ISTA LAAYOUNE

1) Automate Programmable Industriel(API).

1.1) Définition d’un API.
L’Automate Programmable Industriel est un appareil électronique programmable, capable d'exécuter un
programme contenue dans sa mémoire dont l'objectif de contrôler une machine ou processus industriels à
travers les signaux logiques numériques et analogiques.

1.2) la structure générale d’un API.

 Une partie opérative (P.O) procédant au traitement des matières d’œuvre afin d'élaborer la valeur
ajoutée ; c’est la partie mécanique du système qui effectue les opérations. Elle est constituée
d’actionneurs tels que vérins, moteurs… utilisant de l’énergie électrique, pneumatique, hydraulique...
 Une partie dialogue (P.I) : est la partie interface se trouvant entre les deux faces PO et PC
Traduisant les ordres et les informations.
 Une partie commande (P.C.) coordonnant la succession des actions sur la Partie Opérative avec la
finalité d'obtenir cette valeur ajoutée.

 La structure simplifiée d’un ensemble automatisé peut se décomposer en trois parties essentielles :
les entrées Tout Ou Rien (TOR), parfois analogiques, destinées à fournir des informations sur l’état
du processus : fin de course, détecteur de niveau, pressostat, thermostat, etc.,

 l’automate qui traite les différentes informations d’entrée afin d’élaborer les ordres,
 les sorties transmettant les ordres élaborés par l’automate, aux différents actionneurs ou pré-
actionneurs : voyants, distributeurs de vérins, contacteurs de moteur...

1.3) Domaines d’emploi des automates :

On utilise les API dans tous les secteurs industriels pour la commande des machines
(convoyage, emballage ...) ou des chaînes de production (automobile, agroalimentaire ...) ou il
peut également assurer des fonctions de régulation de processus (métallurgie, chimie ...). Il est
de plus en plus utilisé dans le domaine du bâtiment (tertiaire et industriel) pour le contrôle du
chauffage, de l'éclairage, de la sécurité ou des alarmes

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1.4) La structure interne d'un API peut se représenter comme suit :

Figure 2 – Architecture d'un API

L’automate programmable reçoit les informations relatives à l’état du système et puis commande les pré
actionneurs suivant le programme inscrit dans sa mémoire.

Un API se compose donc de trois grandes parties :

 Le processeur ;
 La mémoire ;
 Les interfaces Entrées/sorties

A) Le processeur
Le processeur, ou unité centrale (UC), a pour rôle principal le traitement des instructions qui constituent le
programme de fonctionnement de l’application (les fonctions logiques ET, OU, les fonctions de
temporisation, de comptage, de calcul PID, etc..). Mais en dehors de cette tâche de base, il réalise également
d’autres fonctions :
 Gestion des entrées/sorties.
 Surveillance et diagnostic de l’automate par une série de tests lancés à la mise sous tension ou
cycliquement en cours de fonctionnement.
 Dialogue avec le terminal de programmation, aussi bien pour l’écriture et la mise au point du
programme qu’en cours d’exploitation pour des réglages ou des vérifications des données.
Un ou plusieurs processeurs exécutent ces fonctions grâce à un micro logiciel préprogrammé dans une
mémoire de commande, ou mémoire système. Cette mémoire morte définit les fonctionnalités de l’automate.
Elle n’est pas accessible à l’utilisateur.

B) La mémoire
Elle est destinée au stockage des instructions qui constituent le programme de fonctionnement de
l’automatisme, ainsi que des données qui peuvent être :
 Des informations susceptibles d’évoluer en cours de fonctionnement de l’application. C’est le cas
par exemple de résultats de traitements effectués par le processeur et rangés dans l’attente d’une
utilisation ultérieure. Ces données sont appelées variables internes ou mots internes.

