Cours SAP Master EEST

Université Ibn Tofail
Facultés des sciences

Département de physique
Kenitra
Support de cours
Systèmes Automatisés de Production
Master Electronique Embarquée et Systèmes de Télécommunications
Pr. Omar MOUHIB
Année universitaire 2016-2017

Sommaire
Sommaire
Chapitre 1 : Généralité sur les Systèmes Automatisés de Production
Chapitre 2 : GRAFCET Conventions et règles
Chapitre 3 : Introduction au GEMMA (Mode de marche et d'arrêt)
Chapitre 4 : Mise en oeuvre du GRAFCET (FBD - Ladder)
Chapitre 5 : Les Automates Programmables Industriels (API)
Chapitre 6 : Etude de certains logiciels de programmation (PL7, RSlogix, Step, ..).

Interaction avec d’autres domaines
 Les Automates programmables industriels
 L’informatique industrielle
 Les Réseaux Locaux Industriels
 La commande numérique
 L’électronique de puissance
 Les machines électriques
 Environnement et chaîne de commande
 Ergonomie, Interface Homme-machine
 Automatique linéaire
 Réseaux de Pétri
……
Bibliographie
 « Du Grafcet aux réseaux de Petri ». R. David, H. Alla, Hermès, 1989.
 « Pratique de l'analyse fonctionnelle » Robert Tassinari 2006
 « Le Grafcet: sa pratique et ses applications » J.C Bossy, P. Brard, P. Faugère, C.
Merlaud, , EDUCALIVRE, Ed. Casteilla
 « Elements d'automatismes », Henri Ney, 2. Collection Electrotechnique et
normalisation, Nathan
O. MOUHIB 3 Systèmes Automatisés de Production

Chapitre 1 : Généralité sur les Systèmes automatisés de
production
1.1- Définitions:
Un système de production a pour but d’apporter une valeur ajoutée à un ensemble des produits
bruts (Matière d’œuvre) pour obtenir des produits de valeur supérieure (Soit des produits finis,
directement commercialisés, Soit des produits intermédiaires servant à la réalisation des produits
finis.)
- Le système automatisé est soumis à des contraintes : énergétiques, de configuration, de réglage

et d’exploitation qui interviennent dans tous les modes de marche et d’arrêt du système
- Le système de production est également alimenté en énergies (électrique, pneumatique,

hydraulique…). Il génère des déchets divers : chutes de coupes, eaux sales…
- Le fonctionnement du système de production nécessite différentes interventions humaines :
*) Le personnel d’exploitation assure la surveillance, l’approvisionnement et participe parfois au

procédé de production.
*) Le personnel de réglage, procède aux interventions nécessaires pour obtenir la qualité

recherchée ou pour démarrer une campagne de production.

Chapitre 1 – Généralité sur les SAP
*) Le personnel de maintenance intervient lorsque le système de production se trouve en

défaillance et procède aux opérations de maintenance préventive.
1.2- Objectif de l’automatisation

La compétitivité d’un produit final peut être définie comme sa capacité à être bien vendu. La
compétitivité résulte essentiellement des résultats obtenus sur les facteurs suivants : coût, qualité,
innovation, disponibilité. L’automatisation des équipements de production peut améliorer les
coûts, la qualité et même la disponibilité des produits.
L’objectif de l’automatisation des systèmes est de produire, en ayant recours le moins possible à
l’homme, des produits de qualité et ce pour un coût le plus faible possible.
 visant le personnel : améliorer ses conditions de travail en supprimant les tâches pénibles
ou dangereux;
 visant le produit : améliorer sa faisabilité, sa qualité par rapport au cahier des charges, sa
fiabilité dans le temps;
 visant l'entreprise : améliorer sa compétitivité (en diminuant les coûts de production), sa
productivité, la qualité de production, la capacité de contrôle, de gestion, de planification.
1.3- Rentabilité d’une automatisation :

Comme pour tout investissement, un projet d’automatisation est jugé sur sa rentabilité.
Celle-ci peut s’exprimer sous forme du temps de retour sur investissement T.
T = investissement/gain annuel

Si T est inférieur à 3 ans, le projet est en général jugé intéressant, si toutefois la durée de vie du
produit fabriqué est estimée d’une durée supérieure.
1.4- Structure d’un système automatisé de production
La partie « dialogue » ou « relation » :

Le dialogue entre l’homme et la machine s’effectue selon deux modes:
 Transmission d’ordre de l’homme vers la machine:
Ordre de marche, Ordre d’arrêt, Consignes, …
Par l'intermédiaire de boutons poussoirs, commutateurs, claviers, …
 Comptes rendus fournis par la machine à l’homme:
Voyants de signalisation, Colonnes lumineuse, Signaux sonores, Afficheurs, Synoptiques,

