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Université Hassan 1er

Faculté des Sciences & Techniques


Settat

Licence EEA

Les Automates Programmables


g Industriels

Par A. ASSIR
Chapitre 4

TRAITEMENT DES ENTREES-


ENTREES-SORTIES

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¾ L’unité d’entrées-sorties apporte l’interface entre le contrôleur de l’API et le
monded extérieur.
té i Ell réalise
Elle é li un traitement
t it t pour que le
l signal
i l ait
it la
l tension
t i
requise et met en place une protection contre les risque électriques, comme
les surtensions.

¾ Ce chapitre traite les points suivants :


o Unités d
d’entrées
entrées-sorties
sorties
o Traitement du signal
o Traitement des entrées
o Adresses des entrées-sorties

Page 3
4.1 Unités d’entrées-
d’entrées-sorties

■ Les signaux d’entrée issus des capteurs et les sorties requises par les
actionneurs peuvent être de trois types
y :
− Analogiques. Un signal dont l’amplitude est en rapport avec la taille de
la quantité mesurée.
− Discrets. Principalement un signal tout ou rien.
− Numériques. Un train d’impulsions.

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4.1 Unités d’entrées-
d’entrées-sorties

■ Le CPU a besoin de signaux numériques d d’une


une certaine amplitude,
amplitude en
général entre 0 et 5 V.
■ La sortie du CPU est un signal numérique dont le niveau est normalement
entre 0 et 5 V.
■ Il est souvent nécessaire de manipuler les signaux d’entrée et de sortie afin
de leur donner la forme requise.
requise
■ Les unités d’entrées-sorties des API sont conçus pour que différents
signaux d’entrée puissent être convertis en signaux numériques 5 V et pour
générer différents niveaux de sortie afin de commander les dispositifs
externes.
■ La facilité d’utilisation des API vient de cette faculté à p
prendre en charge
g une
grande diversité d’entrées et de sorties.
■ Dans le cas des systèmes modulaires, les circuits employés par les unités
d’entrées
d entrées-sorties
sorties sont montés sur des cartes,
cartes qui peuvent être insérées
dans les racks.
■ Dans un API en boîtier autonome, le fabricant a inclus les unités d’entrées-
sorties.
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4.1 Unités d’entrées-
d’entrées-sorties

411U
4.1.1 Unités
ité d’
d’entrées

● Les termes fourniture et absorption font référence à la manière dont les dispositifs à
courantt continu
ti s’interfacent
’i t f t avec l’API.
l’API

Les entrées : (a) à fourniture et (b) à absorption de courant


courant.

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4.1 Unités d’entrées-
d’entrées-sorties
4 1 1 Unités d’entrées
4.1.1 d entrées

● La figure suivante dévoile le circuit de base utilisé pour les entrées à courant continu.

Unité d’entrées à courant continu.

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4.1 Unités d’entrées-
d’entrées-sorties
4 1 1 Unités d’entrées
4.1.1 d entrées

● La figure suivante dévoile le circuit de base utilisé pour les entrées à courant
alternatif.
alternatif

Unité d’entrées à courant alternatif.

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4.1 Unités d’entrées-
d’entrées-sorties
4 1 1 Unités d’entrées
4.1.1 d entrées

● Lorsque des signaux analogiques sont envoyés à un API, le canal d’entrée doit les
convertir en signaux numériques à ll’aide
aide d
d’un
un CAN.
CAN
● Dans un système modulaire, il suffit d’insérer la carte d’entrées analogiques adaptée
dans le rack.
● Pour ne pas avoir à ajouter une carte pour chaque entrée analogique, analogique un
multiplexage est généralement mis en œuvre.

Un multiplexeur.
p

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4.1 Unités d’entrées-
d’entrées-sorties
4.1.1 Unités d’entrées
d entrées
● Dans ce cas, plusieurs entrées analogiques sont connectées à la carte et des
commutateurs électroniques permettent ensuite de sélectionner chaque entrée tour à
tour.
● En général, les cartes disponibles proposent quatre, huit ou seize entrées
analogiques.
● La figure suivante illustre le fonctionnement d’un CAN.
● Un seul signal d’entrée analogique donne lieu à des signaux de sortie tout ou rien sur,
par exemple, huit fils séparés.

