Automatisme La programmation des API

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LA PROGRAMMATION DES API

Objectif pédagogique
A la fin de ce cours, l’élève/l’apprenant doit être capable de programmer des Automates Programmables
Industriels (API)

I/ Introduction
1) Approche globale d’un système de production
Un système de production a pour but d’apporter une VALEUR AJOUTEE à la MATIERE D’ŒUVRE. Il élabore
des produits qui peuvent être :
• Soit des produits finis, directement commercialisés
• Soit des produits intermédiaires servant à la réalisation des produits finis.

Le système de production est également alimenté en énergies (électrique, pneumatique, hydraulique…).

Il génère des déchets divers : chutes de coupes, eaux sales…

Le fonctionnement du système de production nécessite différentes interventions humaines :

✓ Le personnel d’exploitation assure la surveillance, l’approvisionnement et participe parfois au procédé de
production.
✓ Le personnel de réglage, procède aux interventions nécessaires pour obtenir la qualité recherchée ou
pour démarrer une campagne de production.
✓ Le personnel de maintenance intervient lorsque le système de production se trouve en défaillance et
procède aux opérations de maintenance préventive.

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2) Objectifs de l’automatisation des productions

Les objectifs poursuivis par une automatisation peuvent être assez variés. On peut retenir quelques uns :
• La recherche de coûts plus bas, par réduction des frais de main-d’œuvre, d’économie de matière,
d’économie d’énergie,…
• La suppression des travaux dangereux ou pénibles et l’amélioration des conditions de travail.
• La réalisation d’opérations impossibles à contrôler manuellement.

La compétitivité d’un produit final peut être définie comme sa capacité à être bien vendu. La compétitivité
résulte essentiellement des résultats obtenus sur les facteurs suivants : coût, qualité, innovation, disponibilité.
L’automatisation des équipements de production peut améliorer les coûts, la qualité et même la disponibilité des
produits. Il est cependant important de vérifier que le produit sur lequel s’applique cette automatisation soit
optimisé et réponde toujours aux besoins du marché.
L’expérience montre qu’une automatisation conduit souvent à remettre en cause le processus de fabrication et
donc le produit.

3) Rentabilité d’une automatisation

Comme pour tout investissement, un projet d’automatisation est jugé sur sa rentabilité. Celle-ci peut s’exprimer
sous forme du temps de retour des investissements.

Investissement
= NbA
gains _ annuels

NbA = Nombre d’années pour retour d’investissement.

Si NbA est inférieur à 3 ans, le projet est en général jugé intéressant, si toutefois la durée de vie du produit
fabriqué est estimée d’une durée supérieure.

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II/ Situation de l’API dans le système automatisé

1) Structure d’un S.A.
Chaque système automatisé comporte deux parties :

Au centre de la Partie Commande, le « TRAITEMENT » est la convergence de 3 dialogues qu’il coordonne :

1. Le Dialogue avec la machine

a. Commande des actionneurs (moteurs, vérins…) via les pré-actionneurs (contacteurs, distributeurs,
variateurs…)
b. Acquisition des signaux en retour par les capteurs qui rendent compte de l’évolution de la machine.

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2. Le Dialogue homme-machine
Pour exploiter, régler, dépanner la machine, le personnel émet des consignes et reçoit des informations en
retour.

3. Le Dialogue avec d’autres machines

Plusieurs machines peuvent coopérer dans une même production. Leur coordination est assurée par le dialogue
entre les parties commandes.

2) Eléments de la P.O. et de la P.C.

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3) Périphérie de l’A.P.I.

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4) Architecture des systèmes de production

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III/ Structure interne d’un Automate programmable

Un automate programmable est un appareil électronique qui comporte une mémoire programmable par un
utilisateur automaticien à l’aide d’un langage adapté, pour le stockage interne des instructions composant les
fonctions d’automatismes, par exemple :
➢ Logique séquentielle et combinatoire
➢ Temporisation
➢ Comptage, décomptage, comparaison
➢ Calcul arithmétique
➢ Réglage, asservissement, régulation,
➢ Etc…
Il permet de commander, mesurer et contrôler au moyen de modules d’entrées et de sorties (logiques,
numériques ou analogiques) différentes sortes de machines ou de processus en environnement industriel.

