Chapitre Ii: Les Automates Programmables Industriels (Api) : 1-Introduction

COMMANDE MACHNE TF3 2021
CHAPITRE II : LES AUTOMATES PROGRAMMABLES
INDUSTRIELS (API)
1- Introduction
Au cours d’un processus une succession d’étape sont réalisées par :
• Le système agit sur une ou plusieurs matières d’œuvre, il lui confère ainsi une valeur
ajoutée.
• L’énergie nécessaire à la transformation du produit est fournit par une source extérieure
• L’automate (cerveau) : dirige la succession des opérations
• L’homme surveille le système et peut dialoguer à travers le pupitre de commande.
A partir d’une certaine, complexité, les relais électromécaniques et les relais statiques deviennent
lourds à mettre en œuvre et le cout de l’automatisation est difficile à estimer.
Particulièrement bien adaptés aux problèmes de commande séquentielle et d’acquisition des
données, les API autorisent la réalisation aisée d’automatismes comprenant de quelques dizaines
jusqu’à plusieurs milliers d’entrées/sorties.
Un Automate Programmable industriel (API (en anglais programmable logic controller, PLC)
: C’est une machine électronique programmable par personnel non informaticien et général
manipulé par un personnel électromécanicien, Il est destiné à piloter en ambiance industrielle et
en temps réel des procédés industriels. Les automates ont été créé pour répondre aux attentes de
l'industrie et remplacer les ordinateurs de l'époque qui coutaient très chers et non adaptés aux
contraintes du monde industriel.
1.1- Définition
L'Automate Programmable Industriel (API) est un appareil électronique programmable, adapté

à l'environnement industriel, destiné à la commande d’un système automatisé par un traitement
séquentiel pour assurer la commande de préactionneurs et d'actionneurs à partir d'informations
logique, analogique ou numérique.
Un Automate Programmé : C’est un automatisme dont le schéma logique est transcrit en une
suite d’instructions qui constituent le programme que l’on met en mémoire par l’intermédiaire
d’impulsions délivrées par un clavier à touches.
2. La commande des systèmes industriels
M. BETH CHRISTIAN ROMEO PLET LT NKOMETOU

Pour modifier un système de commande, la réalisation de la partie commande (PC) et les régies
appliquées font appel à diverses technologies Selon sa complexité. Les plus couramment utilisées dans
le domaine industriel sont :
Logique câblée : utilisation de relais électromagnétiques et de systèmes pneumatiques et des séquenceurs

pour la réalisation des parties commandes. Cette méthode est ancienne et présente des limites en termes
d'adaptabilité des systèmes de commande, de coût, pas de flexibilité, pas de communication.
Exemples de matériels : les relais électromécaniques, les relais statiques électroniques, les relais
pneumatiques
Logique programmée : utilisation de systèmes à base de microprocesseurs permettant une modification

aisée des systèmes automatisés. Elle est une solution aux limites de la logique câblée. Un opérateur doit
simplement saisir une suite d’instructions différente. On obtient ainsi un système flexible et
économique, utilisable avec des systèmes de commande dont la nature et la complexité peuvent
varier énormément.
Exemples de matériels: l’automate programmable, les cartes électroniques à base d’un microcontrôleur
Afin de décrire le fonctionnement d’un automatisme séquentiel des opérations il existe deux
approches en logique programmée :
• L’approche par microprocesseur : pour un fonctionnement complexe avec besoin de rapidité
ou de calcul numérique.
• L’approche par API pour des systèmes exigeant des modifications, beaucoup d’entrées -sorties
ou une implémentation personnalisée.
A partir d’une certaine, complexité, les relais électromécaniques et les relais statiques deviennent
lourds à mettre en œuvre et le cout de l’automatisation est difficile à estimer. L’automate
programmable évite de faire appel à l’ordinateur qui, lui a souvent des performances trop élevées
pour le problème à résoudre et demande un personnel spécialisé.
Particulièrement bien adaptés aux problèmes de commande séquentielle et d’acquisition des