Écrans, Avertisseur sonore….
La partie opérative (système à commander):

Elle assure la réalisation des opérations. Elle transforme la matière d’œuvre.
Elle comporte généralement :

- les effecteurs : dispositifs terminaux qui agissent directement sur la matière d’oeuvre pour lui
donner sa valeur ajoutée (outils de coupe, pompes, têtes de soudure, etc.) ;
- les actionneurs : éléments chargés de convertir l’énergie afin de l’adapter au besoin de la partie
opérative ; cette énergie étant ensuite consommée par les effecteurs (moteur, vérin, électroaimant,
résistance de chauffage, etc.) ;
- les préactionneurs : éléments chargés :
- d'adapter le faible niveau énergétique disponible en sortie de la P.C. au besoin de la P.O
- de distribuer ou de moduler l’énergie délivrée aux actionneurs (contacteur, distributeur,

variateur de vitesse,…).
- les capteurs qui informent sur l’état du procédé (fin de course de vérin, détecteur de position,
capteur de température, etc.)
Un actionneur reçoit de l’énergie venant d’une source extérieure pour la transformer en une
action physique.
Il est commandé en général par un pré-actionneur.
Dans le choix d’un actionneur, on prend en compte:
- la source d’énergie disponible (électrique, pneumatique, hydraulique,magnétique)
- Le type d’action recherchée (rotation, translation, signalisation, élévation ou abaissement

de température, production d’un son, production d’une dépression, production d’un
rayonnement lumineux ou laser)
- La puissance nécessaire
- L’environnement (milieu ambiant  indice de protection IP, nuisances,…)
- Les normes du pays où sera installé l’équipement
La partie « commande »
Grâce aux comptes rendus fournis par la partie opérative, la partie commande élabore les ordres
destinés à celle-ci.
Pour élaborer ces ordres, la partie commande doit connaître :
- la situation réelle de la machine dans le cycle ,
- les demandes ou les consignes de l’opérateur,

- le cycle automatique que doit réaliser la machine.
Dans tous les cas, ce cycle est mémorisé au niveau de la partie commande, soit par un câblage
(circuit de logique câblée (séquenceur), soit par un programme (automate).
De même, la partie commande retourne vers l’homme des informations sous formes de signaux
de visualisation.
1.5- Causes de dysfonctionnements

Un dysfonctionnement peut avoir pour origine :
 Un composant mécanique défaillant (pré-actionneur, actionneur, détecteur,...).
 Un câblage incorrect ou défaillant (entrées, sorties).
 Un composant électrique ou électronique défectueux (interface d'entrée ou de sortie).
 Une erreur de programmation (affectation d'entrées-sorties, ou d'écriture).
 Un système non initialisé (étape, conditions initiales...).
1.6- Automates Programmables Industriels

Les automates programmables industriels sont apparus à la fin des années soixante, à la demande
de l'industrie automobile américaine (General Motor), qui réclamait plus d'adaptabilité de leurs
systèmes de commande.
Avant : utilisation de relais électromagnétiques et de systèmes pneumatiques pour la réalisation

des parties commandes = logique câblée.

Inconvénients : cher, pas de flexibilité, pas de communication possible. Des modifications de la

commande implique des modifications de câblage
Solution : utilisation de systèmes à base de microprocesseurs permettant une modification aisée

des systèmes automatisés = logique programmée.
Avantage: Banalisation du matériel: même matériel quel que soit la fonction logique à réaliser,
Facilité de modification de la loi de contrôle: il suffit de modifier le programme, Simplification
de la maintenance!
Les ordinateurs de l'époque étant chers et non adaptés aux contraintes du monde industriel, les
automates devaient permettre de répondre aux attentes de l'industrie.
L'Automate Programmable Industriel (API) est un appareil électronique programmable, adapté à

l'environnement industriel, qui réalise des fonctions d'automatisme pour assurer la commande de
pré actionneurs et d'actionneurs à partir d'informations logique, analogique ou numérique
1.7- But de l’automatisation

• Augmenter la sécurité
• Accroître la productivité
Augmenter la compétitivité
• Économiser la matière première et l'énergie
• Superviser les installations et les machines
• Éliminer les tâches répétitives ou sans intérêt
• Simplifier le travail des agents
1.8- Domaines d'emploi des automates :

On utilise les API dans tous les secteurs industriels pour la commande des machines (convoyage,
emballage ...) ou des chaînes de production (automobile, agroalimentaire ... ) ou il peut
également assurer des fonctions de régulation de processus (métallurgie, chimie ...).
Il est de plus en plus utilisé dans le domaine du bâtiment (tertiaire et industriel) pour le contrôle
du chauffage, de l'éclairage, de la sécurité ou des alarmes.
1.9- Nature des informations traitées par l'automate :

