Université Hassan 1er

Faculté des Sciences & Techniques

Settat

Licence EEA

Les Automates Programmables

g Industriels

Par A. ASSIR
 Chapitre 2

AUTOMATES PROGRAMMABLES INDUSTRIELS

Page 2
¾ Ce chapitre constitue une introduction aux automates programmables
i d t i l (API),
industriels (API) ainsi
i i qu’à
’à leur
l f
fonction
ti générale,
é é l leurs
l f
formes matérielles
té i ll
et leur architecture interne. Cette vue d’ensemble est suivie de chapitres qui
apporteront des explications plus détaillées.

¾ Ce chapitre traite les points suivants :

o Systèmes de commande
o Matériel
o Architecture interne
o Systèmes API

Page 3
 1.1 Systèmes de commande

‰ Tâches d’un système de commande :

− Contrôler une séquence d’événements
− Maintenir constante une certaine variable
− suivre un changement prévu

‰ Exemples de tâches :
¾ Le système de commande d’une perceuse
automatique (Figure ci-contre) peut :
− démarrer la descente du foret lorsque la pièce
est en position,
− démarrer le perçage lorsque le foret arrive sur
la pièce,
− stopper le perçage lorsque la profondeur du
trou souhaitée est atteinte,
− retirer le forêt,
− arrêter la perceuse,
− puis attendre que la pièce suivante arrive en
position avant de répéter le processus.

Une perceuse automatique

Page 4
 1.1 Systèmes de commande

‰ Exemples de tâches :
¾ Un autre système de commande (Figure ci-contre)
pourrait être utilisé pour :
− vérifier le nombre d’articles convoyés par une
bande transporteuse,
− et les diriger vers une caisse.

Un système de conditionnement

™ Les entrées de ces systèmes de commande peuvent provenir d’interrupteurs, qui sont ouverts ou
fermés. Par exemple, la présence de la pièce peut être signalée par son contact avec un
interrupteur.
interrupteur
™ Le contrôleur peut être chargé de commander un moteur pour déplacer un objet vers un certain
emplacement ou pour tourner une vanne, ou encore d’allumer ou d’éteindre un radiateur.

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 1.1 Systèmes de commande

‰ Formes de systèmes de commande :

− Par câblage de circuits électriques
− A base
b d microprocesseur
de i
− A base d’un API

Un circuit de commande

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 1.1 Systèmes de commande

‰ Les API sont comparables aux ordinateurs. Toutefois, alors que les ordinateurs sont
optimisés pour les tâches de calcul et d’affichage, les API le sont pour les tâches de
commande et les environnement industriels.
industriels Voici ce qui caractérise les API :
9 Ils sont solides et conçus pour supporter les vibrations, les températures
basses ou élevées, l’humidité et le bruit ;
9 Les
L interfaces
i t f d entrées
des t é ett des
d sortiesti sontt intégrées
i té é à l’automate
l’ t t ;
9 Ils sont faciles à programmer et leur langage de programmation facile à
comprendre est principalement orienté sur les opérations logiques et de
commutation.
t ti

‰ Les API prennent :

¾ la forme de petites unités autonomes pour environ vingt entrées-sorties
numériques
¾ Ou de systèmes
y modulaires qqui ppeuvent être employés
p y pour des entrées-
p
sorties très nombreuses, analogiques ou numériques, et qui disposent des
modes de régulation PID (proportionnel, intégral et dérivé).

Page 7
 1.2 Matériel

‰ De manière générale, un API est structuré autour de plusieurs éléments de base :

Structure d’un API

Page 8
 1.2 Matériel

™ Le processus ou unité centrale de traitement (CPU, Central Processing Unit) contient le

microprocesseur. Le CPU interprète les signaux d’entrée et effectue les actions de commande
conformément au programme stocké en mémoire, en communiquant aux sorties les décisions
sous forme de signaux d’action.

™ L’unité d’alimentation est indispensable puisqu’elle convertit une tension alternative en une basse
tension continue (5 V) nécessaire au processeur et au modules d’entrées-sorties.

™ Le périphérique de programmation est utilisé pour entrer le programme dans la mémoire de l’API.
Ce programme est développé sur le périphérique, puis transféré dans la mémoire de l’API.

™ La mémoire contient le programme qui définit les actions de commande effectuées par le
microprocesseur. Elle contient également les données qui proviennent des entrées en vue de leur
traitement, ainsi que celles des sorties.

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 1.2 Matériel

™ Les interfaces d’entrées-sorties permettent au processeur de recevoir et d’envoyer des

p
informations aux dispositifs extérieurs ((dispositifs
p d’entrées-sorties).
) Les dispositifs
p d’E/S p
peuvent
être classés en trois catégories, selon qu’ils produisent des signaux discrets, numériques ou
analogiques .

Les signaux : (a) discrets, (b) numériques et (c) analogiques

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 1.2 Matériel

™ L’interface de communication est utilisée pour recevoir et transmettre des données sur des
réseaux de communication qui relient l’API à d’autres API distants. Elle est impliquée dans des
opérations telles que :
− La vérification dd’un
un périphérique,
périphérique
− L’acquisition de données,
− La synchronisation entre des applications,
− La g gestion de la connexion.