données, les API autorisent la réalisation aisée d’automatismes comprenant de quelques dizaines
jusqu’à plusieurs milliers d’entrées/sorties. Il utilise la logique programmée Pour le manipuler on
lui introduit :
● des données en provenance des capteurs et des composants du pupitres (boutons, clavier, ...)
● Un programme à partir duquel on va générer des ordres en fonction de l'état des entrées.
L'API peut être considéré comme une "Unité de traitement ou ordinateur spécialisé" substituée
aux armoires à relais en raison de sa souplesse dans la mise en œuvre, mais aussi parce que dans
les coûts de câblage et de maintenance devenaient trop élevés.
Afin que les opérations du système soient dirigées successivement (ou séquentiellement), et
aboutissent à un automatisme programmé, nous allons décrire le fonctionnement attendu par le
système en utilisant l’approche par API.
Avantage des API : Les automates programmables industriels sont particulièrement appréciés
dans le secteur industriel pour leur :
- Robustesse,
- Réactivité

- Simplicité en ce qui concerne la maintenance. Il est souvent le choix de prédilection du contrôle

d’automatisme industriel, car le même automate de base peut être employé avec une grande
diversité de systèmes de commande.
- Construction modulaire : est sa capacité à s’adapter à un maximum d'application, d'un point
de vue traitement, composants, language.
- L’automate programmable évite de faire appel à l’ordinateur qui, lui a souvent des
performances trop élevées pour le problème à résoudre et demande un personnel spécialisé.
3. Structure générale des API :
Ref
FESTO: FEC-FC34-FST
La structure simplifiée d’un ensemble automatisé peut se décomposer en trois parties essentielles
:
- Les entrées Tout Ou Rien (TOR), parfois analogiques, destinées à fournir des informations
sur l’état du processus : fin de course, détecteur de niveau, pressostat, thermostat, ect,
- L’automate qui traite les différentes informations d’entrée afin d’élaborer les ordres,
- Les sorties transmettant les ordres élaborés par l’automate, aux différents actionneurs ou pré-
actionneurs : voyants, distributeurs de vérins, contacteurs de moteur,……
3.1- variables traitées par un automate
Réferences Les APIs traitent plusieurs types de variables et utilisent des adresses spécifiques ou
références pour chacune d’elles :
➢ variables bit ou (T.O.R.) sous forme d’entrées, sorties
ou bit internes appelé mémento par certain APIs.
➢ variables analogique : sous forme d’entrées, sorties ou
internes
➢ variables Numérique: sous forme d’octet, de mots,
double mots ou mots flottants.
Figure 2 : principe de
lecture et commande de
l’API
4. Architectures matérielles des API

Les systèmes API sont principalement disponibles sous deux formes :

- En boitier unique (ou compact) et en
- En version modulaire/rack.
Les systèmes non modulaires ont un nombre d’entrées sorties fixe (entre 10 et 30 E/S), avec
souvent des performances limitées, ce sont les gammes les moins onéreuses. La majorité des
installations comporte une solution modulaire, permettant grâce à des extensions d’étendre les E/S
de l’automate ainsi que les interfaces de communications.
Un API modulaire est constitué de modules séparés pour : I ’alimentation, le processeur, les
entrées/sortie, les interfaces de communication. Les modules sont branchés les uns à la suite des
autres dans un rack. Il suffit d’insérer un module sur le rack et de le configurer dans le logiciel
pour l’ajouter, le rack de fond fournit le bus de communication et l’alimentation du module.
1.1 Les sous-ensembles d’un API modulaire
HARTWARE
1 Description générale :

Un automate programmable industriel se présente sous la forme d’un ou plusieurs profilés

supports (racks) dans lesquels viennent s’enficher les différents modules fonctionnels :
l’alimentation 110/220 VCA ou 24 VCC
L’unité centrale de trainement à base de microprocesseur,
Des cartes d’entrées/sorties logiques (TOR),
Des cartes d’entrées/sorties analogiques (ANA),
Des cartes de comptage rapide,
Des cartes de communication (CP),
Des cartes spécifiques pour : réseaux, asservissement, régulation commande d’axe….
Figure 4.3 : Automate