La compacité, la robustesse et la facilité d’emploi des automates programmables industriels (A.P.I.) font qu'ils
sont très utilisés dans la partie commande des systèmes industriels automatisés.

Un A.P.I. se compose :
Le processeur gère l’ensemble des échanges informationnels en assurant :
Une unité de traitement ou o La lecture des informations d’entrée
processeur o L’exécution des instructions du programme mis en mémoire
o La commande ou l’écriture des sorties

La mémoire programme de type RAM contient les instructions à exécuter

Une mémoire programme par le processeur afin de déterminer les ordres à envoyer aux
préactionneurs reliés à l’interface de sortie en fonction des
informations recueillies par les capteurs reliés à l’interface d’entrée.

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La mémoire de donnée permet le stockage de :
o l’image des entrées reliées à l’interface d’entrée
o L’état des sorties élaborées par le processeur
Une mémoire de données o Les valeurs internes utilisées par le programme (résultats de
calculs, états intermédiaires ,…)
o Les états Forcés ou non des E/S

L’interface d’entrée permet la connexion à l’API d’une multitude de

capteurs pouvant être :
o TOR (logiques ou Tout Ou Rien)
Une interface d’ENTREE o Numériques
o Analogiques
Ces différentes entrées sont mises en forme par l’interface d’entrée
avant d’être stockées dans la mémoire de données.

L’interface de sortie permet la connexion à l’API d’une multitude de

préactionneurs pouvant être :
Une interface de SORTIE o TOR (logiques ou Tout Ou Rien)
o Numériques
o Analogiques

Le module d’alimentation transforme l’énergie externe provenant du réseau

Un module d’ALIMENTATION
en la mettant en forme afin de fournir aux différents modules de l’API les
niveaux de tension nécessaires à leur bon fonctionnement.
Plusieurs niveaux de tension peuvent être utilisés par les circuits internes
(3V, 5V, 12V, 24V…)
il sera dimensionné en fonction des consommations des différentes parties.

IV/ Nature des mémoires

La mémoire de l’API est l’élément fonctionnel qui peut recevoir, conserver et restituer des informations.

L’espace mémoire peut être divisé en deux parties :

➢ La mémoire Programme qui permet le stockage des instructions à exécuter par l’API.
➢ La mémoire de données qui permet le stockage de l’état des E/S et des variables internes.

Les mémoires utilisées dans un API peuvent être des types suivants :

• R.A.M. (Random Access Memory) mémoire à accès aléatoire. Cette mémoire doit être alimentée
électriquement pour pouvoir conserver les informations. On l’appelle également la mémoire vive.
Avant son exécution, le programme est transféré dans cette mémoire qui permet d’atteindre des
vitesses en lecture et écriture très rapides.

• R.O.M. (Read Only Memory) mémoire à lecture uniquement. Appelée également mémoire morte, elle
permet de stocker des informations indéfiniment sans aucune alimentation électrique.

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• P.R.O.M. (Programable Read Only Memory) mémoire de type ROM mais Programmable. C’est une ROM
que l’on peut programmer une seule fois.

• E.P.R.O.M. (Erasable Programable Read Only Memory) mémoire de type PROM que l’on peut effacer par
exposition du circuit aux rayons ultra-violets.

• E.E.P.R.O.M. (Electrical Erasable Programable Read Only Memory) mémoire de type PROM que l’on peut
effacer électriquement en écrivant à nouveau sur le contenu de la mémoire. Ce type de mémoire par sa
simplicité de mise en œuvre tend à remplacer de plus en plus la mémoire EPROM.

V/ Interface d’ENTREE
1) Fonction.
Les interfaces d’entrée adaptent, filtrent et sélectionnent, à la demande du processeur les signaux électriques
provenant des capteurs.

2) Nature des entrées

Elles peuvent être :
➢ Logiques, ou tout ou rien (TOR)
➢ Ou analogiques

Dans le cas des entrées TOR, la norme NFC 63 - 850 précise les valeurs limites de la tension à appliquer sur les
entrées pour obtenir les deux états logiques, dans une convention de logique positive.

