Les automates programmables industriels

I-Introduction :
Au niveau du marché industriel, les systèmes industriels doivent avoir un fonctionnement
agile et efficace. L’automatisation de ce secteur est indispensable pour pouvoir évaluer et
répondre correctement à la demande.

Les industries cherchent toujours à moderniser leur processus de fonctionnement en intégrant

de nouvelles technologies afin d’optimiser les performances du système ainsi que la
production. De ce fait, les industriels ont recours aux Automates Programmables qui leur
offrent un gain au niveau de la production et au niveau du temps.

II-Principe d’automatisation :
Le système automatisé industriel est l’objet sur lequel s’exercent des activités d’application
industrielle. C’est un système destinée à remplacer l'action de l'être humain qui n'intervient
que dans la programmation et le réglage. Les objectifs poursuivis par une automatisation
peuvent être assez variés :

✓ Recherche de diminution du coût pour le produit, par réduction des frais de main-
d’œuvre, d’économie de matière, d’économie d’énergie.
✓ Suppression des travaux dangereux ou pénibles, et amélioration des conditions de
travail par l’ennoblissement des tâches.
✓ Recherche d’une meilleure qualité du produit, en limitant le facteur humain, et en
multipliant les contrôles automatisés.
✓ Réalisation d’opérations impossibles à contrôler manuellement ou intellectuellement,
par exemple des assemblages miniatures, des opérations très rapides, des
coordinations complexes.

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Tout système automatisé peut se décomposer selon la figure 1:

Figure1: Structure d’un système automatisé

✓ La partie opérative (P.O) : elle a pour rôle d’élaborer une valeur ajoutée propre à la
matière d’œuvre.
✓ La partie commande (P.C) : elle assure la coordination de la succession des actions sur
la partie opérative.
✓ La partie dialogue (H/M) : elle constitue une interface Homme Machine permettant le
dialogue entre tous les deux.

→Analyse de la partie opérative:

La partie opérative est composée par trois ensembles :

✓ Une unité de production qui remplit le rôle de fabrication ou de transformation dans le

processus industriel.
✓ Des actionneurs apportant de l’énergie à l’unité de production. Cette énergie peut
prendre plusieurs formes : mécanique, électrique, pneumatique, etc.
✓ Des capteurs qui délivrent des informations de natures divers utilisables par la partie
commande.

→Analyse de la partie commande :

La partie commande est composée par quatre ensembles :

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 ✓ Des interfaces d’entrée transformant les données issues des capteurs en informations
compatibles avec les spécifications technologiques de l’automate.
✓ Des interfaces de sortie transformant les données élaborées par l’unité de traitement en
informations compatibles avec les spécifications technologiques des pré actionneurs.
✓ Des pré-actionneurs qui sont primordiales pour le fonctionnement des actionneurs et y
sont directement liés (exemple : un distributeur pour un vérin).
✓ Une unité de traitement émettant des ordres aux actionneurs en fonction des données
reçues des différents capteurs et du fonctionnement désiré.

→Analyse de la partie dialogue :

La partie dialogue est composée par deux ensembles :

✓ Des avertisseurs et des visualisations transformant les données issues de l’automate en

données perceptibles par l’homme (sonores ou optiques).
✓ Des capteurs transformant les ordres fournis par l’homme par action manuelle
(exemple : action sur un bouton-poussoir) en informations exploitables par l’automate.

III-Architecture matérielle des API :

1-Définition :
Un automate programmable industriel (API) est un dispositif électronique programmable

destiné à la commande des processus logiques séquentiels ou combinatoires en temps réel.

Son construction est dite modulaire puisque il s’adapte à un maximum d’applications d’un

point de vue traitement, composants et langage.

2. Aspect extérieur :
Les automates peuvent être de type compact ou modulaire.

De type compact, on distinguera les modules de programmation (LOGO de Siemens, ZELIO

de Schneider, MILLENIUM de Crouzet ...) des microautomates. Il intègre le processeur,
l'alimentation, les entrées et les sorties. Selon les modèles et les fabricants, il pourra réaliser
certaines fonctions supplémentaires (comptage rapide, E/S analogiques ...) et recevoir des
extensions en nombre limité. Ces automates, de fonctionnement simple, sont généralement
destinés à la commande de petits automatismes.