Modulaire
Le rack/Châssis : Certains châssis sont connus pour un montage en fond de panier, tandis que
d’autres le sont pour un montage en rack. Il existe aussi des automates modulaires, sans châssis,
ou les modules se connectent les uns aux autres.
Unité centrale : Les processeurs sont disponibles dans plusieurs variantes en termes de capacité
d’E/S, de mémoires. Certaines unités peuvent comporter une ou plusieurs interfaces de
communication, ainsi que quelque entrée/sortie. Un connecteur de communication permet la
programmation de l’automate. L’unité centrale comporte régulièrement un mémoire externe (carte
SD) et une pile pour garder la sauvegarde.
Entrées-sorties TOR : Modules d’entrés/sortie digitale (tout ou rien), il existe en version 8, 16,
32 ou 64 E/S. Il existe avec des variantes de tensions, ou de courant admissibles. Les sorties
peuvent être à commande à relais (puissance), ou à transistors.
Entrées-sorties analogiques : Les modules d’entrées-sorties analogiques réalisent les conversions
A/N et N/A, avec une résolution allant jusqu’à seize bits. Nous avons plusieurs gammes de
tension/courant disponibles, les plus utilisés étant le 0-10V et le 4-20mA.
Modules de communication. Des modules de communication peuvent être utilisés pour
augmenter le nombre de ports de communication du processeur ou utiliser d’autres protocoles de
communications.
Module métier : les fabricants proposent des modules pour une utilisation plus spécifique ;
comme le commande d’axe permettant d’assurer le positionnement avec précision d’élément
mécanique selon un ou plusieurs axes, le comptage rapide permettant d’acquérir des informations
de fréquences élevées incompatibles avec le temps de traitement de l’automate ; la mesure de
température

Extensions : il est possible d’étendre son rack par un autre rack, des entrées/sortie déportées par
un bus de communication, ou un autre automate en esclaves.
Remarque le Rack de sorties est noté DO chez siemens il peut être analogique (usage des tensions
0-24V ou plus ) ou digital (usage des bits 0-1) et le Rack d’entrée est note DI lui aussi numérique
ou analogique
Connexion À l'API modulaire
Chaque module d’entrée/sortie comporte un bornier de raccordement et un ensemble des LEDs

visualisation de l’état logique de chaque voie. Cette organisation modulaire permet une grande souplesse
de configuration adaptée aux besoins de l’utilisateur ainsi qu’un diagnostic et une maintenance facilités.
Fig. IV.2 : Photo des modules d'un

Siemens SIMATIC S7-400
Figure 3 : principe de lecture et
commande de l’API modulaire
3.2 Sous-ensemble automate programmable industriel compact
Des API en boîtier étanche sont utilisés pour les ambiances difficiles (température,
poussière, risque de projection ...) supportant ainsi une large gamme de température,
humidité ... L'environnement industriel se présentent sous trois formes :
o Environnement physique et mécanique (poussières, température, humidité,

vibrations);
o Pollution chimique ;
o Perturbation électrique. (Parasites électromagnétiques)
ENTREES SORTIES

Figure 4.8 : Les interfaces d'entrées/sorties
Figure 4.2 : Aspect extérieur d'un automate S7-200 CPU222
Figure : des autres automates compacts
Connexion À l'API compact