(a) Fonctionnement d’un


d un CAN et (b) rapport entre ll’entrée
entrée
analogique et la sortie numérique.

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4.1 Unités d’entrées-
d’entrées-sorties
4.1.1 Unités d’entrées
d entrées
● Les huit signaux constituent le mot numérique qui correspond au niveau du signal
d’entrée analogique.
● Avec
A un tel
t l convertisseur
ti h it bits,
huit bit il existe
i t 256 valeurs
l d signal
de i l possibles
ibl ; elles
ll vontt
de 00000000 à 11111111, c’est-à-dire de 0 à 255.
● Le niveau du signal de sortie monte par paliers.
● Les tensions analogiques qui produisent chaque sortie numérique sont appelées
niveaux de quantification.
● Pour que la sortie binaire change, la tension analogique doit changer conformément à
la différence de tension analogique entre les niveaux successifs.
● Le terme résolution désigne le petit changement de tension analogique qui donne lieu
à une modification d’un bit dans la sortie numérique.
● Avec un CAN 8 bits, lorsque la variation du signal d’entrée analogique est dans la
plage 0 à 10 V, une avancée d’un bit numérique implique un changement de 10/255 V
sur l’entrée analogique, c’est-à-dire environ 0,04 V.
● Le nombre de bits de sortie d’un CAN détermine donc sa résolution, et par
conséquent, sa précision.
● En général, la résolution d’un CAN n-bits est 1/(2n–1) que l’on approxime parfois à 2-n.

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4.1 Unités d’entrées-
d’entrées-sorties
4.1.1 Unités d’entrées
d entrées
● Le tableau suivant illustre la conversion analogique-numérique d’une entrée
analogique dans la plage 0 à 10 V à l’aide d’un convertisseur huit bits :

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4.1 Unités d’entrées-
d’entrées-sorties
4.1.1 Unités d’entrées
d entrées

● La conversion analogique-numérique prend du temps. Par ailleurs, en raison


du multiplexeur,
multiplexeur la carte d
d’entrées
entrées analogiques peut uniquement prendre des
échantillons des signaux d’entrée.

● Dans la plupart des systèmes industriels,


industriels les signaux produits par les
machines varient lentement et ce fonctionnement ne pose donc pas de
problème. Les temps de conversion sont généralement de quelques
millisecondes.

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4.1 Unités d’entrées-
d’entrées-sorties
4.1.2 Unités de sorties

● Lorsqu’une unité de sorties d’un API fournit le courant au dispositif de sortie, il s’agit
d’une unité à fourniture de courant.
● Lorsque le courant vient du dispositif de sortie, l’unité est dite à absorption de courant.

Les sorties : (a) à fourniture et (b) à absorption de courant.

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4.1 Unités d’entrées-
d’entrées-sorties
4.1.2 Unités de sorties

● Les unités de sorties peuvent être à relais, à transistor ou à triac.

Unité de sortie à relais


relais.

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4.1 Unités d’entrées-
d’entrées-sorties
4.1.2 Unités de sorties

Circuits de base d’une sortie : (a) à absorption et (b) à fourniture de


courant.

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4.1 Unités d’entrées-
d’entrées-sorties
4.1.2 Unités de sorties

Unité de base à triac.

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4.1 Unités d’entrées-
d’entrées-sorties
4.1.2 Unités de sorties

● Les sorties analogiques sont fréquemment utilisés et peuvent être fournis par des CNA
sur le canal de sortie.
● L’entrée du convertisseur est un ensemble de bits individuels.
● La figure suivante illustre le fonctionnement de base d’un tel convertisseur :

(a) Fonctionnement d’un CNA et (b) conversion numérique-


analogique.
l i

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4.1 Unités d’entrées-
d’entrées-sorties
4.1.2 Unités de sorties
● Exemple :
Pour un CNA 8 bits, plage de sortis fixée à 10 V CC, on a :

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4.1 Unités d’entrées-
d’entrées-sorties
4.1.2 Unités de sorties
● Les modules de sorties analogiques sont généralement fournis avec un certain nombre
de sorties, par exemple 4 à 20 mA, de 0 à 5 V CC, et de 0 à 10 V CC, et la sortie
appropriée est choisie par des interrupteurs.
interrupteurs
● Les modules proposent généralement deux formes de sorties (Figure suivante) :

Variantes de sorties : (a) alimentation commune et (b) alimentations individuelles.