Les informations peuvent être de type :

 Tout ou rien (T.O.R.) : l'information ne peut prendre que deux états (vrai/faux, 0 ou 1). C'est
le type d'information délivrée par un détecteur, un bouton poussoir …
 Analogique : l'information est continue et peut prendre une valeur comprise dans une plage
bien déterminée. C'est le type d'information délivrée par un capteur (pression, température …)
 Numérique : l'information est contenue dans des mots codés sous forme binaire ou bien
hexadécimale. C'est le type d'information délivrée par un ordinateur ou un module intelligent
1.10- Programmation des Automates

Il existe 5 langages de programmation des automates qui sont normalisés au plan mondial par la
norme CEI 61131-3.
Chaque automate se programmant via une console de programmation propriétaire ou par un

ordinateur équipé du logiciel constructeur spécifique.
1/ Liste d'instructions (IL : Instruction List) : Langage textuel de même nature que l'assembleur
(programmation des microcontrôleurs). Très peu utilisé par les automaticiens.
2/ Langage littéral structuré (ST : Structured Text) : Langage informatique de même nature que le
Pascal, il utilise les fonctions comme if ... then ... else ... (si ... alors ... sinon ...). Peu utilisé par
les automaticiens
3/ Langage à contacts (LD : Ladder diagram) : Langage graphique développé pour les
électriciens. Il utilise les symboles tels que, contacts, relais et blocs fonctionnels et s'organise en
réseaux (labels). C'est le plus utilisé.
4/ Blocs Fonctionnels (FBD : Function Bloc Diagram) :
Langage graphique où des fonctions sont représentées par des rectangles avec les entrées à
gauche et les sorties à droites. Les blocs sont programmés (bibliothèque) ou programmables.
Utilisé par les automaticiens.
5/ Programmation à l'aide du GRAFCET (SFC : Sequential Function Chart)
Le GRAFCET est utilisé par certains constructeurs d'automate (Schneider, Siemens ) pour la
programmation. Parfois associé à un langage de programmation, il permet une programmation
aisée des systèmes séquentiels tout en facilitant la mise au point des programmes ainsi que le
dépannage des systèmes.
Certains logiciels permettent une programmation totale en langage GRAFCET et permettent de

s'adapter à la plupart des automates existants (logiciels CADEPA ou AUTOMGEN).

1.11- Critères de choix d'un automate :

Un automate utilisant des langages de programmation de type GRAFCET est préférable pour
assurer les mises au point et dépannages dans les meilleures conditions.
Il faut ensuite quantifier les besoins :
 Nombre d'entrées/sorties.
 Type de processeur : la taille mémoire, la vitesse de traitement et les fonctions spéciales

offertes par le processeur ..
 Fonctions ou modules spéciaux : certaines cartes (commande d'axe, pesage ...)

permettront de "soulager" le processeur et devront offrir les caractéristiques souhaitées..
Fonctions de communication : l'automate doit pouvoir communiquer avec les autres systèmes de
commande (API, supervision ...) et offrir des possibilités de communication avec des standards
normalisés (Profibus ...).

Chapitre 2 : Le GRAFCET
2.1- Définition
Le GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande par Etape et Transition) est un outil
graphique de description des différents comportements d'évolution d'un automatisme et établit
une correspondance à caractère séquentiel et combinatoire entre :
 Les ENTREES, c'est-à-dire les transferts d'informations de la Partie Opérative vers la

Partie Commande,
 Les SORTIES, transferts d'informations de la Partie Commande vers la Partie Opérative.
C’est un outil graphique puissant, directement exploitable, car c’est aussi un langage de
programmation pour la plupart des automates programmables industriels (API) existants sur le
marché
2.2- Pourquoi le GRAFCET ?

 Le GRAFCET fut donc créé pour représenter de façon symbolique et graphique le
fonctionnement d'un automatisme.
 Le GRAFCET permet une meilleure compréhension de l’automatisme par tous les

intervenants.
 Un GRAFCET est établi pour chaque machine lors de sa conception, puis utilisé tout au
long de sa vie : réalisation, mise au point, maintenance, modifications, réglages.
 Le langage GRAFCET doit donc être connu de toutes les personnes concernées par les
automatismes, depuis leur conception jusqu’à leur exploitation.
Les principaux GRAFCETS que l’on peut trouver sont :
• GRAFCET de surveillance : (de sécurité) ce GRAFCET décrit l’ensemble des procédures

de sécurité du système, c’est le GRAFCET hiérarchiquement le plus important. L’arrêt
d’urgence et les procédures de mise en route sont décrits dans ce GRAFCET.
• GRAFCET de conduite : (ou GRAFCET des Modes de Marches) ce GRAFCET décrit

l’ensemble des procédures de Marches (auto, Cycle/Cycle, Manuel,…) et des arrêts
normaux.

