Installation Des Composants Dans Un Systã Me Automatisã©

Installation des composants dans un système automatisé
Conception d'un système automatisé
I. Notions de base sur les SAP :

Pourquoi l’automatisation ?
L’automatisation permet d’apporter des éléments supplémentaires à la valeur
ajoutée par le système. Ces éléments sont exprimables en termes d’objectifs par :
 Accroître la productivité (rentabilité, compétitivité) du système

 Améliorer la flexibilité de production ;
 Améliorer la qualité du produit
 Adaptation à des contextes particuliers tel que les environnements
hostiles pour l’homme (milieu toxique, dangereux.. nucléaire…).
 Adaptation à des tâches physiques ou intellectuelles pénibles pour
l’homme (manipulation de lourdes charges, tâches répétitives
parallélisées…),
 Augmenter la sécurité, etc…
Installation des composants d’un un SAP Ing. Lemane Ould Ahmed Jiddou
Différents modes de commande :
Dans un système automatisé, la partie commande doit, piloter l’activité individuelle
de chacune des chaînes fonctionnelles de l’équipement, et coordonner l’activité
collective de ces différentes chaînes conformément au modèle de fonctionnement du
système.
La chaîne fonctionnelle constitue l’unité élémentaire d’organisation d’un système
automatisé.
Les modes de commande d’une chaîne fonctionnelle se différencient selon
l’organisation de la chaîne fonctionnelle :
 Commande Avec Boucle Ouvert (sans Correction de l’écart) :
 Commande directe (sans contrôle de l’effet).
 Commande avec compte rendu de fin d’exécution
 Commande avec surveillance en permanence de l’exécution
 Commande avec Boucle fermé :

 Commande avec contrôle continu de l’exécution (commande asservie) :
Le choix entre ces modes se fait selon les critères de simplicité, coût, fiabilité, qualité
(précision, rapidité, influences des perturbations, ...).
II. Composants d’un système automatisé :
II-1 Partie Opérative :
II-1-1 Les actionneurs :
Les actionneurs électriques
 Moteur à courant alternative
 Moteur à courant continu
 Résistance de chauffage.
 Tête de soudure…etc.
Les actionneurs pneumatiques :

 Vérins, Freins, Ventouses pneumatique…etc.
Les actionneurs hydrauliques
 Vérins, moteurs, Freins……etc.
II-1-2 Les pré-actionneurs :
Les pré-actionneurs se sont des dispositifs intermédiaires pour la commande des
actionneurs :
Les pré-actionneurs électriques :
 Les contacteurs, les relais, variateurs de vitesse…etc.
Les pré-actionneurs hydrauliques

 Les distributeurs, EV…etc.
II-1-3 Les Capteurs :

Fournissent à la PC :
 Des comptes rendus sur l’état du système.
 Des informations nécessaires pour la conduite du processus.
 Convertissent les informations physiques de la PO en grandeurs
électriques exploitables par la PC.
 Permettre donc de détecter des positions, des températures, des débits,
des forces, des vitesses, des accélérations.
Ils sont classés en fonction de :
 Leur mode d’utilisation : avec ou sans contact.
 La nature de leurs informations de sortie : Logique, analogique,
Numérique
‘’Dans la nature, les phénomènes sont, pour la plupart, continus’’
Capteurs TOR « Tout Ou Rien » :
 Les Interrupteurs de Position électromécaniques actionnés par contact

direct avec les objets.
 Les Détecteurs de Proximité Inductifs, pour la détection sans contact
physique et à faible distance des pièces métalliques.
 Les Détecteurs de Proximité Capacitifs, pour la détection sans contact
physique et à faible distance d'objets de natures diverses.
 Les Détecteurs Photoélectriques permettant, la détection sans contact,
de tous objets situés jusqu'à plusieurs dizaines de mètres.
Critère de choix d’un détecteur
Capteurs Analogiques :
Traduisent des valeurs de positions, de pressions, de températures ... sous forme
d'un signal (tension ou courant) évoluant continûment entre deux valeurs limites.
Capteurs Numériques :
Transmettent des valeurs numériques précisant des positions, des pressions...,
pouvant être lus sur 8, 16,32 bits : soit en parallèle sur plusieurs conducteurs soit en
série sur un seul conducteur :
II-2 Partie Commande :
Historique :
Les Automates Programmables Industriels (API) sont apparus aux Etats-Unis
vers 1969 où ils répondaient aux désirs des industries de l’automobile de
développer des chaînes de fabrication automatisées qui pourraient suivre
l’évolution des techniques et des modèles fabriqués
API
Un Automate Programmable Industriel (API) est une machine électronique
programmable par un personnel non informaticien et destiné à piloter en
ambiance industrielle et en temps réel des procédés industriels.
Structure générale des API :