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 Des informations qui n’évoluent pas au cours de fonctionnement, mais qui peuvent en cas de besoin
être modifiées par l’utilisateur : textes à afficher, valeurs de présélection, etc.. Ce sont des mots
constants.
 Les mémoires d’état des entrées/sorties, mises à jour par le processeur à chaque tour de scrutation
du programme.
Deux familles de mémoires sont utilisées dans les automates programmables :
 Les mémoires vives, ou mémoires à accès aléatoire « Random Access Memory (RAM) ». Le
contenu de ces mémoires peut être lu et modifié à volonté, mais il est perdu en cas de manque de
tension (mémoire volatiles). Elles nécessitent par conséquent une sauvegarde par batterie. Les
mémoires vives sont utilisées pour l’écriture et la mise au point du programme, et pour le stockage
des données.
 Les mémoires mortes sont à lecture seule, les informations ne sont pas perdues lors de la coupure de
l’alimentation des circuits. On peut citer les types suivants :
 ROM « Read Only Memory » : Elle est programmée par le constructeur et son programme ne
peut être modifié.
 PROM « Programmable ROM » : Elle est livrée non enregistrée par le fabricant. Lorsque
celle-ci est programmée, on ne peut pas l’effacer
 EPROM « Erasable PROM » : C’est une mémoire PROM effaçable par un rayonnement
ultraviolet intense.
 EEPROM « Electrically EPROM » : C’est une mémoire PROM programmable plusieurs fois
et effaçable électriquement.
 Mémoire Flash : C’est une mémoire EEPROM rapide en programmation. L’utilisateur peut
effacer un bloc de cases ou toute la mémoire.
Remarque : La capacité mémoire se donne en mots de 8 BITS (Binary Digits) ou octets.
Exemple: Soit une mémoire de 8 Koctets = 8 x 1024 x 8 = 65 536 BITS. Cette mémoire peut
contenir 65 536 informations binaires.
2) Les interfaces entrées/sorties :
Les entrées/sorties TOR (Tout ou Rien) assurent l’intégration directe de l’automate dans son environnement
industriel en réalisant la liaison entre le processeur et le processus. Elles ont toutes, de base, une double
fonction :
 Une fonction d’interface pour la réception et la mise en forme de signaux provenant de l’extérieur
(capteurs, boutons poussoirs, etc.) et pour l’émission de signaux vers l’extérieur (commande de pré-
actionneurs, de voyants de signalisation, etc.).
2.1) Les interfaces entrées
Lors de l’activation d’une entrée de l’automate, l’interface d’entrée envoie un « 0 » logique à l’unité de
traitement et un « 1 » logique lors de l’ouverture du contact du capteur (entrée non actionnée).

Figure 3 : Principe de fonctionnement de l'interface d'entrée

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Le fonctionnement de l’interface d’entrée (figure 3) peut être résumé comme suit :

Lors de la fermeture du capteur ;
 La « Led 1 » signale que l’entrée de l’API est actionnée.
 La « Led D’ » de l’optocoupleur « Opto 1 » s’éclaire.
 Le phototransistor « T’ » de l’optocoupleur « Opto 1 » devient passant.
 La tension Vs = 0 V.
2.2) Les interfaces de Sortie
Le fonctionnement de l’interface de sortie (figure 4) peut être résumé comme suit :
Lors de commande d’une sortie automate ;
 L’unité de commande envoi un « 1 » logique (5V).
 « T1 » devient passant, donc la « Led D’ » s’éclaire
 Le photo-transistor « T’ » de l’optocoupleur « Opto1 » devient passant.
 La « Led1 » s’éclaire.
 « T2 » devient passant.
 La bobine « RL1 » devient sous tension et commande la fermeture du contact de la sortie « Q0.1 ».
Donc pour commander un API, l’unité de commande doit envoyer :
 Un « 1 » logique pour actionner une sortie API
 Un « 0 » logique pour stopper la commande d’une sortie API

Figure 4 : Principe de fonctionnement de l'interface de sortie

Exemple Sorties (TOR)

La figure donne une idée concrète sur un module TOR industriel.

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2.3) Le Bus
C’est un ensemble de conducteurs qui réalisent la liaison entre les différents éléments de l’automate. Dans
un automate modulaire, il se présente sous forme d’un circuit imprimé situé au fond du bac et supporte des
connecteurs sur lesquels viennent s’enficher les différents modules : processeur, extension mémoire,
interfaces et coupleurs.
Le bus est organisé en plusieurs sous-ensembles destinés chacun à véhiculer un type bien défini
d’informations :
 Bus de données.
 Bus d’adresses.
 Bus de contrôle pour les signaux de service tels que tops de synchronisation, sens des échanges,
contrôle de validité des échanges, etc..
 Bus de distribution des tensions issues du bloc d’alimentation.

2.4) Alimentation
Elle élabore à partir d’un réseau 220 V en courant alternatif, ou d’une source 24 V en courant continu, les
tensions internes distribuées aux modules de l’automate.
Afin d’assurer le niveau de sûreté requis, elle comporte des dispositifs de détection de baisse ou de coupure
de la tension réseau, et de surveillance des tensions internes. En cas de défaut, ces dispositifs peuvent lancer
une procédure prioritaire de sauvegarde.
Les schémas de principe et raccordement sont, respectivement, illustrés par la figure 6 et la figure 7.

2.5) Choix d'un API

Le choix d’un API est fonction de la partie commande à programmer. On doit tenir compte de plusieurs
critères.
 Nombres d’entrées/sorties intégrés.
 Temps de traitement (scrutation).
 Capacité de la mémoire.
 Nombre de compteurs.
 Nombre de temporisateurs

3) Type des automates :

Il existe deux types d’automate programmable industriel:
• le type monobloc
• le type modulaire

3.1) Automate Monobloc :

Le type monobloc possède généralement un nombre d’entrées et de sorties restreint et son jeu
D’instructions ne peut être augmenté. Bien qu’il soit parfois possible d’ajouter des extensions
D’entrées/sorties, le type monobloc a pour fonction de résoudre des automatismes simples
Faisant appel à une logique séquentielle et utilisant des informations tout-ou-rien

LES COMPACTS
SIEMENS CROUZET SCHNEIDER SIEMENS MOELLER
LOGO MILLENIUM ZELIO S7-1200 PS4

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3.2) Automate Modulaire:

Par ailleurs, le type modulaire est adaptable à toutes situations. Selon le besoin, des modules
d’entrées/sorties analogiques sont disponibles en plus de modules spécialisés tels: PID,
BASIC et Langage C, etc. La modularité des API permet un dépannage rapide et une plus
grande flexibilité. La figure 3 présente un automate modulaire.