Ces sorties de l'API sont directement reliées aux préactionneurs (Bobines de contacteurs,
Électrovannes des distributeurs...) et aux éléments de signalisation du pupitre (Voyants,
Afficheurs...)
4.1 Composition
interne d’un automate programmable industriel
Afin de recevoir les informations concernant l’état du système et de commander les préactionneurs
selon le programme inscrit dans sa mémoire, De manière générale, l’automate programmable
industriel est composé de plusieurs éléments de base décrite ci-dessous
:https://scietech.fr/architectures-des-automates-programmables-industriels/
La structure interne d'un automate programmable industriel (API) est assez voisine de
celle d'un système informatique simple, L'unité centrale est le regroupement du processeur
et de la mémoire centrale. Elle commande l'interprétation et l'exécution des instructions
programme. Les instructions sont effectuées les unes après les autres, séquencées par une
horloge.
Les API comportent quatre principales parties (Figure 4.4) :
o Une unité de traitement (un processeur CPU);

o Une mémoire ;
o Des modules d'entrées-sorties ;
o Des interfaces d'entrées-sorties ;
o Une alimentation 230 V, 50/60 Hz (AC) - 24 V (DC)

Figure 4.4 : Structure interne d'un automates programmables industriels (API)

Un processeur (ou Central Processing Unit, CPU) : Son rôle consiste à traiter les instructions
qui constituent le programme de fonctionnement de l’application, à gérer les entrées et sorties, à
surveiller et diagnostiquer l’automate (par des tests lancés régulièrement), à mettre en place un
dialogue avec le terminal de programmation.
Une mémoire : Elle permet le stockage des instructions constituant le programme de

fonctionnement ainsi que diverses informations. Il peut s’agir de mémoire vive RAM (modifiable
à volonté, mais perdue en cas de coupure de tension) ou de mémoire morte EEPROM (seule la
lecture est possible).
Deux types de mémoire cohabitent :
- La mémoire Programme où est stocké le langage de programmation. Elle est en général

figée, c'est à dire en lecture seulement. (ROM : mémoire morte)
- La mémoire de données utilisable en lecture-écriture pendant le fonctionnement c'est la

RAM (mémoire vive). Elle fait partie du système entrées-sorties. Elle fige les valeurs (0 ou
1) présentes sur les lignes d'entrées, à chaque prise en compte cyclique de celle-ci, elle
mémorise les valeurs calculées à placer sur les sorties.
Des interfaces entrées/sorties : Elles permettent au processeur de recevoir et d’envoyer des

informations. Ces dispositifs d’entrée et sortie peuvent produire des signaux discrets, numériques
(ce sont des sorties de type « tout ou rien ») ou analogiques. Les dispositifs qui génèrent des
signaux discrets ou numériques sont ceux dont les sorties sont de type tout ou rien. Par conséquent,
un interrupteur est un dispositif qui produit un signal discret : présence ou absence de tension. Les
dispositifs numériques peuvent être vus comme des dispositifs discrets qui produisent une suite de
signaux tout ou rien. Les dispositifs analogiques créent des signaux dont I » amplitude est
proportionnelle à la grandeur de la variable surveillée.
L’alimentation : est indispensable puisqu’elle convertit une tension alternative en une basse
tension continue (24V) nécessaire au processeur et aux modules d’entrées-sorties. L’alimentation
ne fait pas toujours partie de l’automate qui sera donc directement alimenté par une base tension.
Interface de communication : est utilisée pour recevoir et transmettre des données sur des
réseaux de communication qui relient l’АР 1 a d’autres API distants ou à des équipements en
fonction des protocoles choisir. Elle est impliquée dans des opérations telles que la vérification
d’un périphérique, I » acquisition de données, la synchronisation entres des applications et la
gestion de la connexion.
Périphérique de programmation : est utilisé pour entrer le programme dans la mémoire du

processeur. Ce programme est développé sur le périphérique, puis transfère dans la mémoire de
l’API.
5. Fonctionnement
L'automate programmable reçoit les informations relatives à l'état du système et

puis commande les pré-actionneurs suivant le programme inscrit dans sa mémoire.
Généralement les automates programmables industriels ont un fonctionnement cyclique
(Figure 4.5). Le microprocesseur réalise toutes les fonctions logiques ET, OU, les
fonctions de temporisation, de comptage, de calcul... Il est connecté aux autres éléments
(mémoire et interface E/S) par des liaisons parallèles appelées ' BUS ' qui véhiculent les
informations sous forme binaire.. Lorsque le fonctionnement est dit synchrone par rapport
aux entrées et aux sorties, le cycle de traitement commence par la prise en compte des
entrées qui sont figées en mémoire pour tout le cycle