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4.2 Traitement du signal

● Pour connecter des capteurs qui génèrent des signaux numériques ou discrets à une
unité d’entrées, il faut vérifier que les niveaux de tension correspondent.
● Dans le cas de capteurs analogiques,
analogiques un traitement du signal externe est souvent
réalisé, afin que les signaux analogiques se trouvent tous dans la même plage et
qu’une forme standard de canal d’entrée analogique puisse être utilisée.

● Une méthode standard consiste à convertir les signaux analogiques en un courant


dans la plage 4 à 20 mA, puis en une tension par son passage dans une résistance de
250 Ω de manière à obtenir un signal d
d’entrée
entrée entre 1 et 5 V (Figure).

Signal analogique standard.

Page 21
4.2 Traitement du signal
4.2.1 Changer les niveaux de tension

Page 22
4.2 Traitement du signal
4.2.2 Comparateur à amplificateur opérationnel
● La sortie d’un amplificateur opérationnel sature autour de ±12 V.
● Une telle tension étant atteinte pour des entrées d’environ ±10 μV.
● C’est en raison de cette caractéristiqueq que les amplificateurs
q p opérationnels
p sont
largement utilisés pour obtenir des signaux tout ou rien en fonction de la valeur relative
de deux signaux d’entrée.
− Un signal est connecté à l’entrée non inverseuse, tandis que l’autre est connectée
à l’entrée
l’ t é inverseuse.
i
− Il fonctionne donc en comparateur.
− En échangeant la tension de référence et la tension d’entrée, la polarité de la
sortie est modifiée.
modifiée
● Ces comparateurs peuvent servir de base aux systèmes de commande tout ou rien.
− Nous pouvons appliquer une tension de référence et la comparer à celle fournie
par un capteur
p p de manière à obtenir une sortie tout ou rien qqui bascule selon qque
la tension du capteur est supérieure ou inférieure à la tension de référence.

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4.2 Traitement du signal
4.2.3 Protection des sorties
● Les sorties qui mettent en œuvre des bobines de fils (solénoïdes, moteurs)
forment des inducteurs.
● Lorsque le courant qui les traverse est coupé, ces inducteurs produisent une
force contre-électromotrice (FCEM) potentiellement importante.
● La méthode la plus simple pour se protéger contre cette FCEM consiste à
placer une diode en parallèle avec la bobine (diode de roue libre).

● Certains dispositifs de sortie peuvent avoir besoin d


d’une
une résistance de
limitation du courant.
● Par exemple, une LED accepte généralement un courant maximal situé entre
10 et 30 mA.
mA
● Avec 20 mA, la baisse de tension dans la LED peut être de 2,1 V.
● Si la sortie applique à la LED une tension de 5 V,
V il faut ll’abaisser
abaisser de 2,9
29 V
par une résistance en série. Cette résistance doit avoir une valeur de
2,9/0,020 = 145 Ω ; une résistance standard de 150 Ω peut donc être utilisée.
● Dans certaines LED,
LED la résistance en série est déjà intégrée.
intégrée

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4.3 Traitement des entrées

● Un API fonctionne en continu, exécutant son programme et réagissant aux


signaux d’entrée. Cette boucle de fonctionnement est appelée cycle.

● Les API peuvent être activés par chaque entrée examinée lorsqu’elle se
présente dans le programme, son effet sur le programme déterminé et la
sortie modifiée en conséquence. Ce mode de fonctionnement est appelé
actualisation continue.

● Dans une actualisation continue, du temps est passé à interroger chaque


entrée. Par conséquent, le temps nécessaire à examiner plusieurs
centaines de points d’entrées-sorties peut devenir relativement long.

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4.3 Traitement des entrées

● Afin de permettre une exécution plus rapide d’un programme, une zone
particulière de la RAM sert de tampon entre la logique de commande et
l’unité des entrées-sorties. Chaque
q entrée-sortie p
possède une adresse dans
cette zone de mémoire.