LES MODULAIRES
SCHNEIDER MOELLER SIEMENS
MODICON M340 S7-1500

4) TSX-micro de Télémécanique
4.1) Présentation

4.2) Grandeurs caractéristiques

Une interface de sortie est caractérisée par :

- le type de signal de sortie (TOR, numérique ou analogique) ;
- le type de sortie à commander (bobine de contacteur, électrovanne, voyant, etc. ).
- la nature de la liaison avec la sortie (nombre de fils).
- tension nominale et d'isolement.

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4.3) Liaison réseau

Pour augmenter la productivité des processus, on emploie des automates programmables qui sont montés en
réseaux et qui peuvent communiquer avec les réseaux informatiques tels que Ethernet ou Internet; il s'agit
des NTIC (nouvelles technologies information et de communication).

4.4) Différents réseaux d'automates

Pour effectuer la gestion des automatismes, il faut établir la communication entre tous les niveaux de
production (figure 17) :
- au niveau du poste automatique de production avec le réseau AS-i ;
- par îlots de production, par exemple le réseau MODBUS ;
- de l'ensemble des îlots reliés au réseau informatique avec Ethernet.

Figure 17 : Structure d'un réseau d'automates à différents niveaux

4.5) Principales caractéristiques des liaisons par réseau

Les automates sont reliés au réseau par des modules de communication qui sont raccordés au réseau par
deux fils et qui constituent le bus:
- le réseau est réalisé par des câbles blindés avec deux fils torsadés ;
- la transmission des informations s'effectue selon une liaison série (RS 232 C ou RS 485) ;
- chaque type de réseau est caractérisé par des règles de transmission ou protocole; par exemple, pour
Internet le protocole s'appelle TCP /IP (Transmission Control Protocol/lnternet Protocol) ;
- caractéristiques particulières à chaque réseau: types d'échanges (fichiers, messages, mots, bits) ;
capacité du réseau; vitesse de transmission; distance, etc.

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4.6) Exemples de réseaux locaux industriels

 Ethernet. Communication entre les équipements d'automatisme et l'informatique; échange de
fichiers (Koctets ).
 Transparent Factory. Communication entre îlots d'automatismes, échange de petits fichiers de
données ou échange de nombreux messages de taille importante.
 FIPIO. Échange d'octets en temps très court ou échange de messages. Par exemple, 1000 E/S en 15
ms, 20 messages de 128 octets/s). Ce réseau permet la communication entre un API et sa périphérie,
E/S TOR, analogiques, variateurs de vitesse, terminaux d'exploitation.
 ASI permet le lien entre un automate programmable et sa périphérie. Il est caractérisé par sa capacité,
le type de capteur, le temps d'échange.

Exemple
Échange de bits: 248 E/S en 5 ms.
Autres types de réseaux: Interbus, Profibus, CANopen, Device Net, Control Net.

5) Les logiciels de programmation :

Les langages de programmation des API sont de natures diverses étant donné la diversité, des utilisateurs
pouvant les utiliser.

5.1) Adressage des entrées/sorties

La déclaration d'une entrée ou sortie donnée à l'intérieur d'un programme s'appelle l'adressage. Les entrées
et sorties des API sont la plupart du temps regroupées en groupes de huit sur des modules d'entrées ou de
sorties numériques. Cette unité de huit est appelée octet. Chaque groupe reçoit un numéro que l'on appelle
l'adresse d'octet. Afin de permettre l'adressage d'une entrée ou sortie à l'intérieur d'un octet, chaque octet
est divisé en huit bits. Ces derniers sont numérotés de 0 à 7. On obtient ainsi l'adresse du bit. L’API
représenté ici a les octets d'entrée 0 et 1 ainsi que les octets de sortie 0 et 1.

a) Objets booléens : bits

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Par exemple, pour adresser la 5ème entrée du DCY en partant de la gauche, on définit l’adresse suivante :
 I0.4 indique une adresse de type entrée, 0, l’adresse d’octet et 4, l’adresse de bit. Les adresses
d’octet et de bit sont toujours séparées par un point.
Pour adresser la 3ème sortie, par exemple, on définit l’adresse suivante :
 Q0.2 Q indique une adresse de type Sortie, 0, l’adresse d’octet et 2, l’adresse de bit. Les adresses
d’octet et de bit sont toujours séparées par un point.
Remarque : L’adresse du bit de la dixième sortie est un 1 car la numérotation commence à zéro.

b) Bits système: « %Si »

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6) GRAFCET

6.1) Définition
Le GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande par Etapes et Transitions)
ou SFC (Sequential Fonction Chart) est un outil graphique qui décrit les différents comportements de
l'évolution d'un automatisme et établit une correspondance à caractère séquentiel et combinatoire entre :

 Les ENTREES, c'est-à-dire les transferts d'informations de la Partie Opérative vers la Partie
Commande,
 Les SORTIES, transferts d'informations de la Partie Commande vers la Partie Opérative.