Les caractéristiques principales d’un automate programmable industriel (API)
sont :
 Coffret, rack, baie ou cartes
 Compact ou modulaire
 Tension d’alimentation
 Taille mémoire
 Sauvegarde (EPROM, EEPROM, pile, …)
 Nombre d’entrées / sorties
 Modules complémentaires (analogique, communication,..)
 Langage de programmation
Exemple : Aspect extérieur d’un automate S7-200 CPU222
La structure interne d’un automate programmable industriel (API) :
Elle est assez voisine de celle d’un système informatique simple, L’unité centrale
est le regroupement du processeur et de la mémoire centrale. Elle commande
l’interprétation et l’exécution des instructions programme. Les instructions sont
effectuées les unes après les autres, séquencées par une horloge.
Structure interne d’un automates programmables industriels (API)
Description des éléments d’un API :

La mémoire :
Elle est conçue pour recevoir, gérer, stocker des informations issues des
différents secteurs du système que sont le terminal de programmation (PC ou
console) et le processeur, qui lui gère et exécute le programme. Elle reçoit
également des informations en provenance des capteurs.
La mémoire
Il existe dans les automates deux types de mémoires qui remplissent des
fonctions différentes :
– La mémoire Langage où est stocké le langage de programmation. Elle est en
général figée, c’est à dire en lecture seulement. (ROM : mémoire morte)
– La mémoire de données utilisable en lecture-écriture pendant le
fonctionnement c’est la RAM (mémoire vive). Elle fait partie du système
entrées-sorties. Elle fige les valeurs (0 ou 1) présentes sur les lignes d’entrées, à
chaque prise en compte cyclique de celle-ci, elle mémorise les valeurs calculées
à placer sur les sorties. Elle s’efface automatiquement à l’arrêt de l’automate
(nécessite une batterie de sauvegarde).
Répartition des zones mémoires :
 Table image des entrées

 Table image des sorties
 Mémoire des bits internes
 Mémoire programme d’application
Le processeur :
Son rôle consiste d’une part à organiser les différentes relations entre la zone
mémoire et les interfaces d’entrées et de sorties et d’autre part à exécuter les
instructions du programme.
Les interfaces et les cartes d’Entrées / Sorties:
L’interface d’entrée comporte des adresses d’entrée. Chaque capteur est relié à
une de ces adresses. L’interface de sortie comporte de la même façon des
adresses de sortie. Chaque pré-actionneur est relié à une de ces adresses. Le
nombre de ces entrées est sorties varie suivant le type d’automate. Les cartes
d’E/S ont une modularité de 8, 16 ou 32 voies. Les tensions disponibles sont
normalisées (24, 48, 110 ou 230V continu ou alternatif …).
Les interfaces d’entrées/sorties
6.3.1- Cartes d’entrées :
Elles sont destinées à recevoir l’information en provenance des capteurs et
adapter le signal en le mettant en forme, en éliminant les parasites et en isolant
électriquement l’unité de commande de la partie opérative.
Exemple d’une carte d’entrées typique d’un API
Cartes de sorties:
Elles sont destinées à commander les pré-actionneurs et éléments des
signalisations du système et adapter les niveaux de tensions de l’unité de
commande à celle de la partie opérative du système en garantissant une isolation
galvanique entre ces dernières
Exemple d’une carte de sortie typique d’un API
6.4- Exemple de cartes:
– Cartes de comptage rapide : elles permettent d’acquérir des informations de
fréquences élevées incompatibles avec le temps de traitement de l’automate.
(signal issu d’un codeur de position)
– Cartes de commande d’axe : Elles permettent d’assurer le positionnement
avec précision d’élément mécanique selon un ou plusieurs axes. La carte permet
par exemple de piloter un servomoteur et de recevoir les informations de
positionnement par un codeur. L’asservissement de position pouvant être réalisé
en boucle fermée.
– Cartes d’entrées / sorties analogiques : Elles permettent de réaliser
l’acquisition d’un signal analogique et sa conversion numérique (CAN)
indispensable pour assurer un traitement par le microprocesseur. La fonction
inverse (sortie analogique) est également réalisée. Les grandeurs analogique sont
normalisées : 0-10V ou 4-20mA.
– Cartes de régulation PID
– Cartes de communication (RS485, Ethernet …)
L’alimentation électrique :
Tous les automates actuels sont équipés d’une alimentation 240 V 50/60 Hz, 24
V DC. Les entrées sont en 24 V DC, 110VAC… et une mise à la terre doit
également être prévue.
Fonctionnement :
L’automate programmable reçoit les informations relatives à l’état du système et
puis commande les pré-actionneurs suivant le programme inscrit dans sa
mémoire.
Généralement les automates programmables industriels ont un fonctionnement
cyclique. Le microprocesseur réalise toutes les fonctions logiques ET, OU, les
fonctions de temporisation, de comptage, de calcul… Il est connecté aux autres
éléments (mémoire et interface E/S) par des liaisons parallèles appelées ‘ BUS ‘
qui véhiculent les informations sous forme binaire.. Lorsque le fonctionnement
est dit synchrone par rapport aux entrées et aux sorties, le cycle de traitement
commence par la prise en compte des entrées qui sont figées en mémoire pour
tout le cycle :
Fonctionnement cyclique d’un API
Les outils d’automatisation :
Principe des automatismes câblés :
Principe de la logique programmée:
1. LES BASCULES :
A l’instar des opérateurs logiques élémentaires en logique combinatoire, les bascules