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De type modulaire, le processeur, l'alimentation et les interfaces d'entrées / sorties résident
dans des unités séparées (modules) et sont fixées sur un ou plusieurs racks contenant le "fond
de panier" (bus plus connecteurs). Ces automates sont intégrés dans les automatismes
complexes où puissance, capacité de traitement et flexibilité sont nécessaires.

1- Module d'alimentation 4 Commutateur de mode (à clé)

2- Pile de sauvegarde 5 LED de signalisation d'état et de défauts

3 -Connexion au 24V cc 6-Carte mémoire

7- Interface multipoint (MPI) 8- Connecteur frontal 9- Volet en face avant

3-Structure interne d’un automate :

L’automate programmable industriel se compose de plusieurs parties notamment une unité de

traitement, une mémoire programmable, une horloge et des interfaces d’E/S.

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L’ensemble communique à travers un bus et alimenté par une alimentation bien adaptée.

Figure 2 : Structure interne d’un API

✓ Le processeur :

Le processeur, ou unité centrale (UC), a pour rôle principal le traitement des instructions qui
constituent le programme de fonctionnement de l’application (les fonctions logiques ET, OU,
les fonctions de temporisation, de comptage, de calcul PID, etc..). Mais en dehors de cette
tâche de base, il réalise également d’autres fonctions :

• Gestion des entrées/sorties.

• Surveillance et diagnostic de l’automate par une série de tests lancés à la mise sous
tension ou cycliquement en cours de fonctionnement.

• Dialogue avec le terminal de programmation, aussi bien pour l’écriture et la mise au

point du programme qu’en cours d’exploitation pour des réglages ou des vérifications
des données.

Un ou plusieurs processeurs exécutent ces fonctions grâce à un micro logiciel préprogrammé

dans une mémoire de commande, ou mémoire système. Cette mémoire morte définit les
fonctionnalités de l’automate. Elle n’est pas accessible à l’utilisateur.

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 ✓ La mémoire :

Un système de processeur est accompagné par un ou plusieurs types de mémoires. Elles

permettent :

• De stocker le système d'exploitation dans des ROM ou PROM,

• Le programme dans des EEPROM,

• Les données système lors du fonctionnement dans des RAM. Cette dernière est

généralement secourue par pile ou batterie. On peut, en règle générale, augmenter la

capacité mémoire par adjonction de barrettes mémoires type PCMCIA.

✓ Les modules d’entrées/sorties :

Ils assurent le rôle d'interface entre la CPU et le processus, en récupérant les informations sur
l'état de ce dernier et en coordonnant les actions.

Le fonctionnement de l’interface d’entrée (figure 3) peut être résumé comme suit :

Lors de la fermeture du capteur :

• La « Led 1 » signale que l’entrée de l’API est actionnée.

• La « Led D’ » de l’optocoupleur « Opto 1 » s’éclaire.

• Le phototransistor « T’ » de l’optocoupleur « Opto 1 » devient passant.

• La tension Vs=0V.

Donc lors de l’activation d’une entrée de l’automate, l’interface d’entrée envoie un « 0 »

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logique à l’unité de traitement et un « 1 » logique lors de l’ouverture du contact du capteur

(entrée non actionnée).

Figure3: Principe de fonctionnement de l'interface d'entrée

Le fonctionnement de l’interface de sortie (figure 4) peut être résumé comme suit :

Lors de commande d’une sortie automate :

• L’unité de commande envoi un « 1 » logique (5V).

• « T1 » devient passant, donc la « Led D’ » s’éclaire

• Le photo-transistor « T’ » de l’optocoupleur « Opto1 » devient passant.

• La « Led1 » s’éclaire.

• « T2 » devient passant.

• La bobine « RL1 » devient sous tension et commande la fermeture du contact de la

sortie « Q0.1 ».