Modèle de base des communications

Page 11
 1.3 Architecture interne

Architecture de base d’un API

Page 12
 1.3 Architecture interne

™ Le CPU : L’architecture interne du CPU dépend du microprocesseur employé. En général, les

CPU sont constitués des éléments suivants :
− L
L’unité
unité arithmétique et logique (UAL) est responsable de la manipulation des données,
ainsi que l’exécution des opérations arithmétiques d’addition et de soustraction et des
opérations logiques ET, OU, NON et OU exclusif.
− La mémoire, appelée registres, se trouve à l’intérieur du microprocesseur et sert à stocker
les informations nécessaires à l’exécution d’un programme.
− Une unité de commande est utilisée pour gérer le minutage des opérations.

™ Les bus : Ils représentent les chemins de communications au sein de l’API. Le système comprend
quatre bus :
− Le bus de données transporte les données utilisées dans les traitements effectués par le
CPU.
− Le bus d’adresse transporte les adresses des emplacements « mémoire ».
− Le bus de contrôle transporte les signaux utilisés par le CPU pour le contrôle.
− Le bus système sert aux communications entre les ports d’entrées-sorties et l’unité
d’entrées-sorties.

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 1.3 Architecture interne
™ La mémoire : Pour que ll’API API effectue son travail,
travail il doit accéder aux données à traiter et aux
instructions, c’est-à-dire au programme, qui lui explique comment traiter ces données. Ces
informations sont stockées dans la mémoire de l’API, qui est composée de plusieurs éléments :
− La mémoire morte ((ROM,, Read Only y Memory) y) du système
y représente
p un espace
p de
stockage permanent pour le système d’xploitation et les données figées utilisées par le
CPU.
− La mémoire vive (RAM, Random Access Memory) est utilisée pour le programme de
l’utilisateur.
− La mémoire vive (RAM, Random Access Memory) est utilisée pour les données. C’est là
que sont stockées les informations sur l’état des entrées et es sorties, ainsi que les
valeurs des temporisateurs,
temporisateurs des compteurs et des autres dispositifs internes.
internes La RAM des
données est parfois appelée tableau de données ou tableau de registres. Une partie de
cet espace mémoire, c’est-à-dire un bloc d’adresses, est réservée aux adresses d’entrées
et de sorties, ainsi qu’à leur état. Une autre partie est réservée aux données prédéfinies,
et une autre encore, au stockage des valeurs des compteurs, des temporisateurs, etc.
− Une mémoire morte reprogrammable (EPROM, Erasable and Programmable Read Only
Memory) est parfois employée pour stocker de manière permanente les programmes.

™ Batterie : Les programmes et les données en RAM peuvent être modifiés par l’utilisateur. Pour
éviter la perte du programme lorsque l’alimentation est coupée, une batterie complète l’API.

Page 14
 1.3 Architecture interne
™ Unité d’entrées-sorties :
● Elle apporte l’interface entre le système et le monde extérieur. Au travers de canaux
d’entrées-sorties, elle permet d’établir des connexions avec des dispositifs d’entrée, comme
des capteurs, et des dispositifs de sortie, comme des moteurs et des solénoïdes. C’est
également par l’intermédiaire de cette unité que se fait la saisie des programmes depuis un
terminal.
● Puisque les canaux d’entrées-sorties mettent en place les fonctions d’isolation et de
traitement de signal,
signal il est possible de connecter directement des capteurs et des
actionneurs aux canaux, sans passer par un autre circuit d’interface.

Niveaux des entrées

Niveaux des sorties

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 1.3 Architecture interne

™ Les sorties sont de types relais, transistor ou triac :

− Avec le type relais, le signal issu d’une sortie de l’API est utilisé pour déclencher un relais et
peutt activer
ti d courants
des t de
d quelques
l ampères
è d
dans l circuit
le i it externe.
t G â au relais,
Grâce l i non
seulement des courants faibles peuvent commuter des courants forts, mais l’isolation entre
l’API et le circuit externe est également assurée. En revanche, les relais sont relativement
lents Les sorties à relais sont adaptées à la commutation de courants alternatifs et continus.
lents. continus
Ils peuvent supporter des surtensions transitoires et des courants de choc élevés.
− Avec le type transistor, la sortie se fond sur un transistor pour commuter le courant dans le
circuit externe.
externe L L’opération
opération de commutation est donc extrêmement rapide.
rapide Toutefois,
Toutefois les
sorties de ce type sont adaptées uniquement à la commutation d’un courant continu et sont
détruites par les surintensités et les tensions inverses élevées. Pour leur protection, il faut
utiliser un fusible ou un système électronique. Les photocoupleurs sont employés à des fins
d’isolation.
− Avec le type triac, et des photocoupleurs pour l’isolation, les sorties peuvent servir à
contrôler les charges externes connectées à une alimentation en courant alternatif. Elles
prennent en charge uniquement les courants alternatifs et sont très facilement détruites par
les surintensités. De manière générale, les sorties de ce type sont toujours protégées par
des fusibles.