C'est un outil graphique puissant, directement exploitable, car c'est aussi un langage pour la plupart
des API existants sur le marché. Lorsque le mot GRAFCET (en lettre capitale) est utilisé, il fait référence à
l'outil de modélisation. Lorsque le mot grafcet est écrit en minuscule, il fait alors référence à un
modèle obtenu à l'aide des règles du GRAFCET. (Exemple : J'ai utilisé le GRAFCET pour concevoir cette
machine, jette un coup d'œil sur le grafcet de sécurité et dit moi ce que tu pense)
Le GRAFCET comprend :

 des étapes associées à des actions ;

 des transitions associées à des réceptivités ;
 des liaisons orientées reliant étapes et transitions.

6.2) Description du GRAFCET

La description du comportement attendu d'un automatisme peut se représenter par un GRAFCET d'un
certain « niveau ». La caractérisation du «niveau» du GRAFCET nécessite de prendre en compte trois
dimensions :

 Le point de vue, caractérisant le point de vue selon lequel un observateur s'implique dans le
fonctionnement du système pour en donner une description. On distingue trois points de vue :
o Un point de vue système,
o Un point de vue Partie Opérative,
o Un point de vue Partie Commande.
 La spécifications, caractérisant la nature des spécifications techniques auxquelles doit satisfaire la
Partie Commande. On distingue trois groupes de spécifications :
o Spécifications fonctionnelles,
o Spécifications technologiques,
o Spécifications opérationnelles.
 La finesse, caractérisant le niveau de détail dans la description du fonctionnement, d'un niveau
global (ou macro-représentation) jusqu'au niveau de détail complet où toutes les actions et
informations élémentaires sont prises en compte.

6.3) Les concepts de base du GRAFCET.

6.3.1) Etape
Une étape symbolise un état ou une partie de l'état du système automatisé. L'étape possède deux états
possibles : active représentée par un jeton dans l'étape ou inactive. L'étape i, représentée par un carré repéré
numériquement, possède ainsi une variable d'état, appelée variable d'étape Xi. Cette variable est une variable
booléenne valant 1 si l'étape est active, 0 sinon.
La situation initiale d'un système automatisé est indiquée par une étape dite étape initiale et représentée par
un carré double.

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Remarque : Dans un grafcet il doit y avoir au moins une étape initiale.

6.3.2) Actions associées aux étapes.

A chaque étape est associée une action ou plusieurs, c'est à dire un ordre vers la partie opérative ou vers
d'autres grafcets. Mais on peut rencontrer aussi une même action associée à plusieurs étapes ou une
étape vide (sans action).

6.3.3) Transition
Une transition indique la possibilité d'évolution qui existe entre deux étapes et donc la succession de deux
activités dans la partie opérative. Lors de son franchissement, elle va permettre l'évolution du système. A
chaque transition est associée une condition logique appelée réceptivité qui exprime la condition nécessaire
pour passer d'une étape à une autre.

La réceptivité qui est une information d'entrée qui est fournie par :

 l'opérateur : pupitre de commande,

 la partie opérative : états des capteurs,
 du temps, d'un comptage ou tout opération logique, arithmétique...
 du grafcets : d'autres grafcet pour la liaison entre grafcets ou de l'état courant des étapes du grafcet
(les Xi),
 d'autres systèmes : dialogue entre systèmes….

Remarque: Si la réceptivité n'est pas précisée, alors cela signifie qu'elle est toujours vraie. (=1)

6.3.4) Liaisons orientées

Elles sont de simples traits verticaux qui relient les étapes aux transitions et les transitions aux étapes. Elles
sont normalement orientées de haut vers le bas. Une flèche est nécessaire dans le cas contraire.

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6.3.5) Classification des actions associées aux étapes

L'action associée à l'étape peut être de 3 types : continue, conditionnelle ou mémorisée. Les actions
peuvent être classées en fonction de leur durée par rapport à celle de l'étape.
a) Actions continues :

L'ordre est émis, de façon continue, tant que l'étape, à laquelle il est associé, est active.
b) Actions conditionnelles:
Une action conditionnelle n'est exécutée que si l'étape associée est active et si la condition associée est
vraie. Elles peuvent être décomposées en 2 cas particuliers:
b.1 - Action conditionnelle simple : Type C

b.2 - Action retardée : Type D (delay)

Le temps intervient dans cet ordre conditionnel comme condition logique. L'indication du temps s'effectue
par la notation générale " t / xi / q " dans laquelle "xi" indique l'étape prise comme origine du temps et "q"
est la durée du retard.