Dans le cas des entrées analogiques elles doivent satisfaire les caractéristiques suivantes :
➢ De -10 à +10V, impédance interne minimale de 500 Ω
➢ De 4 à 20 mA, impédance interne maximale de 300 Ω
➢ Des paramètres relatifs à :
o Bande passante
o Temps de conversion
o Isolement
o Surtension admissible…

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Un module d’entrées TOR doit permettre à l’unité centrale de l’API, d’effectuer une lecture de l’état logique des
capteurs qui lui sont associés. A chaque entrée correspond une voie qui traite le signal électrique pour élaborer
une information binaire qui est ensuite mémorisée dans la mémoire de donnée. Chaque voie est filtrée (parasites,
rebondissements des contacts…) et isolée électriquement de l’extérieur pour des raisons de fiabilité et de
sécurité.

a) Constitution fonctionnelle d’une entrée logique

On distingue en particulier :
o L’immunité aux parasites industriels par filtrage et circuit retardateur (temporisateur)
o L’isolement entre l’extérieur et la partie logique de l’API obtenu en général avec un coupleur opto-
électronique qui est l’association, dans un même boîtier, d’une diode électroluminescente

R : adaptation au seuil de tension de l’entrée

V1 : signalisation de l’état de l’entrée
V2 : protection en cas d’inversion de tension aux bornes de l’entrée
V3 : retardateur, diode zéner ou écrêteur
Coupleur opto-électronique : isolement galvanique entre les circuits

b) Raccordement des capteurs TOR aux entrées de l’API

Il existe une multitude de capteurs sur le marché ; leur point commun est le type de raccordement électrique :
➢ Capteurs deux fils : ils se câblent comme des interrupteurs de position mécaniques.
Leur courant résiduel ou leur tension de déchet peut les rendre incompatibles avec certains API.
➢ Capteurs trois fils : Attention il en existe de deux types, à sortie PNP pour les automates à commun de
masse et NPN pour les automates à commun d’alimentation.

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➢ Capteurs quatre fils : ils distinguent l’alimentation continue (2 fils) de la sortie (2 fils).
➢ Capteurs cinq fils : ils distinguent l’alimentation continue (2 fils) de la sortie à ouverture ou fermeture
(3 fils)
Exemples de raccordement des détecteurs 2 et 3 fils sur entrées 24 VCC

c) Constitution fonctionnelle d’une entrée analogique

Un module d’entrée analogique assure la conversion analogique / numérique du signal délivré par un capteur
analogique. Ce signal est généralement du type 0 ; 10V ou -10V ; +10V ou 4 ; 20mA.
Ce module peut être par exemple utilisé pour la mesure de température : la sonde résistive est reliée
directement au module, lequel réalise une conversion du courant délivré par la sonde avant écriture d’un mot (de
n bits) dans la mémoire.

VI/ Interface de SORTIE

1) Fonction.
Les interfaces de sortie amplifient, aiguillent et mémorisent les signaux de commande vers les actionneurs
externes, à la demande du processeur.

2) Nature des sorties

Elles peuvent être :
➢ Logiques, ou TOR (Tout Ou Rien)
➢ Analogiques

Les sorties doivent satisfaire les caractéristiques suivantes :

SORTIES LOGIQUES
- En courant alternatif 50 Hz, sous des tensions de 24, 48,110 et 220 V avec un courant maximal de 0,25A, 1A,
2A et 5A.

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- En courant continu, sous des tensions de 5, 24, 48, 110 et 125 V avec un courant permanent maximal de 0,25A,
1A et 2A.

SORTIES ANALOGIQUES
- De -10V à +10V, impédance de charge maximale de 500 Ω.
- De 4 à 20 mA, impédance de charge maximale de 300 Ω.

a) Constitution fonctionnelle d’une sortie logique

On distingue en particulier :
o L’isolement opto-électronique,
o Les protections contre :
• L’inversion des polarités de l’alimentation extérieure
• Les courts-circuits et les surcharges
o Les diverses solutions de commutation
Le choix du type de sortie est fonction de la nature de la charge : puissance, nature du courant, type inductif ou
résistif…

D : Mémorisation de l’image de la sortie dans la mémoire API

A1, A2 : Amplification
V1 : protection en cas d’inversion de tension aux bornes de la sortie
V2 : Signalisation de l’état de la sortie
Coupleur opto-électronique : isolement galvanique entre les circuits
RC: Charge
X1, X2: Bornes de la source d’alimentation extérieure.