.
Le processeur exécute alors le programme instruction
par instruction en rangeant à chaque fois les résultats
en mémoire. En fin de cycle les sorties sont affectées
d’un état binaire, par mise en communication avec les
mémoires correspondantes. Dans ce cas, le temps de
réponse à une variation d’état d’une entrée peut être
compris entre un ou deux temps de cycle (durée
moyenne d’un temps de cycle est de 5 à 15 ms Figure
4.6).
Il existe d’autres modes de fonctionnement, moins
courants :
Figure 4.5 : Fonctionnement cyclique
• synchrone par rapport aux entrées seulement ; d'un API
• asynchrone.
V- Critères de choix d’un API Figure 4.6 : Temps de scrutation vs

Temps de réponse

Critères technologiques
Les caractéristiques principales d'un automate programmable industriel (API) sont :

coffret, rack, baie ou cartes
o Compact ou modulaire
o Tension d'alimentation
o Taille mémoire
o Sauvegarde (EPROM, EEPROM, pile, …)
o Nombre d'entrées / sorties
o Modules complémentaires (analogique, communication,..)
o Langage de programmation
Choisir un API, revient à consulter les caractéristiques techniques qui seront fonction du besoin
du système :
- nombre d'Entrées/Sorties (E/S) : le nombre de cartes peut avoir une incidence sur le nombre de
racks dès que le nombre d'E/S nécessaires devient élevé.
- Des possibilités d’extension en termes d’entrées/ sorties.
- Le type de processeur : qui prend en compte la puissance (le temps ou vitesse) de traitement ;
capacité (ou la taille) de la mémoire et un ensemble de cartes spécialisées disposant des fonctions
spéciales pour le développement aisé d’applications particulières : communication, asservissement
d’axes, régulation. Toutes ces qualités du processeur permettront le choix du processeur dans la
gamme souvent très étendue :
- nombre d'étapes ou instructions.
- nombre des temporisateurs.
- nombre des compteurs.
- Fonctions ou modules spéciaux : certaines cartes (commande d'axe, pesage ...) permettront de
"soulager" le processeur et devront offrir les caractéristiques souhaitées (résolution, ...).
- Fonctions de communication : l'automate doit pouvoir communiquer avec les autres systèmes de
commande (API, supervision ...) et offrir des possibilités de communication avec des standards
normalisés (Profibus ...).
- Le ou les langages de programmations destinées à l’automaticien (et non celui de l’informaticien)
- Des possibilités de simulation et de visualisation qui apportent à l’utilisateur une aide efficace à
la mise au point et à l’exploitation (modification aisée de l’automatisme).

CHAPITRE : Programmation d’un API
Introduction
La programmation d’un système automatisé consiste à transcrire le logigramme, le schema
électrique à contacts ou en GRAFCET dans un langage de l’automate en vue d’assurer le bon
fonctionnement du système étudié. Elle peut s’effectuer :
- Sur l’API lui même à l’aide de touches
- Avec une console de programmation reliée par câble spécifique à l’API
- Avec un PC et un logiciel approprié
Les langages de Programmation des API
Les langages des A.P.I. sont des langages intermédiaires entre le langage évolué et le langage
machine. Ils ont l’avantage d’avoir un jeu d’instructions incluant uniquement les fonctions
logiques, cela a comme conséquences, une meilleure compréhension par les automaticiens et une
simplification du compilateur de la console de programmation et du logiciel constructeur.
Le processeur peut exécuter un certain nombre d’opérations logiques ; l’ensemble des
instructions booléennes des instructions complémentaires de gestion de programme (saut,
mémorisation, adressage ...) constitue un jeu d’instructions.
Chaque automate possède son propre jeu d'instructions. Mais par contre, les constructeurs
proposent tous une interface logicielle de programmation répondant à la norme CEI1131-
3 qui spécifie la syntaxe et la sémantique. Cette norme définit cinq langages de
programmation utilisables, qui sont repartie : en deux familles :
Langages GRAPHIQUES :
• SFC (« Sequential Function Chart » ou du langage GRAFCET) : ce langage, de haut niveau,
permet la programmation aisée de tous les procédés séquentiels ;
• FBD (« Function Block Diagram », ou schéma par blocs ou Logigrammes) : ce langage