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Exemple : "t /x6/ 5s" : prendra la valeur logique1, 5s après la dernière activation de l'étape 6.
c) Action maintenue sur plusieurs étapes:
Afin de maintenir la continuité d'une action sur plusieurs étapes, il est possible de répéter l'ordre continu
relatif à cette action, dans toutes les étapes concernées ou d'utiliser une description sous forme de séquences
simultanées (Les séquences simultanées seront traitées ultérieurement).

d) Action mémorisée :
Le maintien d'un ordre, sur la durée d'activation de plusieurs étapes consécutives, peut également être obtenu
par la mémorisation de l'action, obtenue par l'utilisation d'une fonction auxiliaire appelée fonction mémoire.
Cette fonction pourra être décrite par un GRAFCET

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6.4) Règles d'évolution d'un GRAFCET

6.4.1) Règle N°1 : Condition initiale
A l'instant initial, seules les étapes initiales sont actives.

6.4. 2) Règle N°2 : Franchissement d'une transition.

Pour qu'une transition soit validée, il faut que toutes ses étapes amont (immédiatement précédentes reliées à
cette transition) soient actives. Le franchissement d'une transition se produit lorsque la transition est
validée, ET seulement si la réceptivité associée est vraie.

6.4. 3) Règle N°3 : Evolution des étapes actives.

Le franchissement d'une transition entraîne obligatoirement l'activation de toutes les étapes immédiatement
suivantes et la désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes.

6.4. 4) Règle N°4 : Franchissement simultané

Toutes les transitions simultanément franchissables à un instant donné sont simultanément franchies.

6.4. 5) Règle N°5 : Conflit d'activation

Si une étape doit être simultanément désactivée par le franchissement d'une transition aval, et activée par le
franchissement d'une transition amont, alors elle reste active. On évite ainsi des commandes transitoires
(néfastes à la partie opérative).

6.5) Les structures de base

6.5.1) Notion de Séquence :
Une séquence, dans un Grafcet, est une suite d'étapes à exécuter l'une après l'autre. Autrement dit chaque
étape ne possède qu'une seule transition AVAL et une seule transition AMONT.

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6.5.2) Saut d’étapes et reprise de séquence

Le saut d'étapes permet de sauter une ou plusieurs étapes lorsque les actions associées sont inutiles à réaliser,
La reprise de séquence (ou boucle) permet de reprendre, une ou plusieurs fois, une séquence tant qu'une
condition n'est pas obtenue.

6.5.3) Aiguillage entre deux ou plusieurs séquences (Divergence en OU)

On dit qu'il y a Aiguillage ou divergence en OU lorsque le grafcet se décompose en deux ou plusieurs
séquences selon un choix conditionnel. Comme la divergence en OU on rencontre aussi la convergence en
OU. On dit qu'il y a convergence en OU, lorsque deux ou plusieurs séquences du grafcet converge vers une
seule séquence.

Si les deux conditions a et d sont à 1 simultanément, les étapes 2 et 4 vont devenir actives simultanément,
situation non voulue par le concepteur. Donc elles doivent être des conditions exclusives

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6.5.4) Parallélisme entre deux ou plusieurs séquences (ou séquences simultanées divergence
convergence en ET) :
Au contraire de l'aiguillage où ne peut se dérouler qu'une seule activité à la fois, On dit qu'on se trouve en
présence d'un parallélisme structurel, si plusieurs activités indépendantes pouvant se dérouler en parallèle.
Le début d'une divergence en ET et la fin d'une convergence en ET d'un parallélisme structurel sont
représentés par deux traits parallèles.

La synchronisation permet d'attendre la fin de plusieurs activités se déroulant en parallèle.

6.6) Mise en équation d'un GRAFCET : Conversion du GRAFCET au LADDER
6.6.1) Règle générale :
Pour qu'une étape soit activée il faut que :
 L'étape immédiatement précédente soit active ;
 La réceptivité immédiatement précédente soit vraie ;
 L'étape immédiatement suivante soit non active ;
 Après activation l'étape mémorise sont état.