Chapitre 2 – Grafcet
• GRAFCET de maintenance : Précise les procédures d’intervention de l’opérateur et de

réglage de la partie opérative.
• GRAFCET de Production : Ce GRAFCET est le niveau de description du fonctionnement

normal de l’automatisme. Ce GRAFCET est en général décomposé en plusieurs taches
représentant les différentes fonctions de l’automatisme.
2.3- Causes de dysfonctionnements

Un dysfonctionnement peut avoir pour origine :
 Un composant mécanique défaillant (pré-actionneur, actionneur, détecteur,...).
 Un câblage incorrect ou défaillant (entrées, sorties).
 Un composant électrique ou électronique défectueux (interface d'entrée ou de sortie).
 Une erreur de programmation (affectation d'entrées-sorties, ou d'écriture).
 Un système non initialisé (étape, conditions initiales...).
2.4- Description du GRAFCET

Les étapes
L’étape symbolise un état ou une partie de l’état du système. L’étape possède deux états
possibles : active représentée par un jeton dans l’étape ou inactive. L’étape i, repérée
numériquement, possède ainsi une variable d’état, appelée variable d’étape Xi. Cette variable est
une variable booléenne valant 1 si l’étape est active, 0 sinon.
Etape initiale : Elle représente le système à l’état de repos initial. Elle est activée au début du
cycle.
Etape A chaque étape est associée une action ou plusieurs, c’est à dire un ordre vers la partie
opérative ou vers d’autres Grafcets.
Les transitions
Une transition indique la possibilité d’évolution qui existe entre deux étapes et donc la succession
de deux activités dans la partie opérative. Lors de son franchissement, elle va permettre
l’évolution du système. A chaque transition est associée une réceptivité qui exprime la condition
nécessaire pour passer d’une étape à une autre.
Cette condition est écrite sous forme d’une proposition logique, une fonction combinatoire
calculée à partir :
– des variables d’entrées traduisant l’état des capteurs, des boutons poussoirs, etc.,

– du temps,
– de l’état courant des étapes du grafcet (les Xi).
Si la réceptivité n’est pas précisée, alors cela signifie qu’elle est toujours vraie.
Règle : si l’étape i est inactive, Xi = 0, la transition Tri est sans effet.
Cependant, attention, valider sans raison une transition peut avoir des conséquences graves,
perturbant le cycle dans certains cas !
Si l’étape i est active, Xi = 1, la transition a est validée,
alors : Si a = 0, alors attente Si a = 1, alors l’étape i est dévalidée Xi = 0 et l’étape suivante i+1 est
activée, Xi+1 = 1.
Les liaisons orientées

Une liaison orientée est le lien qui lie une étape à une transition ou l’inverse. Par convention,
étapes et transitions sont placées suivant un axe vertical. Les liaisons orientées sont de simples
traits verticaux lorsque la liaison est orientée de haut en bas, et sont munis d’une flèche vers le
haut lorsque la liaison est orientée vers le haut.
Les actions
L’action associée à l’étape peut être de 3 types : continue, conditionnelle ou mémorisée.
Actions continues : La ou les sorties correspondant à l’ordre A sont mises à 1 tant que l’étape
associée est active. Lorsque l’étape devient inactive, la ou les sorties sont mises à 0.
Actions conditionnelles : Une action conditionnelle n’est exécutée que si l’étape associée est
active et si la condition associée est vraie. Elles peuvent être décomposées en 3 cas particuliers :
D est la durée de la temporisation, c’est à dire le retard mis pour passer à 1 après que Xi soit
passé à 1
On peut ainsi donner l’équation d’un ordre A en fonction des états des étapes, des conditions
éventuelles et du temps.
Les réceptivités
Une réceptivité est associée à chaque transition. C’est une fonction booléenne calculée à partir
des entrées du graphe, des états des étapes ou des temporisations.
Une réceptivité est donc écrite en utilisant les opérateurs ET, OU, NON et front. Le front montant
ou descendant d’une variable permet de situer dans le temps le changement de valeur de ce
capteur. On les note respectivement E et ¯E. Les fronts ne sont à 1 que durant un délai d, qui
correspond au temps de prise en compte de l’événement, c’est à dire le temps de franchissement
d’une transition.