permet de programmer graphiquement à l'aide de blocs, représentant des variables, des

opérateurs ou des fonctions. Il permet de manipuler tous les types de variables ;
• LD (« Ladder Diagram » Diagrammes échelle ou schéma à relais ou contacts) : ce langage
graphique est essentiellement dédié à la programmation d'équations booléennes (true/false) ;
Langages LITTERAUX
• ST (« Structured Text » ou texte structuré) : ce langage est un langage textuel de haut niveau.
Il permet la programmation de tout type d'algorithme plus ou moins complexe ;
• IL (« Instruction List », ou liste d'instructions) : ce langage textuel de bas niveau est un
langage à une instruction par ligne. Il peut être comparé au langage assembleur.
Remarques :
Parmi les langages normalisés, on cite quelques-uns des plus connus et plus utilisés :
• Langage à contacts (LADDER) ;
• Langage List d'instructions (Instruction List) ;
• Langage GRAFCET (Sequential Function Chart : SFC).
Généralement, les constructeurs d'API proposent des environnements logiciels graphiques pour
la programmation.
Même si le langage de programmation SFC est inspiré du langage GRAFCET, ils sont de nature
différente : le GRAFCET décrit le comportement logique des systèmes indépendamment de la
réalisation technologique alors que le langage SFC est lié à la technologie employée car il décrit
une structure interne du logiciel implémenté dans le système.
En pratique à partir du GRAFCET PC, et en fonction de l’Automate Programmable choisi pour le

pilotage du système, on peut écrire un GRAFCET codé automate (point de vue niveau 3), comme
nous le verrons par la suite.
Choix des opérandes et des opérateurs

Après avoir établit le grafcet et fait le choix du langage que nous allons utiliser nous allons définir
les opérandes (adressage) et les opérateurs (jeu d’instruction) en fonction du types d’API, pour
manipuler au mieux leur structure mémoire et adressage.
Liste des opérandes et des opérateurs de l’AEG A020 :
Les opérandes
l’adressage des entrées/sorties se conformes à la syntaxe suivante

Exemple :
Entrées : % Ix.y.z
% I0.0.5 : % I0.5 %
Sorties : % Ox.y.z
O0.3.4 : % O3.4
Les opérateurs et jeu d’instruction :
Langage à contacts LD (Ladder)
1. Description
Le langage Ladder appelé aussi langage à contact, langage à relais ou réseau en échelle, il est une
succession de "réseaux de contacts" véhiculant des informations logiques depuis les entrées vers
les sorties. C'est une simple traduction des circuits de commande électriques.
Ce langage utilise les symboles graphiques tels que : contacts, relais, bobine et blocs fonctionnels
et s'organise en réseaux (labels). C'est le plus utilisé.
Il a été développé par les américains en pensant qu’il semblerait plus familier aux automaticiens.

Figure 14 : Exemples de programmation LADDER
2.Jeu d’instruction LADDER
Nom Elément Fonction

graphique
Contact à ouverture contact passant lorsque l’objet bit de contrôle est à l’état 1
Contact à ferméture contact passant lorsque l’objet bit de contrôle est à l’état 0
Contact détection front montant Détectee le passage de 0 à 1 de l’objet bit de contrôle
Contact de détection front Détectee le passage de 0 à 1 de l’objet bit de contrôle