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c) Utilisation de la bascule (set/reset)

Si « SET » = 1, Q = 1
Si « RESET » = 1, Q = 0
Si les deux = 1 : 2 cas :
Priorité à l’activation -> Q = 1
Priorité à la désactivation -> Q =
0

6.6.2) Initialisation de la séquence

a) Soit en utilisant un contact d’initialisation ou un contact de passage commandé lors de la mise
sous tension de l’automatisme, comme le montre le schéma suivant :

X1=

b) Soit en testant l’état repos de toutes les mémoires d’étape suivantes, pour venir alors
systématiquement enclencher la mémoire X1, comme le montre le schéma suivant :

X1=

7) Les Langages de programmation :

7.1) Langage LADER (LD) : Langage à contacts
Structure d’un programme :
Un programme en langage à contacts est composé d’une suite de réseaux de contacts
Exécutée de façon séquentielle par l’automate :
Dessiné entre deux barres de potentiel, un réseau est un ensemble d’éléments graphiques
Représentant :
• les entrées/sorties de l’automate (boutons-poussoirs, détecteurs, relais, voyants...),
• des fonctions d’automatismes (temporisateurs, compteurs...),
• des opérations arithmétiques, logiques et spécifiques,
• les variables internes de l’automate.
Ces éléments graphiques sont reliés entre eux par des connexions horizontales et verticales.

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7.2) Les Éléments du langage

a) Les Eléments de test (zone « test »)

b) Les Eléments d’action

7.3) Blocs prédéfinies

a) Temporisateur

Détection interne d’un front en IN => instruction pilote « -| |- » correcte

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b) Bloc compteur

6) Niveaux de GRAFCET :
a-GRAFCET niveau 1 : il définit le cycle à réaliser sans tenir compte des solutions technologiques,
c’est une représentation fonctionnelle du cahier des charges.
b- GRAFCET niveau 2 :en plus des exigences fonctionnelles cette représentation tient compte du
coté technologique des organes utilisés (boutons poussoirs, capteurs…).
a) Mémoire d’étape
Afin de respecter les règles d’évolution du GRAFCET, chaque étape peut être matérialisée par une mémoire
du type marche prioritaire possédant une structure de la forme

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Exercice01 : Système de perçage automatisé

Le système est décrit par le fonctionnement suivant :
- L'appui sur le bouton Départ cycle (Dcy) lance le cycle.
- Le vérin de serrage (VS) déplace la pièce pour la serrer.
- Le capteur (ps) indique que la pièce est serrée.
- Le moteur supportant le foret (MF) commence à tourner
et le vérin (VM) pousse le moteur vers le bas.
- Le perçage de la pièce commence et le capteur (pp) indique que la
pièce est percée.
- Le vérin (VM) remonte, quand le capteur (fr) est actionné,
cela indique que le foret est retourné.
- Le moteur (MF) et le vérin (VM) sont arrêtés.
- Le vérin (VS) retourne dans l'autre sens, le capteur (pd)
indique que la pièce est desserrée.
- On revient alors à l'état initial.
Note : Pour la clarté, les noms des capteurs sont en minuscule et ceux des actionneurs sont en majuscule.

a. Donner la liste des Entrées/Sorties.

b. Dessiner le schéma de câblage des Entrées/Sorties.
c. Compléter le Grafcet niveau 1 et 2.

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Exercice02 : Dégraissage des pièces

Fonctionnement : Un chariot se déplace sur un rail et permet, en se positionnant au-dessus d’une cuve, de
nettoyer des pièces contenues dans un panier en le trempant dans un bac de dégraissage

Cycle détaillé :
_ Quand le chariot est en haut à gauche et que l’on appuie sur le départ du cycle (dcy), le chariot va au-
dessus du bac de graissage.
_ Le panier descend alors dans se bac ou on laisse 30 secondes.
_ Après cette attente, le panier remonte.
_ Après cela le chariot va jusqu’à l’extrême droite où il sera déchargé.
_ Quand le déchargement est terminé, le système revient à sa disposition de départ.

Remarque : Le chargement et le déchargement du panier s’effectuent manuellement, puis validé par des BP
« S1 » et « S2 ».

Travail demandé :

1)Donner la liste des entrées et sorties selon le tableau ci-dessous en citant les adresses correspondantes
(suivant votre API.

Entrée Adresse Sortie Adresse

2) D’après le cahier des charges et la séquence de fonctionnement établir le grafcet niveau 2

3) Etablir sur votre feuille d’examen le programme correspondant à ce grafcet
- Programmation des transitions.
- Programmation des étapes.

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Exercice 03 (OU) :

Un dispositif automatique destiné à trier des caisses

de deux tailles différentes se compose d'un
tapis amenant les caisses, de trois poussoirs et de
deux tapis d'évacuation.

Le poussoir 1 pousse les petites caisses devant le

poussoir 2 qui, à son tour, les transfère sur le tapis
d'évacuation 2, alors que les grandes caisses sont
poussées devant le poussoir 3, ce dernier
les évacuant sur le tapis 3.
Pour effectuer la sélection des caisses, un dispositif
de détection placé devant le poussoir 1 permet de
reconnaître sans ambiguïté le type de caisse qui se
présente.
La commande est faite un A.P.I de la famille Téléméca
nique TSX Micro à 16 entrées et 12 sorties.
Les poussoirs 2 et 3 ne peuvent avancer que lorsque le
poussoir 1 est en arrière
1) Tableau d’affectation des Entrées Automate.