(appelées aussi flip-flop) sont les éléments de base de la logique séquentielle :
1.1. Bascule SR Asynchrone : Les bascules RS sont à la base de tous les éléments
de mémorisation. Il s'agit d'un montage utilisant deux portes NAND et
capable de mémoriser un niveau logique choisi à l’aide de deux sorties
complémentaires. Son schéma est donné à la figure 1 :
2. LES COMPTEURS :
Un compteur est un ensemble de n bascules interconnectées par des portes
logiques. Ils peuvent décrire, au rythme d’un signal de commande appelé
horloge, une suite d'états binaires.
Pour bien comprendre le principe, réalisons un compteur modulo 8 permettant

de compter de 0 à 7 comme le montre la figure 10 :
Tableau de vérité :
H Q2 Q1 Q0
3. LES REGISTRES :
Un registre est constitué d’un assemblage de n bascules D permettant la

mémorisation temporaire de n bits :
L'information est emmagasinée sur un signal de commande et ensuite conservée

et disponible en lecture. La figure 16 donne un exemple de registre de
mémorisation 4 bits avec le signal d'écriture W (Write) qui commande la
mémorisation des données D0, D1, D2 et D3:
Langage de programmation :
Chaque automate possède son propre jeux d’instructions. Mais par contre, les
constructeurs proposent tous une interface logicielle de programmation
répondant à la norme CEI1131-3. Cette norme définit cinq langages de
programmation utilisables, qui sont :
 Les langages graphiques :
La norme IEC 1131-3 définit entre autres choses, cinq langages qui peuvent être
utilisés pour la programmation d'applications d'automatisme. Les cinq langages sont :
Syntaxe de programmation :
IL :
Les codes Mnémonique de : instruction list:
Il est à noter que le code mnémonique diffère d’un constructeur à l’autre :
Load and Store Instructions

These load and store instructions are supported:
Instruction Comment
LD Expression Sets the current result to the value of Expression. For

example:
LD 1
LD X
LD X[0]
ST Variable Stores the current result to a variable. For example:

Reference ST X
ST X[0]
S Variable If the current result is TRUE, sets Variable
Instruction Comment
Reference Reference to TRUE. For example:

S X
R Variable If the current result is TRUE, resets Variable

Reference Reference to FALSE. For example:
R X
Logical Instructions
These logical instructions are supported:
Instruction Comment
AND Expressi Sets the current result to: Current Result AND Expression. For
on example:
AND 16#FF
ANDN Express Sets the current result to: Current Result AND
ion NOT( Expression ). For example:
ANDN 16#FF
OR Expression Sets the current result to: Current Result OR Expression. For
example:
OR 16#80
ORN Expressi Sets the current result to: Current Result OR