Les temporisations
Les temporisations utilisées en GRAFCET font référence aux variables d’étapes (Xn). Une
variable temporisation Sn est une variable booléenne dont le mode d’évaluation permet de
prendre en compte le temps. Elle peut s’écrire de manière générale Sn = t1/Xn/t2 où :
– En désigne la variable d’entrée,
– t1 désigne le retard apporté au changement de l’état logique 0 ! 1 de la variable d’entrée En. Si
t1 = 0, alors la temporisation s’écrit Sn = Xn/t2.
– t2 désigne le retard apporté au changement de l’état logique 1 ! 0 de la variable d’entrée En. Si
t2 = 0, alors la temporisation s’écrit Sn = t1/Xn.
La variable Xn (l’étape n associée) doit être active pendant un temps supérieur ou égal à t1 pour
que Sn puisse être évaluée.
2.5- Les règles d’évolution du GRAFCET

Règle N°1 – Condition initiale
A l’instant initial, seules les étapes initiales sont actives.
Règle N°2 – Franchissement d’une transition
Pour qu’une transition soit validée, il faut que toutes ses étapes amont (immédiatement
précédentes reliées à cette transition) soient actives. Le franchissement d’une transition se produit
lorsque la transition est validée, ET seulement si la réceptivité associée est vraie.
Règle N°3 – Evolution des étapes actives
Le franchissement d’une transition entraîne obligatoirement dans cet ordre la désactivation de
toutes ces étapes amont et l’activation de ses étapes aval.
Règle N°4 – Franchissement simultané
Toutes les transitions simultanément franchissables à un instant donné sont simultanément
franchies.
Règle N°5 – Conflit d’activation
Si une étape doit être simultanément désactivée par le franchissement d’une transition aval, et
activée par le franchissement d’une transition amont, alors elle reste active. On évite ainsi des
commandes transitoires (néfastes au procédé) non désirées.
Durée de franchissement d’une transition ou d’activité d’une étape La durée de franchissement
d’une transition est considérée théoriquement comme aussi petite que l’on veut, mais non nulle,
même si, en pratique, cette durée peut être imposée par la technologie utilisée pour la réalisation
de l’automatisme.

De même, la durée d’activité d’une étape ne peut pas être nulle, mais suffisante, si besoin est,
pour effectuer une action fugitive à la vitesse de la partie commande.

2.6- Exemple d’un Passage à niveau

Le système est en attente -> Un train arrive -> Signal lumineux et signal sonore -> Temporisation
de 10 secondes -> Baisser la barrière et laisser les signaux -> Barrière baissée Signal lumineux et
signal sonore -> Le train est passé -> Lever la barrière -> Barrière levée
Grafcet fonctionnel (Niveau 1)
Grafcet Technologique (Niveau 2)

2.7- Sélection d’une séquence (aiguillage)

Un automatisme est représenté par un Grafcet à sélection d’une séquence (aiguillage) lorsque cet
automatisme possède plusieurs cycles de fonctionnement. Ces cycles sont sélectionnés par des
informations fournies, soit par l’opérateur (clavier), soit par la machine elle-même (capteurs).
La sélection de séquence est aussi appelée divergent OU et La convergence de plusieurs

séquences est appelée convergent OU
Il est toujours nécessaire pour obtenir un aiguillage entre plusieurs séquences que les réceptivités
soient exclusives au niveau de la divergence en OU.
En pratique cette exclusion peut se présenter de plusieurs façons:
- Soit en exclusion physique (impossibilité de simultanéité mécanique ou temporelle)
- Soit en exclusion logique (sélection prioritaire ou verrouillage réciproque)
Exemple :
Un dispositif automatique destiné à trier des caisses de deux tailles différentes, se compose d'un
tapis amenant les caisses, de trois poussoirs et de deux tapis d'évacuation suivant la figure ci-
dessus :

Cycle de fonctionnement :
Le poussoir 1 pousse les petites caisses devant le poussoir 2 qui, à son tour, les transfère sur le
tapis d'évacuation 2, alors que les grandes caisses sont poussées devant le poussoir 3, ce dernier
les évacuant sur le tapis 3.
Pour effectuer la sélection des caisses, un dispositif de détection placé devant le poussoir 1
permet de reconnaître sans ambiguïté le type de caisse qui se présente

Cas particulier 1 : Saut de séquence

C’est un aiguillage en OU dans lequel une des branches ne comporte pas d’étape
Cas particulier 2 : Reprise de séquence

Elle permet de reprendre une ou plusieurs fois la même séquence tant qu’une condition n’a pas
été obtenue.
Exemple de GRAFCET avec saut d’étapes

Cahier des charges:
Après l’ordre de départ cycle « dcy », la perceuse effectue, selon l’épaisseur de la pièce un cycle
avec ou sans débourrage.