Un module de sorties permet à l’API d’agir sur les actionneurs. Il réalise la correspondance Etat logique / Signal
électrique.
Périodiquement, le processeur adresse le module et provoque l’écriture des bits d’un mot mémoire sur les voies
de sorties du module. L’élément de commutation est soit électronique (transistor, triac) soit électromécanique
(contact de relais internes au module).

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Dans la pratique les sorties sont souvent groupées par 2, 4, 8, 16, 32 ou plus afin de limiter le nombre de bornes
de connexion. De ce fait ces sorties ont un ou plusieurs points communs électriques.

Le choix d’une interface de sortie se fait suivant :

➢ Le type de charge (DC/AC, tension, courant)
➢ L’isolation souhaitée
➢ La cadence de fonctionnement
➢ Le nombre de manœuvre

L’alimentation des différents préactionneurs est toujours fournie par une source de tension externe.

b) Constitution fonctionnelle d’une sortie analogique

Chaque sortie est l’image analogique de la valeur numérique codée sur une chaîne de bits (en général de 8 à 12
bits) définie par programme. Les modules analogiques de sortie permettent, associés à des préactionneurs
(gradateurs de puissance, variateurs de vitesse…), de réaliser des fonctions de commande et de régulation.
Chaque sortie est définie par la nature du courant délivré et par ses limites (0-10V, 4-20mA).

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c) Techniques de connexion des E/S
Lorsque les E/S sont éloignées de l’API il est souvent intéressant d’utiliser des BUS de TERRAIN permettant la
transmission des informations concernant les E/S par une liaison série et non fil à fil.

VII/ Mise en œuvre d’un API

Q Sectionneur général
KM Contacteur de ligne ou disjoncteur (facultatif)
KA Contacteur d’asservissement piloté par la sortie SECU
Di1 Disjoncteur magnéto-thermique ou fusible
Di2 Disjoncteur magnéto thermique ou fusible
Gnd Borne de terre. Doit être située le plus près possible de chaque borne de terre de protection des modules.
RG Masse de référence à relier à la terre usine.

1 Vers bornes d’alimentation des éventuelles extensions

2 Vers schéma circuit de commande
3 Vers commande des préactionneurs des extensions.
4 Raccordement des terres de protection.
5 24 Vcc interne réservé à l’alimentation des capteurs raccordés aux interfaces d’entrées (vérifier que le
courant absorbé par les capteurs soit compatible avec les limites de cette alimentation).

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Il est également possible de rencontrer des API alimentés exclusivement en 24 V continu.

VIII/ Modules de communication

Le module de liaison « série » asynchrone assure la mise en forme des informations, mais c’est l’Unité Centrale
de l’API qui gère véritablement la communication (débit, parité, format et gestion du trafic, caractère par
caractère).
Le module utilise des mémoires tampons pour le stockage temporaire des informations émises ou reçues.
L’émission et la réception des signaux peuvent être simultanées (full duplex) ou alternées (half duplex)

La liaison série asynchrone est très utilisée pour le dialogue entre API et les périphériques. Ce mode de
communication permet l’échange de caractères composés d’une séquence de bits transmis les uns derrière les
autres sur la ligne.

IX/ Modules Spécialisés

Il existe des modules spécialisés intelligents comportant leurs propres microprocesseurs. Un micro programme
et des interfaces spécialisées permettent alors de disposer de modules assurant de façon autonome et
performante certaines fonctions d’automatismes. Il existe des modules de positionnement (incluant le comptage
rapide d’impulsions), de gestion évoluée d’une communication (réseau local), de régulation,…

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X/ Fonctionnement d’un A.P.I.
Lorsque l’API est en fonctionnement, trois phases se succèdent :

1) PHASE 1 PHOTOGRAPHIE DES ENTREES

Durant cette phase qui dure quelques micro-secondes :
➢ les entrées sont « photographiées » et leurs états logiques sont stockés dans une zone spécifique de la
mémoire de donnée.
➢ Le programme n’est pas scruté.
➢ Les sorties ne sont pas mises à jour.