Page 16
 1.3 Architecture interne
™ Fourniture et absorption de courant : Les termes fourniture (sourcing) et absorption (sinking)
décrivent la manière dont les appareils à courant continu sont connectés à un API.
● Les termes fourniture (sourcing) et absorption (sinking) décrivent la manière dont les
pp
appareils à courant continu sont connectés à un API.

Les entrées : (a) à fourniture et (b) à absorption

Les sorties : (a) à fourniture et (b) à absorption

Page 17
 1.4 Systèmes API

‰ Formes des systèmes API : Les systèmes API sont principalement disponibles sous deux formes:
en boîtier unique et en version modulaire/rack.
● Le modèle en boîtier unique est souvent utilisé pour les petits automates programmables et
correspond à un système compact complet équipé des unités d’alimentation, de
processeur, de mémoire et d’entrées-sorties.
● Certains systèmes compacts peuvent être étendus afin d’offrir un plus grand nombre
d’entrées
d entrées et de sorties,
sorties simplement en connectant des modules d d’extension
extension.
● Les systèmes qui offrent un plus grand nombre d’entrées et de sorties ont toutes les
chances d’être modulaires et conçus pour s’intégrer dans des racks. Un système modulaire
est constitué de modules séparésp pour l’alimentation,, le p
p processeur,, etc.,, souvent montés
sur des rails dans un armoire métallique. Ce type de système peut être employé pour
toutes les tailles d’automates programmables et les différentes unités fonctionnelles sont
fournies sous forme de modules individuels qui se branchent à des prises sur un rack de
base. Le choix des modules nécessaires à la réalisation d’un projet précis est décidé par
l’utilisateur et ces modules sont ensuite branchés dans le rack. Il est ainsi facile d’étendre le
nombre d’entrées-sorties ou la quantité de mémoire. Pour cela, il suffit simplement d’ajouter
des modules d d’entrées
entrées-sorties
sorties ou des unités de mémoire supplémentaires.
supplémentaires L L’alimentation
alimentation et
les interfaces de données des modules dans le rack sont fournies par les conducteurs en
cuivre sur le fond de panier. Lorsque les modules sont glissés dans le rack, ils s’insèrent
dans des connecteurs du fond de p panier.

Page 18
 1.4 Systèmes API

L’API compact de Mitsubishi MELSEC FX3U

Configuration de base de l’API CPM1A d’OMRON

Page 19
1.4 Systèmes API

Une organisation
g p
possible d’un
système modulaire

Page 20
 1.4 Systèmes API
‰ Programmes : Les programmes utilisés avec les API peuvent être écrits dans différents formats.
formats
Pour que les ingénieurs ayant peu de connaissances en programmation informatique puissent
élaborer des programmes pour les API, le langage à contacts à été conçu. La plupart des
fabricants d’automates ont adopté cette méthode d’écriture des programmes. Toutefois, puisque
chacun a eu tendance à développer ses propres versions, une norme internationale a été établie
pour le langage à contacts et, par voie de conséquence, pour toutes les méthodes de
programmation employées avec les API. Cette norme, publiée en 1993 par la Commission
El t t h i
Electrotechnique I t
Internationale
ti l (CEI),
(CEI) estt désignée
dé i é sous la
l référence
éfé CEI 61131-3.
61131 3

‰ La norme CEI 61131 : La norme CEI 61131 couvre l’intégralité du cycle de vie des automates
programmables
p g industriels ((8 p
parties)) :
− Partie 1 : Définition générale de la terminologie et des concepts.
− Partie 2 : Exigences sur le matériel électronique et mécanique et tests de contrôle des API et
des équipements associés.
− Partie 3 : Langages de programmation. Cinq langages ont été définis : langage à contacts
(LD, Ladder Diagram), graphes de fonction séquentielle (SFC, Sequential Function Charts),
diagrammes de schémas fonctionnels (FBD, Function Block Diagram), texte structuré (ST,
Structured Text) et listes d
d’instructions
instructions (IL,
(IL Instruction List).
List)
− Partie 4 : Conseils de sélection, d’installation et de maintenance des API.
− Partie 5 : Fonctions logicielles pour la communication avec d’autres appareils selon la norme
MMS ((Manufacturing g Messaging Specification).
p )
− etc.

Page 21
 1.4 Systèmes API

‰ Programmer les API :

¾ Une unité de programmation peut être un appareil portatif, un terminal de bureau ou un
ordinateur.
di t A è que le
Après l programme a été conçu ett testé
t té sur l’unité
l’ ité de
d programmation,
ti il estt
prêt à être transféré dans la mémoire de l’API.
¾ Les fabricants d’API proposent des outils de développement pour leurs API :
− Mitsubishi fournit MELSOFT.
− Siemens propose SIMATIC STEP 7.
− Rockwell Automation fournit RSLogix pour la famille d’API Allen-Bradley PLC-5.
− OMRON propose CX-One.
CX One
− Telemecanique dispose de ProWorx 32 pour ses API Modicon.
− etc.

Page 22
Fin Chapitre 2

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