on NOT( Expression ). For example:
ORN 16#80
XOR Expressi Sets the current result to: Current Result XOR Expression. For
on example:
XOR 16#F
XORN Express Sets the current result to: Current Result XOR
ion NOT( Expression ). For example:
XORN 16#F
NOT Sets the current result to: NOT Current Result. For example:
NOT
Arithmetic Instructions
These arithmetic instructions are supported:
Instruction Comment
ADD Expressi Sets the current result to: Current Result + Expression. For
on example:
ADD 1
SUB Expressi Sets the current result to: Current Result - Expression. For
on example:
SUB 1
MUL Expressi Sets the current result to: Current Result * Expression. For
Instruction Comment
on example:
MUL 5
DIV Expressi Sets the current result to: Current Result / Expression. For
on example:
DIV 10
MOD Express Sets the current result to: Current Result MOD Expression.
ion For example:
MOD 7
Comparison Instructions
These comparison instructions are supported:
Instruction Comment
GT Expressi Sets the current result to: Current Result > Expression.
on For example:
GT 7
GE Expressi Sets the current result to: Current Result >= Expression.
on For example:
GE 7
EQ Expressi Sets the current result to: Current Result = Expression.

on For example:
EQ 7
NE Expressi Sets the current result to: Current Result <> Expression.
on For example:
NE 7
LT Expressi Sets the current result to: Current Result < Expression.
on For example:
LT 7
LE Expressi Sets the current result to: Current Result <= Expression.
on For example:
LE 7
After a comparison instruction the current value will be either TRUE or FALSE.
Control Flow Instructions

These control flow instructions are supported:
Instruction Comment
JMP Label Jump to Label. For example:

JMP Start
JMPC Label Jump to Label if the current value is TRUE.

For example:
JMPC Found
Instruction Comment
JMPNC Jump to Label if the current value is FALSE.

Label For example:
JMPNC Error
Exemple:
Programmation en langage Ladder :
Langage graphique développé pour les électriciens, il est le plus utilisé.
Le langage Ladder (LD) est issu du domaine des relais électromécaniques et
décrit le flux d’énergie à travers un réseau d’une unité organisé du programme,
de gauche à droite. Initialement ce langage est destiné à commander des signaux
booléens. Ces réseaux sont organisés du haut vers le bas sauf spécification de
l’utilisateur. En LD l’évaluation du réseau dépend de sa forme graphique (noms
des variables et types de connections). Les éléments sont connectés soit en série
soit e parallèle.
Un réseau LD consiste en les éléments suivants :
 Connections
 Contacts et bobines.
 Eléments graphiques pour contrôler l’exécution de la séquence (sauts) –
 Eléments graphiques pour appelés des fonctions blocs (FB)
 Connecteurs.
Le tableau suivant donne les principaux éléments (contacts et bobines) d’un réseau LD :
Exemples :
Programmation en FBD (Logigramme)
Un programme (ou partie de programme) écrit en langage FBD (Function Block
Diagram) comporte trois parties : départ en fin du programme, partie déclaration et
partie code. La partie déclaration peut être textuelle ou graphique. La partie code est
divisé en réseaux. Un réseau est constitué de : -
Label du réseau
Commentaire
Graphique du réseau.
Dans ce langage on utilise des fonctions logiques comme ET, OU, NAND, NOR, XOR ou
des combinaisons de ces fonctions. L’utilisateur peut aussi définir ses propres
fonctions FB, comme pour le langage LD.
Définition:
Les «blocs fonctionnels» sont des programmes (ou fonctions) prédéfinis contenus dans un seul
élément de programme pouvant être
Utilisé dans le Ladder. Un élément de contact est nécessaire pour démarrer la fonction, mais les
entrées et les sorties sont modifiables via les paramètres utilisés dans la disposition du Ladder.
Les fonctions peuvent être réutilisées comme le même élément (même mémoire) ou se produire
comme un nouvel élément avec sa propre mémoire attribuée. :
Les figures suivantes décrivent un exemple de bloc fonctionnel pour un circuit de limitation de
temps, à utiliser dans le Ladder. Il est possible de régler le point de consigne de l'instruction TIM
pour désactiver la sortie dans le ladder
En utilisant le bloc fonction comme indiqué ci-dessous, il est possible de rendre la limite de temps
du circuit arbitraire par seulement changer un paramètre spécifique.
Programmation en texte structuré (ST) :
Langage informatique de même nature que le Pascal, il utilise les fonctions comme
if ... then ...else ... (si ... alors ... sinon ...). Peu utilisé par les automaticiens.
Comme le IL, le langage ST est un langage textuel. Il est dit de haut niveau. Il offre un
ensemble d’instructions abstraites décrivant des fonctions plus ou moins complexes
d’une façon condensée. Les avantages du langage ST par rapport à celui de l’IL sont
nombreuses, parmi lesquelles :
 Formulation très condensée des fonctions à réaliser.
 Construction claire du programme en blocs fonctionnels.
 Possibilité poussée de commande de processus.
Les inconvénients de ce langage sont liés principalement à leur compilation, puisque