• Donc pour commander un API, l’unité de commande doit envoyer :

• Un « 1 » logique pour actionner une sortie API

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 • Un « 0 » logique pour stopper la commande d’une sortie API

Figure 4: Principe de fonctionnement de l'interface de sortie

✓ Le Bus :

C’est un ensemble de conducteurs qui réalisent la liaison entre les différents éléments de
l’automate. Dans un automate modulaire, il se présente sous forme d’un circuit imprimé situé
au fond du bac et supporte des connecteurs sur lesquels viennent s’enficher les différents
modules : processeur, extension mémoire, interfaces et coupleurs.

Le bus est organisé en plusieurs sous ensembles destinés chacun à véhiculer un type bien
défini d’informations :

• Bus de données.

• Bus d’adresses.

• Bus de distribution des tensions issues du bloc d’alimentation.

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 ✓ L’alimentation :

Elle a pour rôle de fournir les tensions continues nécessaires aux composants avec
de bonnes performances, notamment face aux microcoupures du réseau électrique
qui constitue la source d’énergie principale. La tension d’alimentation peut être de
5V, 12V ou 24V. D’autres alimentations peuvent être nécessaires pour les châssis
d’extension et pour les modules entrées/sorties. Un onduleur est nécessaire pour
éviter les risques de coupures non tolérées.

✓ Liaisons de communication :

Elles Permettent la communication de l'ensemble des blocs de l'automate et des éventuelles

extensions. Les liaisons s'effectuent :

• Avec l'extérieur par des borniers sur lesquels arrivent des câbles
transportant les signaux électriques.

• Avec l'intérieur par des bus reliant divers éléments, afin d'échanger des
données, des états et des adresses.

4-Traitement du programme automate :

Tous les automates fonctionnent selon le même mode opératoire :

Figure 5 : Traitement du programme automate

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 • Traitement interne :

L'automate effectue des opérations de contrôle et met à jour certains paramètres systèmes
(détection des passages en RUN / STOP, mises à jour des valeurs de l'horodateur, ...).

• Lecture des entrées :

L'automate lit les entrées (de façon synchrone) et les recopie dans la mémoire image des
entrées.

• Exécution du programme :

L'automate exécute le programme instruction par instruction et écrit les sorties dans la
mémoire image des sorties.

• Ecriture des sorties :

L'automate bascule les différentes sorties (de façon synchrone) aux positions définies dans la
mémoire image des sorties. Ces quatre opérations sont effectuées continuellement par
l'automate (fonctionnement cyclique)

5-Critères de choix et apport d'un automate :

Le choix d’un automate programmable industriel dépend de plusieurs critères. Parmi ces
critères on peut citer :

• Le nombre d’entrés / sorties : pour tenir compte de l’évolution de l’application on doit

prévoir un nombre d’entrés / sorties supérieur à celui exigé par l’application.
• Type de processeur : la vitesse du traitement du processeur est un critère d’évaluation
de la complexité de l’application réalisable.
• La capacité mémoire.
• Le prix : le prix d’un automate varie en fonction du constructeur, processeur et du
nombre d’entrés / sorties.

a- Avantage des API :

L’utilisation de l’automate programmable dans le secteur industriel présente plusieurs
avantages. L’automate permet la commande de processus complexe, le câblage nécessaire est
le raccordement des capteurs et des boutons poussoirs aux entrés et les pré- actionneurs aux
sorties. Ainsi un API permet une simplification du câblage ce qui rend le système flexible,
fiable et facile à entretenir. De plus, au cours de son fonctionnement le programme peut être

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modifié. Egalement, l’automate offre une possibilité de se connecter à un réseau industriel ce
qui facilite la commande et la maintenance.

b-Inconvénients des API :

En revanche, il existe quelques inconvénients de l’automate. En effet, ils ont un prix cher par
rapport aux autres solutions technologiques. De plus, les modules d’un constructeur
d’automate sont incompatibles avec les modules des autres constructeurs.