descendant
Bobinage direct L’objet bit associé prend la valeur du résultat de la zone de test.
Bobinage inverse ou L’objet bit associé prend la valeur inverse du résultat de la zone
complémenté de test.
bobinage SET (d’enclenchement L’objet bit associé est réglé sur 1 lorsque le résultat de la zone de
ou verrouillage) test est 1
8bobinage RESET L’objet bit associé est réglé sur 0 lorsque le résultat de la zone de
(déclenchement ou test est 1
déverrouillage)
Connexion horizontale Relie en série les éléments graphiques de test et d’action entre les
deux barres verticales
Connexion verticale Relie en série les éléments graphiques de test et d’action en
parallèle
3. Exemple :
Dans cet exemple, on traduit le GRAFCET correspondant à la perceuse automatisée en
LADDER :

On a vu dans la matérialisation par bascules que :

• Si l’étape i est active et si la réceptivité suivante est vraie alors l’étape (i+1) est activée.
• L’activation de cette étape (i+1) désactive l’étape i.
Pour l’étape1, en LADDER, ceci est représenté par :
Le programme complet sera alors

Programmation par Liste d’instructions (IL)
a. Description :
L'IL est un langage dans lequel toutes les opérations sont décrites par des instructions
mnémoniques. Ce n’est pas un langage graphique. Le tableau suivant donne une liste
représentative de ce langage :

Type d'opération Opérateur Action Opérandes

utilisables
Opérations A Opérateur logique ET, signal positif I,T,Q,M,C
logiques
AN Opérateur logique ET, signal négatif I,T,Q,M,C
O Opérateur logique OU, signal positif I,T,Q,M,C
ON Opérateur logique OU, signal négatif I,T,Q,M,C
A( Opérateur logique ET, parenthèse ouverte
O( Opérateur logique OU, parenthèse ouverte
) Parenthèse fermée, signal positif
)N Parenthèse fermée, signal négatif
Opérations de = Sortie positive Q, M

sorties
=N Sortie négative Q, M
SL Activation mémoire Q, M
RL Désactivation mémoire Q, M
Opération =T Entrée temporisateur (sortie temporisation)

Comptage =Z Transfert consigne compteur (effacement)
=P Entrée compteur (c: sortie compteur)
Opérations PE Fin du programme
d'organisation
de programme
b. Exemple : le programme suivant est une mise en œuvre du GRAFCET de l’exemple de la perceuse
en langage IL

Langage GRAFCET « CHART » (SFC : Sequential Function Chart)
a. Description :
Le SFC est le langage graphique qui traduit un GRAFCET sur un API. Par abus de langage, on
l'appelle aussi le langage GRAFCET. Pour éditer un programme GRAFCET on passe par les étapes
suivantes :
• On commence par construire graphiquement le GRAFCET ;
• On traduit les réceptivités dans le langage IL ou le langage LADDER ;
• La programmation des actions se fait dans le traitement postérieur en LADDER ou en "IL".
• En langage GRAFCET l'activation et la désactivation des étapes se fait automatiquement.
Exemple du poste de perçage
C’est un langage graphique qui permet de tracer directement le schéma Grafcet de l’automatisme
considéré. Dans ce cas, pour plus de facilité, on construit un Grafcet niveau 3 qui est le même que
le niveau 2, mais les variables d’E/S du niveau 2 sont remplacés par les adresses de l'automate
(appelés références).
Exemple: Programmation Grafcet sur l' API Twido de Schneider Electric: (voir fiche Twido)

Grafcet chart niveau3
b)-Exemple Le
Grafcet " Chart "
La construction du Grafcet se fait en CHART comme ci-dessous :
L'activation des sorties associées aux étapes du Grafcet s'effectue dans le POSTERIEUR

Langage Booléen (FBD : Function Bloc Diagram)
Ce langage utilise les symboles du logigramme. Il peut être facilement traduit en langage
machine.
Figure 15: Exemple de programmation Booléenne (symboles des logigrammes relatifs à l’API
LOGO de Siemen)s

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CHAPITRE II : LES AUTOMATES PROGRAMMABLES

L'Automate Programmable Industriel (API) est un appareil électronique programmable, adapté