Capteurs:
• h, b1, b2, b3 : capteurs de position
• c : capteur de contact
Actionneurs:
• Descendre en grande vitesse
• Descendre en petite vitesse
• Remontée en grande vitesse
Cycle sans débourrage:
- Descente en grande vitesse jusque b1,
- Descente en petite vitesse jusque b3,
- Remontée en grande vitesse jusqu’à h.
Cycle avec débourrage:
-Descente en grande vitesse jusque b1,
- Cycle activé lorsque le capteur c entre en contact avant l’enclenchement du contact b2.
- Remontée en grande vitesse de la broche à une position intermédiaire b1,
- Descente en petite vitesse jusque b3,
- Remontée en grande vitesse jusqu’à h.
Séquences simultanées (Parallélisme)
Un automatisme est représenté par un Grafcet à séquences simultanées lorsque cet automatisme
possède plusieurs séquences qui se déroulent en même temps.
Une transition qui possède plusieurs étapes de sortie représente l’exécution en parallèle de
plusieurs séquences. On appelle cette structure divergent ET
Une transition qui possède plusieurs étapes d’entrée représente la synchronisation de plusieurs
séquences. On appelle cette structure convergent ET
En pratique, les étapes de fin de parallélisme ne comporte pas d’actions. De plus la transition de
fin de parallélisme est souvent imposée à 1. Les étapes sans actions permettent alors de
synchroniser la fin des différents cycles en amont, et lorsqu’elles sont actives le franchissement
de la transition est automatique

Exemple: Chaîne de remplissage de bidon d’huile
Un tapis avance pas à pas et transporte des bidons vides qui seront d’abord remplis et ensuite
bouchés à un poste de travail différent.
L’approvisionnement en bidon n’est pas régulier et certains bidon peuvent manquer de temps à
l’autre. Un dispositif permet, à chacun des deux postes décrits, de détecter la présence ou
l’absence d’un bidon

2.8- Macro-étape
Une macro étape Mi est une partie de Grafcet détaillée ailleurs.
La partie détaillée est appelé expansion de Mi. L’expansion commence par une seule étape
d’entrée, notée Ei, et se termine par une seule étape de sortie, notée Si.
2.9- Structuration par encapsulation

Il y a encapsulation d’un ensemble d’étapes, dites encapsulées, par une étape, dite encapsulante,
si et seulement si, lorsque cette étape encapsulante est active, l’une, au moins, des étapes
encapsulées est active.
Le spécificateur peut utiliser l’encapsulation pour structurer de manière hiérarchique un Grafcet.
L'étape encapsulante peut donner lieu à une ou plusieurs encapsulations possédants chacune au
moins une étape active lorsque l'étape encapsulante est active, et aucune lorsque l'étape
encapsulante ne l'est plus.
Cette étape active est désignée par une étoile : *

La notion de tâche peut être considérée comme la transformation de l’expansion d’une macro-
étape en un grafcet indépendant. Dans la situation initiale, l’opération attend d’être déclenchée.
Ce déclenchement est contrôlé par un autre grafcet indépendant appelé superviseur. Les échanges
entre les tâches et le superviseur s’effectuent à l’aide des variables d’étape.
2.10- Structuration par forçage d’un GRAFCET partiel

Ordres de forçage d'un grafcet
Les ordres de forçage permettent de modifier de manière interne, la situation d’un grafcet, à partir
d’un autre grafcet (hiérarchiquement supérieur). Ils sont prioritaires par rapport à l’application
des règles d’évolution.
 L’ordre de forçage est représenté dans un double rectangle associé à l’étape pour le
différencier d’une action.
Propriétés :
 Le forçage s’exécute à l'activation de l'étape qui le commande ;
 Lors du forçage, toutes les étapes du grafcet forcé qui ne sont pas incluses dans la
situation définie par le forçage, se désactivent ;
 Le grafcet forcé ne peut pas évoluer tant qu’il est soumis à l’ordre de forçage.
Dès que l’ordre de forçage cesse, le grafcet précédemment forcé évolue à partir de la dernière
situation forcée, en respectant les règles d’évolution normales

Forçage en situation initiale {INIT}
Lorsque l’étape 34 est active, le GRAFCET nommé G4 est forcé dans la situation dans laquelle
seules les étapes initiales sont actives.
Forçage en situation vide { }

Lorsque l’étape 22 est active, le GRAFCET nommé GPN est forcé dans la situation vide. Dans ce
cas aucune de ses étapes n’est active.
Forçage dans une situation donnée {I, J, … }