généralement les programmes compilés sont plus longs et plus lents à l’exécution.
Expressions en ST
Un programme écrit en ST est formé par un ensemble d’expressions, séparé par un

“;” (le retour à la ligne est interprété comme un simple espace). Les commentaires
sont de la forme (*Commentaire*) et peuvent être dans l’expression même comme :
A := B (* élongation *) + C (* température *); Les expressions du langage sont résumé
dans le tableau suivant :
N.B : différents opérateurs sont utilisé pour effectuer les opérations logiques et
arithmétiques (&, and, or, <,>, parenthèses,…) , comme par exemple pour le langage
C, l’ordre de priorité est aussi semblable.
Exemples :
Il est important de noter que ST n’est pas sensible à l’espace et majuscule &
Minuscule mais ils servent pour améliorer la lisibilité du programme :
Fonction moyenne pour un tableau f[i] :
Le même exemple avec While et dans ce cas il faut incrimenter l’indice i

manuellement :
file:///F:/DATA/Mes%20doc/Automatisme/Utile%20pour%20le%20module/Langage%20de
%20programmation/Structured%20Text%20Tutorial%20For%20PLC%20Programmers_files/if-
statements1.gif
1. FOR
2. WHILE
3. REPEAT
Programmation en SFC :
Le recours à une mise en équation d’un Grafcet peut être justifié, d’une part, si le
langage qui peut être utilisé pour la programmation de l’API n’est plus un SFC (c.à.d.
soit LD ou IL ou FBD), et d’autre part, en absence d’une norme (française ou
internationale) relative à l’interprétation algébrique du Grafcet.
Ces équations sont à la base de la mise en œuvre d’une logique câblée ou d’une
logique programmée. Dans le dernier cas, il faut souvent traduire ces équations en
instructions compatibles avec l’automate programmable choisi par le concepteur.
A chaque étape i est associée une variable interne Xi. Si l’étape est active alors Xi=1
; sinon si l’étape est inactive alors Xi=0.
Il y a trois paramètres à considérer pour écrire l’équation générale d’une étape :

Condition de mise en service (ou « appel », ou « mise à 1 », ou « marche », ou « Set
»)
Pour que l’étape i puisse être mise en service, il faut que toutes les transitions qui
précèdent l’étape i soient franchissables. C’est-à-dire : introduire dans l’équation une
condition d’enclenchement de Xi.
Condition mémoire
Au moment où l’étape i est mise en service, elle met hors service toutes les étapes
précédentes. Il faut introduire dans l’équation une condition mémoire qui permet à
l’étape i de demeurer en service.
Condition de mise hors service (ou « réponse », ou « mise à 0 », ou « arrêt », ou «
Reset »)
Pour que l’étape i soit à son tour mise hors service au moment où la (les) transition(s)
de sortie de l’étape i devient (deviennent) franchissable (s), il faut introduire dans
l’équation une condition de déclenchement de Xi.
Equation générale d'une étape i
Equation générale d'une étape i
où
Xi : Variable interne associée à l’étape i.
Si : Condition d’enclenchement de l’étape i
Avec : Réunion des conditions de franchissement de toutes les transitions

d’entrées de l’étape i.
Ri : Condition de déclenchement de l’étape i
Avec : Somme ou produit logique des activités de toutes les étapes

de sorties de l’étape i.
I: Variable d’initialisation du dispositif
Remarque
L’équation d’une d’étape d’un Grafcet est basée sur le principe de
fonctionnement d’un bistable asynchrone de type marche/arrêt à marche
prioritaire, et plus précisément, d’une bascule RS asynchrone. Ce mode de
fonctionnement est cohérent avec la règle 5 du Grafcet.
La matrice d’état d’une bascule RS est de la forme :
La mise en équation d’une étape du Grafcet peut être réalisée de manière équivalente
moyennant des bascules RS comme suit :
Cas d’une étape i non initiale au quelle on associe la variable Xi :
fig
Si Xo désigne la variable associée à une étape initiale, I sera appliquée sur So et non
sur Ro
fig
Application aux structures usuelles du grafcet