2. La commande des systèmes industriels

M. BETH CHRISTIAN ROMEO PLET LT NKOMETOU

Logique câblée : utilisation de relais électromagnétiques et de systèmes pneumatiques et des séquenceurs

Logique programmée : utilisation de systèmes à base de microprocesseurs permettant une modification

Particulièrement bien adaptés aux problèmes de commande séquentielle et d’acquisition des

M. BETH CHRISTIAN ROMEO PLET LT NKOMETOU

- Simplicité en ce qui concerne la maintenance. Il est souvent le choix de prédilection du contrôle

3. Structure générale des API :

3.1- variables traitées par un automate

M. BETH CHRISTIAN ROMEO PLET LT NKOMETOU

Les systèmes API sont principalement disponibles sous deux formes :

1.1 Les sous-ensembles d’un API modulaire

M. BETH CHRISTIAN ROMEO PLET LT NKOMETOU

Un automate programmable industriel se présente sous la forme d’un ou plusieurs profilés

Figure 4.3 : Automate

M. BETH CHRISTIAN ROMEO PLET LT NKOMETOU

Connexion À l'API modulaire

Chaque module d’entrée/sortie comporte un bornier de raccordement et un ensemble des LEDs

Fig. IV.2 : Photo des modules d'un

o Environnement physique et mécanique (poussières, température, humidité,

M. BETH CHRISTIAN ROMEO PLET LT NKOMETOU

Figure 4.8 : Les interfaces d'entrées/sorties

Figure 4.2 : Aspect extérieur d'un automate S7-200 CPU222

Figure : des autres automates compacts

Connexion À l'API compact

M. BETH CHRISTIAN ROMEO PLET LT NKOMETOU

o Une unité de traitement (un processeur CPU);

M. BETH CHRISTIAN ROMEO PLET LT NKOMETOU

Figure 4.4 : Structure interne d'un automates programmables industriels (API)

Une mémoire : Elle permet le stockage des instructions constituant le programme de

Deux types de mémoire cohabitent :

- La mémoire Programme où est stocké le langage de programmation. Elle est en général

M. BETH CHRISTIAN ROMEO PLET LT NKOMETOU

Des interfaces entrées/sorties : Elles permettent au processeur de recevoir et d’envoyer des

Périphérique de programmation : est utilisé pour entrer le programme dans la mémoire du

L'automate programmable reçoit les informations relatives à l'état du système et

M. BETH CHRISTIAN ROMEO PLET LT NKOMETOU

V- Critères de choix d’un API Figure 4.6 : Temps de scrutation vs

M. BETH CHRISTIAN ROMEO PLET LT NKOMETOU

Les caractéristiques principales d'un automate programmable industriel (API) sont :

M. BETH CHRISTIAN ROMEO PLET LT NKOMETOU

CHAPITRE : Programmation d’un API

Les langages de Programmation des API

M. BETH CHRISTIAN ROMEO PLET LT NKOMETOU

permet de programmer graphiquement à l'aide de blocs, représentant des variables, des

En pratique à partir du GRAFCET PC, et en fonction de l’Automate Programmable choisi pour le

Choix des opérandes et des opérateurs

Liste des opérandes et des opérateurs de l’AEG A020 :

l’adressage des entrées/sorties se conformes à la syntaxe suivante

M. BETH CHRISTIAN ROMEO PLET LT NKOMETOU

Les opérateurs et jeu d’instruction :

Langage à contacts LD (Ladder)

M. BETH CHRISTIAN ROMEO PLET LT NKOMETOU

Figure 14 : Exemples de programmation LADDER

2.Jeu d’instruction LADDER

Nom Elément Fonction

Contact détection front montant Détectee le passage de 0 à 1 de l’objet bit de contrôle

Contact de détection front Détectee le passage de 0 à 1 de l’objet bit de contrôle

M. BETH CHRISTIAN ROMEO PLET LT NKOMETOU

On a vu dans la matérialisation par bascules que :