Lorsque l’étape 20 est active, le GRAFCET nommé GC est forcé dans la situation caractérisée
par l’activité des étapes 30 et 35 (les étapes 30 et 35 sont activées et les autres étapes sont
désactivées).
Forçage dans une situation courante { * }

Lorsque l’étape 25 est active, le GRAFCET nommé GPN est forcé dans la situation où il se
trouve à l’instant du forçage. On appelle également cet ordre « figeage ».
Intérêts du forçage :
Cela permet d’imposer à un grafcet une situation qu’il aurait été impossible ou difficile
d’atteindre directement ; par exemple :
 mise en situation initiale ou activation de grafcets ;
 traitement d’un arrêt d’urgence ;
 gel d’un grafcet après dysfonctionnement du système ;
 déblocage d’une situation après analyse des défauts.

Chapitre 3 : Mise en équation du grafcet
Soit la partie de Grafcet représentée par la figure suivante:

Pour décrire l’activité de l’étape n, nous utiliserons la notation suivante:
Si l’étape n est active: Xn 1
Si l’étape n est inactive: Xn  0
Également la réceptivité prend la valeur:
tn  1 Si la réceptivité est vrai
tn  0 Si la réceptivité est fausse
But : Déterminer les variables qui interviennent dans l’activité de l’étape n:
X n  f (?)
Mise en équation d’une étape:
Une transition est soit validée, soit non validée. Elle est validé lorsque toutes les étapes
immédiatement précédentes sont actives. Elle ne peut être franchie que:
- Lorsqu’elle est validée
- Et que la réceptivité associée à la transition est VRAIE
La traduction de cette règle donne la Condition d’Activation de l’étape n
CAX n  X n 1  t n 1
Le franchissement d’une transition entraîne l’activation de toutes étapes immédiatement suivantes

et la désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes
La traduction de cette règle donne la Condition de Désactivation de l’étape n:
CDX n  X n  t n  X n 1
Si la CA et CD de l’étape n sont fausses, l’étape n reste dans son état. C’est ce qu’on appelle
l’effet mémoire. C’est-à-dire que l’état de Xn à l’instant t+dt dépend de l’état précédent de Xn à
l’instant t
X n  f CAX n , CDX n , X n 
Il est alors possible d’écrire la table de vérité de l’activité de l’étape n: Xn

Chapitre 3 – Mise en Œuvre
Xn(t) CAXn CDXn Xn(t+dt) Remarque
0 0 0 0 L’étape reste inactive (effet mémoire)
0 0 1 0 L’étape reste inactive
0 1 0 1 Activation de l’étape
0 1 1 1 Activation ET désactivation= activation
1 0 0 1 L’étape reste active (effet mémoire)
1 0 1 0 Désactivation de l’étape
1 1 0 1 L’étape reste active
1 1 1 1 Activation ET désactivation = activation
Tableau de Karnaugh associé
CAXnCDXn 00 01 11 10
Xn
0 0 0 1 1
1 1 0 1 1
X n  CAX n  CDX n  X n
L’équation de Xn:
X n  X n 1  t n 1  X n 1  X n
Réalisation par câblage
X n  X n 1  t n 1  X n 1  X n

Chaque étape du Grafcet préalablement établi, et qui résulte de l'étude du cycle de la machine à
automatiser, peut être matérialisée par un boitier mémoire : le module de phase.
Exemple: cas d’un Grafcet à séquence unique

Chaque étape du Grafcet sera câblée comme le module de phase décrit précédemment. On réalise
alors un séquenceur électrique à base de portes logiques
À l’aide des bascules RS
Application au Grafcet: X n  CAX n  CDX n  X n

Câblage d’une étape initiale

A l’initialisation du Grafcet, toutes les étapes autres que les étapes initiales sont désactivées.
Seules sont activées les étapes initiales.
Soit la variable Init, telle que :
• Init=1 : initialisation du Grafcet
• Init =0 : déroulement du cycle
initiale Equation d’une étape i non Equation d’une étape i

initiale
CAX i  X i 1  ti 1  Init CAX i  X i 1  ti 1  Init
CDX i  X i  ti  Init  X i 1  Init CDX i  X i  ti  Init  X i 1  Init
Câblage d’une étape i initiale
Câblage d’une étape i non initiale
Exemple : Grafcet à séquence unique

Table des conditions d’activation et de désactivation des étapes:

Langage Ladder
Il existe une autre façon de représenter les fonctions booléennes : les schémas à relais aussi
appelé LADDER.
Les éléments de cette représentation sont :
• deux barres de potentiels (une à gauche, une à droite) ;
• des contacts (inversés ou non) portant le nom d’une variable d’entrée ;
• sur la dernière colonne à droite avant la barre de potentiel de droite, des bobines (inversées
ou non) portant le nom d’une variable de sortie ;
• la mise en série (resp. en parallèle) de deux contacts représente un ET (resp. un OU).
Exemple de réalisation de: S = a.(b+c) :