2) Tableau d’affectation des Sorties Automate.

Mouvement Actionneur et action Adresse de sortie API
Sortir la tige du vérin 1 Poussoir 1 V1+ …………………………..
Rentrer la tige du vérin 1 (Vérin) V1- …………………………..
Sortir la tige du vérin 2 Poussoir 2 V2+ …………………………..
Rentrer la tige du vérin 2 (Vérin) V2- …………………………..
Sortir la tige du vérin 3 Poussoir 3 V3+ …………………………..
Rentrer la tige du vérin 3 (Vérin) V3- …………………………..

3) Schéma de câblage des entrées / sorties

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4) GRAFCET du point de vu P.O (niveau 2)

5) Traduction Grafcet en Ladder

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Exercice 04: Deplacement des chariots

3) Schéma de câblage des entrées / sorties

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4) Tableau des équations. (deux méthodes possibles)

Etape iXAC (Condition d’activation ) iDAC (Condition de désactivation) Equation de sortie

X1
X2 KM11=
X3
X4 KM12=
X5
X6 KM21=
X7 KM22=

5) Langage de programmation en Ladder.

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EXERCICE N° 5 : Malaxeur agroalimentaire

Le malaxeur étudié est un système utilisé dans des usines de produits agro-alimentaires. Il décrit le processus
de traitement d’un produit liquide assurant le dosage d’une certaine quantité du liquide pour la porter à une
température donnée θ0 (°c). Le système est réalisé autour de :

 Un bac de dosage A permettant de peser la quantité du liquide à chauffer ;

 Un ballon de chauffe permettant le chauffage
et le brassage (mélange) du liquide pesé.

Le mode de marche du système est cycle par cycle.

Le début de chaque cycle est commandé par l'appui
sur le bouton poussoir Dcy. Les étapes suivantes sont
alors exécutées :

 L’ouverture de EV1 autorise le remplissage du

bac doseur A jusqu’à une valeur préaffichée
P1 du système de pesage.
 Lorsque P1 est atteinte, on arrête le
remplissage et on ouvre EV2 pour autoriser le
déversement du liquide du bac vers le ballon
de chauffe B.
 A la fin du déversement (information P0), le
circuit de chauffage RC et le moteur de
brassage MB sont alimentés.
 La température de chauffage est contrôlée par le capteur B1. Lorsque la température 0 est atteinte,
le chauffage et le brassage sont arrêtés et on ouvre EV3 pour autoriser la circulation du liquide
chauffé vers la suite du processus.
Au bout de 20 secondes, EV3 est désactivée et un nouveau cycle peut commencer.
1) Etablir le GRAFCET niveau 02 conformément au cahier de charge.
2) Donner un tableau d’affectation des Entées/Sorties.
3) Dessiner un schéma de raccordement automate.
4) Traduire le GRAFCET en langage LADDER.

EXERCICE N° 6 : Etude d’une chaîne d’embouteillage :

Il s’agit d’un système utilisé dans les usines de production des boissons liquides. Il décrit une partie du
processus assurant les fonctions de remplissage et de bouchage des bouteilles.

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Le système est réalisé autour de :

 Un tapis roulant permettant le déplacement des bouteilles.

 Un poste de remplissage P1 commandé par l’électrovanne EV.
 Un poste de bouchage P2 commandé par un vérin presseur V à double effet.

Le déclenchement de la chaîne d’embouteillage se fait par action sur l’interrupteur Dcy. Le moteur ‘
Avance Tapis : M ’ tourne d’un pas jusqu’à l’action du capteur ‘ Tapis en position : TP ’. Une
bouteille est alors présente à chacun des postes P1 et P2. Les opérations de remplissage et de
bouchage s’effectueront simultanément sur les deux bouteilles :
- Le remplissage se fera en deux étapes :

 Ouverture de l’électrovanne EV ;
 Fermeture de EV après le remplissage de la bouteille. Le capteur ‘Bouteille remplie : BR’ permettra
de contrôler le niveau de remplissage des bouteilles.
- Le bouchage se fera en deux étapes :
 Descente du vérin presseur V ;
 Remonte du vérin V après l’enfoncement du bouchon.

Il est à noter que le cycle ne recommencera que si les deux opérations de remplissage et de bouchage sont
achevées.

1) Etablir le GRAFCET niveau 02 conformément au cahier de charge.

2) Donner un tableau d’affectation des Entrées/Sorties.
3) Dessiner un schéma de raccordement automate.
4) Traduire le GRAFCET en langage LADDER.

