.
Un stationnement dune capacit de 500 voitures est automatis afin de connatre en tout
temps le nombre demplacements disponibles. Pour ce faire, un capteur de chaque cot dune
barrire permet daccder ou de quitter le stationnement. Lorsque le stationnement est PLEIN,
une lumire sallume. Si tel nest pas le cas, une autre lumire VACANCE indique ce fait.
===== +------+
|| 1 ||-|C1 :=0|
===== +------+
|
5-+- T/X1/0.2s
|
+----+
| +-+-+ +--------+
| | 5 +-|VACANCE |
| +-+-+ +--------+
|
+----------------------------+----------------------------+
|
|
|
|
| 1-+- i AND C1<500
6-+- o AND C1<500
13-+- C1>=500
|
|
//auto-in
|
/auto-out
|
| +-+-+ +---------------+
+-+-+ +--------------+
+-+-+ +------+
| | 2 +-|MONT | VACANCE |
| 10+-|MONT |VACANCE |
| 13+-|PLEIN |
| +-+-+ +---------------+
+-+-+ +--------------+
+-+-+ +------+
|
|
|
|
| 2-+- ^v OR haut
10-+- ^v OR haut
14-+- o
|
|
|
|
| +-+-+ +--------+
+-+-+ +--------+
+-+-+ +-----+
| | 3 +-|VACANCE |
| 11+-|VACANCE |
| 20+-|MONT |
| +-+-+ +--------+
+-+-+ +--------+
+-+-+ +-----+
|
|
|
|
| 3-+- !v
11-+- ! v
20-+- ^v OR haut
|
|
|
|
|
|
|
|
| +-+-+ +----------------+
+-+-+ +-----------------+
+-+-+ +-------+
| | 4 +-|C1:=C1+1 IF ^X4 |
| 12+-|C1:=C1+1 IF ^X12 |
| 21+-|VACANCE|
| +-+-+ | DESC | VACANCE |
+-+-+ | DESC | VACANCE |
+-+-+ +-------+
|
|
+----------------+
| +-----------------+
|
| 4-+- bas
12-+- bas
21-+- !v
|
|
|
|
+----+----------------------------+----------------------------+
F I G U R E 49: G R AF C E T D U N S T AT I O N N E M E N T E N T R E / S O R T I E S I M P L E
Page 87

API1

Transféré par

Informations du document

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

API1

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

PARTIE I : INTRODUCTION LAUTOMATISME

Organisation modulaire dun automate programmable

PARTIE II : PROGRAMMATION DES AUTOMATES

Les instructions de base de lautomates SLC-500

PARTIE III : LE GRAFCET

Les lments de base du GRAFCET

Les automates programmables industriels I (Mustapha BENKACEM)

Les 5 rgles dvolution du GRAFCET

Les notions avances du GRAFCET

PARTIE IV : TRADUCTION GRAFCET LADDER

Rappel sur la logique des contacts

Adresses (Automate vs GRAFCET)

Section des tapes

Traduction des temporisateurs

Les actions simples

Traduction complte de La tranche

Traduction GRAFCET-LADDER (suite)

Partie 1 : Introduction aux automates programmables

Erreur ! Signet non dfini.

Les automates programmables industriels I (Mustapha BENKACEM)

Traduction dune transition non-prcde ou non suivie dune tape

Exercice de traduction (Porte de garage)

Partie 1 : Introduction aux automates programmables

Les automates programmables industriels I (Mustapha BENKACEM)

Partie I : Introduction lautomatisme

I.1 Logique cble et logique programme

Figure 1Logique cble et logique programme

Les automates programmables industriels I (Mustapha BENKACEM)

I.2 Les domaines dapplications de lAPI

I.3 Exemples dautomatismes

Informations vers l'oprateur

Partie 1 : Introduction aux automates programmables

Les automates programmables industriels I (Mustapha BENKACEM)

Ce systme sinscrit dans une chane dembouteillage, il correspond lisolement de la

Partie 1 : Introduction aux automates programmables

Les automates programmables industriels I (Mustapha BENKACEM)

I.4 Structure dun systme automatis

I.5 Fonctions et relations internes au systme

Partie 1 : Introduction aux automates programmables

Les automates programmables industriels I (Mustapha BENKACEM)

terminal de dialogue ou dinterface homme machine (IHM).

I.6 Fonctions principales dun systme automatis en liaison

Les 5 fonctions principales autour de lautomate programmable sont:

Partie 1 : Introduction aux automates programmables

Les automates programmables industriels I (Mustapha BENKACEM)

Partie 1 : Introduction aux automates programmables

Les automates programmables industriels I (Mustapha BENKACEM)

I.7 Aspect extrieur des automates:

Automate modulaire (Siemens)

Partie 1 : Introduction aux automates programmables

Les automates programmables industriels I (Mustapha BENKACEM)

II. Organisation modulaire dun automate

II.1 Module dalimentation :

II.2 L'unit centrale

II.3 Le bus interne :

II.4 La mmoire interne

Partie 1 : Introduction aux automates programmables

Les automates programmables industriels I (Mustapha BENKACEM)

simples ordinateurs spcifiquement conus pour la ralit industrielle et la simplicit daccs

II.5 Modules dentres/sorties Tout Ou Rien

Partie 1 : Introduction aux automates programmables

Les automates programmables industriels I (Mustapha BENKACEM)

II.6 Modules dentres/sorties analogiques

Le module analogique permet dtablir la correspondance entre valeurs numriques et