Cas d'une étape de transfert dans une séquence
Cas d'une étape de début de sélection
Cas d'une étape de fin de sélection (étape d'attribution)
Cas d'une étape de début de parallélisme (étape de distribution)
Cas d'une étape de fin de parallélisme (étape de jonction)
Exercice 1
Exercice 2
Solution
Question
Exercice 3
Solution
Question
Exercice 4
Exercice 5
Exercices :
1) Traduisez le schéma ci-dessous en fonction des données en langage IL
2) A partir du programme Ladder ci-dessous déterminer la liste d’instruction :
3) A partir de la liste d’instruction ci-dessous déterminer le programme Ladder :
Exemple de traduction de FB en équation booléennes :

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Installation des composants dans un système automatisé

Conception d'un système automatisé

I. Notions de base sur les SAP :

 Accroître la productivité (rentabilité, compétitivité) du système

 Commande avec Boucle fermé :

II. Composants d’un système automatisé :

Les actionneurs pneumatiques :

Les pré-actionneurs hydrauliques

II-1-3 Les Capteurs :

 Les Interrupteurs de Position électromécaniques actionnés par contact

Critère de choix d’un détecteur

Structure générale des API :

 Coffret, rack, baie ou cartes

 Sauvegarde (EPROM, EEPROM, pile, …)

 Nombre d’entrées / sorties

Exemple : Aspect extérieur d’un automate S7-200 CPU222

La structure interne d’un automate programmable industriel (API) :

Structure interne d’un automates programmables industriels (API)

Description des éléments d’un API :

différents secteurs du système que sont le terminal de programmation (PC ou

console) et le processeur, qui lui gère et exécute le programme. Elle reçoit

également des informations en provenance des capteurs.

Répartition des zones mémoires :

 Table image des entrées

mémoire et les interfaces d’entrées et de sorties et d’autre part à exécuter les

Les interfaces et les cartes d’Entrées / Sorties:

une de ces adresses. L’interface de sortie comporte de la même façon des

adresses de sortie. Chaque pré-actionneur est relié à une de ces adresses. Le

d’E/S ont une modularité de 8, 16 ou 32 voies. Les tensions disponibles sont

normalisées (24, 48, 110 ou 230V continu ou alternatif …).

Les interfaces d’entrées/sorties

6.3.1- Cartes d’entrées :

Elles sont destinées à recevoir l’information en provenance des capteurs et

adapter le signal en le mettant en forme, en éliminant les parasites et en isolant

électriquement l’unité de commande de la partie opérative.

Elles sont destinées à commander les pré-actionneurs et éléments des

signalisations du système et adapter les niveaux de tensions de l’unité de

commande à celle de la partie opérative du système en garantissant une isolation

galvanique entre ces dernières

Exemple d’une carte de sortie typique d’un API

6.4- Exemple de cartes:

fréquences élevées incompatibles avec le temps de traitement de l’automate.

(signal issu d’un codeur de position)

– Cartes de commande d’axe : Elles permettent d’assurer le positionnement

avec précision d’élément mécanique selon un ou plusieurs axes. La carte permet

par exemple de piloter un servomoteur et de recevoir les informations de

positionnement par un codeur. L’asservissement de position pouvant être réalisé

– Cartes d’entrées / sorties analogiques : Elles permettent de réaliser

l’acquisition d’un signal analogique et sa conversion numérique (CAN)

indispensable pour assurer un traitement par le microprocesseur. La fonction

normalisées : 0-10V ou 4-20mA.

– Cartes de régulation PID

– Cartes de communication (RS485, Ethernet …)

également être prévue.

Fonctionnement cyclique d’un API

Les outils d’automatisation :

A l’instar des opérateurs logiques élémentaires en logique combinatoire, les bascules

Pour bien comprendre le principe, réalisons un compteur modulo 8 permettant

Un registre est constitué d’un assemblage de n bascules D permettant la

L'information est emmagasinée sur un signal de commande et ensuite conservée

constructeurs proposent tous une interface logicielle de programmation

répondant à la norme CEI1131-3. Cette norme définit cinq langages de

programmation utilisables, qui sont :