Exercie07: « et »
On considère une machine de production des pièces pliées et poinçonnées décrite ci-dessous avec
chargement et déchargement automatique :

Le système est commandé par deux boutons poussoirs respectivement le départ cycle (DCY) et arrêt (RAZ)
composé par deux postes:
 Poste de pliage par descente et monté de la
tige vérin V 1
 Poste de poinçonnage par descente et
monté de la tige vérin V 2
 Poste d’évacuation puis remplissage de
pièces assurées par deux vérins (vérin V3
et vérin V4).
Cahier de charge de la machine :
Le système se trouvant en position initiale, l’appui
sur le bouton de « départ cycle » ordonne
simultanément l’évacuation puis remplissage ; le
pliage et le poinçonnage des pièces se trouvant sur
le plateau.
 Une fois les trois actions terminées. Le
système ordonne la rotation du plateau et
le système recommence le même cycle
jusqu’à l’arrêt.
 Une fois le poinçon revenu en position haute, attente d’un nouveau « départ cycle ».

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1) Donner un tableau d’affectation des entrées/ sorties.

2) Dessiner un schéma de raccordement automate.
3) Etablir le GRAFCET globale et des macros étapes de niveau 2 conformément au cahier de
charge.
4) Traduire le GRAFCET en langage LADDER

Exercice7 : MACHINE DE COUPE

Problématique1 : La figure suivante représente une machine de coupe permettant de couper un nombre de
morceaux de tôles de dimension identiques suivant les consignes saisis par l’opérateur (nombre de pièce n et
dimension de la pièce D).
La machine est composée par :
 Un convoyeur entrainé par un moteur asynchrone triphasé
 Un codeur incrémentale fixé sur l’axe du moteur pour délivrer des impulsions pour La mesure de la
course de déplacement 1000 imp. /tour.
 Un vérin pour actionner la coupe de tôle par un couteau fixé sur sa tige
 Deux capteurs b et h permettent de contrôler la montée et la descente du couteau.
 Un automate programmable industriel.

Fonctionnement : A l’impulsion sur START le convoyeur avance la bande jusqu’à une distance D en mm
qui correspond à la consigne saisie et à la fin d’avance, un vérin actionne la coupe de tôle par descente et
montée du couteau et le système recommence le cycle jusqu’à il atteint le nombre n puis il vient à son état de
repos. L’arrêt de production est assuré par un bouton poussoir STOP qui permet : La remonter du couteau ;
L’arrêt du moteur ; La remise à zéro du compteur.

Partie 2 : Etude de la partie commande

2-1 On demande de convertir le cahier de charge du fonctionnement de la tête d’usinage par les GRAFCET
de point de vue PO et PC GRAFCET de point de vue PO

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Exercice 08– TRANSFERT DE PIECES

Problématique1 : La figure suivante représente une station de transfert de pièces d’un tapis d’arrivée vers
un tapis d’évacuation par deux vérins pneumatiques : La station est composée par :
 deux convoyeurs entrainés chacun par un moteur asynchrone triphasé.
 deux vérin A et B pour pousser la pièce comme le montre la figure suivante.
 quatre capteurs (S2, S3, S4 et S5) pour contrôler les sorties et les recules des tiges des vérins.
 Un capteur S1 pour la détection de présence de pièce.
 Un bouton poussoir STOP

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La station de transfert des pièces est commandée par un API.

Fonctionnement : Initialement le système est au repos :
 Les deux vérins sont reculés.
 Les deux convoyeurs sont en arrêts.

A la mise sous tension la partie commande démarrage les deux convoyeurs et à l’arrivée d’une pièce devant
le capteur S1 le système effectue le cycle suivant :
 Le vérin A poussé la pièce jusqu’à l’action sur S3,
 Simultanément la tige du vérin A se recule et la tige du vérin B pousse la pièce vers le tapis
d’évacuation,
 A l’action sur le capteur S5 la tige du vérin B se recule,
 A l’action sur le capteur S4 le système revient à son état de repos,
 Le système recommence le cycle à chaque présence d’une pièce devant le capteur S1.

Le bouton poussoir STOP permet d’arrêter le système par remise à zéro de tout le système.

Partie 1 : Etude de la partie opérative

1-1 chaque convoyeur est entrainé par un moteur asynchrone triphasé et commandé par l’API On demande
de compléter le circuit de puissance relatif à la commande d’un moteur en tenant compte de sécurité du
moteur contre les surcharges mécaniques.

1-2 Les vérins A et B sont de types double effets et commandé par un distributeur pneumatique 4/2 on
demande de compléter le circuit puissance pour commander le vérin A par un API :

1-3 L’API installé dans ce système présente les caractéristiques suivantes :

 Alimentation 120..240 VAC.
 10 entrées TOR.
 8 sorties TOR.
 Alimentation 24V intégrée.

On demande de compléter les convexions de l’API avec les entrées/sorties du système, sachant que
l’alimentation intégrée de l’API est utilisé uniquement pour l’alimentation des entrées.

Partie 2 : Etude de la partie commande

2-1 On demande de convertir le cahier de charge par un GRAFCET de point de vue PO et déduire le
GRAFCET de point de vue PC.
2-2 Convertir les étapes du GRAFCET par un programme en langage LADER.
2-3 Convertir les actions des étapes par un programme en langage LADER.

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