Cette représentation est plus naturelle pour les électriciens qui, pour comprendre le
fonctionnement, mettent mentalement des interrupteurs à la place des contacts et une lampe à la
place de la bobine. Si la lampe s’allume, c’est que la variable de sortie vaut 1 et 0 sinon.
Etape non initiale Etape initiale


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Université Ibn Tofail

Facultés des sciences

Systèmes Automatisés de Production

Master Electronique Embarquée et Systèmes de Télécommunications

Pr. Omar MOUHIB

Année universitaire 2016-2017

Chapitre 1 : Généralité sur les Systèmes Automatisés de Production

Chapitre 2 : GRAFCET Conventions et règles

Chapitre 3 : Introduction au GEMMA (Mode de marche et d'arrêt)

Chapitre 4 : Mise en oeuvre du GRAFCET (FBD - Ladder)

Chapitre 5 : Les Automates Programmables Industriels (API)

Chapitre 6 : Etude de certains logiciels de programmation (PL7, RSlogix, Step, ..).

O. MOUHIB 3 Systèmes Automatisés de Production

- Le système automatisé est soumis à des contraintes : énergétiques, de configuration, de réglage

- Le système de production est également alimenté en énergies (électrique, pneumatique,

- Le fonctionnement du système de production nécessite différentes interventions humaines :

*) Le personnel d’exploitation assure la surveillance, l’approvisionnement et participe parfois au

*) Le personnel de réglage, procède aux interventions nécessaires pour obtenir la qualité

O. MOUHIB 5 Systèmes Automatisés de Production

*) Le personnel de maintenance intervient lorsque le système de production se trouve en

1.2- Objectif de l’automatisation

1.3- Rentabilité d’une automatisation :

Celle-ci peut s’exprimer sous forme du temps de retour sur investissement T.

O. MOUHIB 6 Systèmes Automatisés de Production

1.4- Structure d’un système automatisé de production

La partie « dialogue » ou « relation » :

 Transmission d’ordre de l’homme vers la machine:

Ordre de marche, Ordre d’arrêt, Consignes, …

Par l'intermédiaire de boutons poussoirs, commutateurs, claviers, …

 Comptes rendus fournis par la machine à l’homme:

Voyants de signalisation, Colonnes lumineuse, Signaux sonores, Afficheurs, Synoptiques,

La partie opérative (système à commander):

Elle comporte généralement :

O. MOUHIB 7 Systèmes Automatisés de Production

- les préactionneurs : éléments chargés :

- d'adapter le faible niveau énergétique disponible en sortie de la P.C. au besoin de la P.O

- de distribuer ou de moduler l’énergie délivrée aux actionneurs (contacteur, distributeur,

Il est commandé en général par un pré-actionneur.

Dans le choix d’un actionneur, on prend en compte:

- la source d’énergie disponible (électrique, pneumatique, hydraulique,magnétique)

- Le type d’action recherchée (rotation, translation, signalisation, élévation ou abaissement

- L’environnement (milieu ambiant  indice de protection IP, nuisances,…)

- Les normes du pays où sera installé l’équipement

Pour élaborer ces ordres, la partie commande doit connaître :

- la situation réelle de la machine dans le cycle ,

- les demandes ou les consignes de l’opérateur,

O. MOUHIB 8 Systèmes Automatisés de Production

- le cycle automatique que doit réaliser la machine.

1.5- Causes de dysfonctionnements

 Un composant mécanique défaillant (pré-actionneur, actionneur, détecteur,...).

 Un câblage incorrect ou défaillant (entrées, sorties).

 Un composant électrique ou électronique défectueux (interface d'entrée ou de sortie).

 Une erreur de programmation (affectation d'entrées-sorties, ou d'écriture).

 Un système non initialisé (étape, conditions initiales...).

1.6- Automates Programmables Industriels

Avant : utilisation de relais électromagnétiques et de systèmes pneumatiques pour la réalisation

O. MOUHIB 9 Systèmes Automatisés de Production

Inconvénients : cher, pas de flexibilité, pas de communication possible. Des modifications de la

Solution : utilisation de systèmes à base de microprocesseurs permettant une modification aisée

L'Automate Programmable Industriel (API) est un appareil électronique programmable, adapté à

1.7- But de l’automatisation

• Économiser la matière première et l'énergie

• Superviser les installations et les machines

• Éliminer les tâches répétitives ou sans intérêt