IV-Langage de programmation pour API :

Les programmes utilisés avec les API peuvent être écrits dans différents formats. Pour que les
ingénieurs ayant peu de connaissances en programmation puissent élaborer des programmes
pour les API, le langage à contacts a été conçu. La plupart des fabricants d’automates ont
adopté cette méthode d’écriture des programmes. Toutefois, puisque chacun a eu tendance à
développer ses propres versions, une norme internationale a été établie pour le langage à
contacts et, par voie de conséquence, pour toutes les méthodes de programmation employées
avec les API .

La norme IEC 1131-3 définit cinq langages qui peuvent être utilisés pour la programmation
des automates programmables industriels. Ces cinq langages sont :

1 -Le langage LD (Ladder Diagram) :

C’est une représentation graphique d’équations booléennes combinant des contacts (en entrée)
et des relais (en sortie). Il permet la manipulation de données booléennes, à l’aide de
symboles graphiques organisés dans un diagramme comme les éléments d’un schéma
électrique à contacts. Les diagrammes LD sont limités à gauche et à droite par des barres
d’alimentation.

2- Le langage IL (Instruction List) :

Un langage textuel de bas niveau. Il est particulièrement adapté aux applications de petite
taille. Les instructions opèrent toujours sur un résultat courant (ou registre IL). L’opérateur
indique le type d’opération à effectuer entre le résultat courant et l’opérande. Le résultat de
l’opération est stocké à son tour dans le résultat courant. Un programme IL est une liste
d’instructions. Chaque instruction doit commencer par une nouvelle ligne, et doit contenir un
opérateur, complété éventuellement par des modificateurs et, si c’est nécessaire pour
l’opération, un ou plusieurs opérandes, séparés par des virgules (’,’). Une étiquette suivie de
deux points (’:’) peut précéder l’instruction. Si un commentaire est attaché à l’instruction, il

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doit être le dernier élément de la ligne. Des lignes vides peuvent être insérées entre des
instructions. Un commentaire peut être posé sur une ligne sans instruction .

3 -Le langage FBD (Function Block Diagram) :

C’est est un langage graphique. Il permet la construction d'équations complexes à partir des
opérateurs standards, de fonctions ou de blocs fonctionnels. Les principales fonctions sont :

✓ L’énonce RETURN (peut apparaître comme une sortie du diagramme, si liaison

connectée prend l’état booléen TRUE, la fin du diagramme n’est pas interprétée
✓ Les étiquettes et les sauts conditionnels sont utilisés pour contrôler l’exécution du
diagramme. Aucune connexion ne peut être réalisée à droite d’un symbole
d’étiquette ou de saut
✓ Saut à une étiquette (le nom de l’étiquette est « LAB »).

4- Le langage ST (Structured Text) :

Un langage textuel de haut niveau dédié aux applications d’automatisation. Ce langage est
principalement utilisé pour décrire les procédures complexes, difficilement modélisables avec
les langages graphiques. C’est le langage par défaut pour la programmation des actions dans
les étapes et des conditions associées aux transitions du langage SFC.

Un programme ST est une suite d’énoncés. Chaque énoncé est terminé par un point-virgule («
; »). Les noms utilisés dans le code source (identificateurs de variables, constantes, mots clés
du langage...) sont délimités par des séparateurs passifs ou des séparateurs actifs, qui ont un
rôle d’opérateur. Des commentaires peuvent être librement insérés dans la programmation.

5- Le langage SFC (Sequential Function Chart), ou GRAFCET :

C’est un langage graphique utilisé pour décrire les opérations séquentielles. Le procédé est
représenté comme une suite connue d’étapes (états stables), reliées entre elles par des
transitions, une condition booléenne est attachée à chaque transition. Les actions dans les
étapes sont décrites avec les langages ST, IL, LD ou FBD. Les principales règles graphiques
sont :

✓ un programme SFC doit contenir au moins une étape initiale.

✓ une étape ne peut pas être suivie d’une autre étape.
✓ une transition ne peut pas être suivie d’une autre transition.

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