2) PHASE 2 EXECUTION DU PROGRAMME

Durant cette phase qui dure quelques milli-secondes :
➢ Les instructions de programme sont exécutées une à une. Si l’état d’une entrée doit être lu par le
programme, c’est la valeur stockée dans la mémoire de données qui est utilisée.
➢ Le programme Détermine l’état des sorties et stocke ces valeurs dans une zone de la mémoire de
données réservée aux sorties.
➢ Les entrées ne sont pas scrutées.
➢ Les sorties ne sont pas mises à jour.

Notez que pendant cette phase, seules la mémoire de données et la mémoire programme sont mises à
contribution. Si une entrée change d’état sur le module d’entrées, l’API ne « voit » pas ce changement.

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3) PHASE 3 MISE À JOUR DES SORTIES

Durant cette phase qui dure quelques micro-secondes :
➢ Les états des sorties mémorisés précédemment dans la mémoire de données sont reportés sur le
module de sorties.
➢ Les entrées ne sont pas scrutées.
➢ Le programme n’est pas exécuté.

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L’enchaînement des trois phases se répète sans cesse de façon cyclique lorsque l’API est en fonctionnement :

1. Lecture des entrées (%I)

2. Traitement du programme (T)
3. Ecriture des sorties (%Q)

Avant chaque cycle l’API effectue des traitements internes afin de vérifier ses circuits et les sollicitations
extérieures.

Le temps de cycle de l’ordre de quelques milli-secondes est surveillé par un circuit électronique appelé « Chien
de garde ».

Si pour une raison quelconque le temps de cycle mesuré par le chien de garde est supérieur au temps de cycle
maxi configuré, l’API signale le défaut arrête le traitement.

XI/ Structure logicielle MONOTACHE

Le programme d’une application monotâche est associé à une seule tâche utilisateur la tâche maître MAST.

L'exécution de la tâche maître peut être :

• cyclique
• ou périodique

1) Exécution CYCLIQUE

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Repère Phase Description

Le système réalise implicitement la surveillance de l’automate (gestion des
bits et mots système, mise à jour des valeurs courantes de l’horodateur,
TI Traitement Interne mise à jour des voyants d’état, détection des passages RUN/STOP, …) et le
traitement des requêtes en provenance du terminal (modifications et
animation)
Acquisition des Ecriture en mémoire de l’état des informations présentes sur les entrées
%I Entrées des modules TOR et métier associées à la tâche.
Traitement du Exécution du programme application, écrit par l’utilisateur.
T programme
Mise à jour des Ecritures des bits ou des mots de sorties associés aux modules TOR et
%Q Sorties métier associés à la tâche selon l’état défini par le programme application

La durée d’un cycle ne doit pas dépasser le temps réglé pour le chien de garde.

2) Exécution PERIODIQUE

Dans ce mode de fonctionnement, l'acquisition des entrées, le traitement du programme application et la mise à
jour des sorties s'effectuent de façon périodique selon un temps défini en configuration (de 1 à 255 ms).
En début de cycle automate, un temporisateur dont la valeur courante est initialisée à la période définie en
configuration, commence à décompter.
Le cycle automate doit se terminer avant l'expiration de ce temporisateur qui relance un nouveau cycle.

Le processeur effectue dans l'ordre le traitement interne, l'acquisition des entrées, le traitement du
programme application et la mise à jour des sorties.
• Si la période n'est pas encore terminée, le processeur complète son cycle de fonctionnement jusqu'à la
fin de la période par du traitement interne.
• Si le temps de fonctionnement devient supérieur à celui affecté à la période, l'automate signale un
débordement de période par la mise à l'état 1 du bit système %S19 de la tâche, le traitement se
poursuit et est exécuté dans sa totalité (il ne doit pas dépasser néanmoins le temps limite du chien de
garde). Le cycle suivant est enchaîné après l'écriture implicite des sorties du cycle en cours.

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XII/ Structure logicielle MULTI-TACHES

La tâche maître est par défaut active.

La tâche rapide est par défaut active si elle est programmée.
Le traitement événementiel est activé lors d'apparition de l'événement qui lui a été associé.

Légende :
E : acquisition des entrées
T : traitement du programme
S : mise à jour des sorties

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