● Au début de chaque cycle du programme, le CPU scrute toutes les entrées


et copie leur état aux adresses correspondantes dans la RAM.

● Pendant l’exécution du programme, les données d’entrées enregistrées sont


l
lues à partir
ti de
d la
l RAM ett lles opérations
é ti llogiques
i sontt réalisées.
é li é

● Les signaux de sortie résultants sont stockés dans la zone de mémoire


réservée aux entrées
entrées-sorties.
sorties

● A la fin de chaque cycle du programme, toutes les sorties sont transférées


depuis la RAM vers les canaux de sorties appropriés appropriés. Les sorties
conservent ensuite leur état jusqu’à la prochaine actualisation.

pp
● Cette solution est appelée copie
p en masse des E/S.

Page 26
4.3 Traitement des entrées
● Le fonctionnement de ll’API
API peut se résumer de la manière suivante (Figure) :
1. Scruter toutes les entrées et les copier en RAM.
2. Lire, décoder et exécuter toutes les instructions du programme en séquence, en
copiant le résultat des instructions en RAM.
RAM
3. Affecter toutes les sorties.
4. Répéter la procédure.

Cycle de fonctionnement d’un API.

Page 27
4.3 Traitement des entrées

● Si le temps mis pour effectuer l’intégralité d’un cycle d’analyse des entrées
et d’affectation des sorties conformément aux instructions du programme,
appelé temps de cycle, est relativement rapide, il n’est pas instantané.

● Autrement dit, toutes les entrées ne sont pas scrutées en même temps,
mais des échantillons de leur état sont pris périodiquement.

● Un temps de cycle se situe entre 10 et 50 ms. Cela signifie que les entrées
et les sorties sont actualisées toutes les 10 à 50 ms et qu’un retard de cet
ordre de grandeur peut être constaté dans la réaction du système.

● Cela signifie également qu’un événement d’entrée très court apparaissant


au mauvais moment du cycle peut être manqué.

Page 28
4.3 Traitement des entrées

● En général, une entrée doit être présente pendant une durée plus longue
que le temps de cycle.

● Des modules spéciaux existent pour prendre en charge ces cas.

● Le temps de cycle ou de scrutation d d’un


un API, cc’est-à-dire
est à dire son temps de
réponse, est déterminé par les facteurs suivants :
1. Le CPU employé.
2. La taille du programme à analyser.
3. Le nombre d’entrées-sorties à gérer.
4. Les fonctions système utilisées ; plus leur nombre est grand, plus le
temps de scrutation est long.

Page 29
4.4 Adresses des entrées-
entrées-sorties

● L’API doit être en mesure d’identifier chaque entrée et chaque sortie. Pour
cela, il alloue des adresses à chacune d’elles.
● Dans le cas d’un petit API, une adresse correspondra probablement à un
nombre préfixé d’une lettre qui indique s’il s’agit d’une entrée ou d’une
sortie.
sortie
− Dans le cas de l’API de Mitsubishi, nous avons des entrées avec les
adresses X400, X401, X402, etc., et des sorties avec des adresses
Y430, Y431, Y432, etc. La lettre X désigne une entrée, tandis que la
lettre Y désigne une sortie.
− Toshiba utilise un système comparable.

Page 30
4.4 Adresses des entrées-
entrées-sorties

● Pour les API plus importants, qui disposent de plusieurs racks de canaux d’entrées et
de sorties, chaque rack est numéroté.
● Dans
D l cas du
le d modèle
dèl PLC-5
PLC 5 d’Allen-Bradley
d’All B dl :
− le rack qui contient le processeur reçoit le numéro 0, tandis que les autres racks
possèdent les adresses 1, 2, 3, etc.
− Chaque rack peut avoir plusieurs modules, chacun gérant plusieurs entrées
et/ou sorties.
− Les adresses ont ainsi le format illustré à la Figure ci-dessous. Par exemple,
nous pouvons avoir une entrée dont l’adresse est I:012/03. Elle correspond à
une entrée, sur le rack 01, le module 2 et le port 03.

Page 31
4.4 Adresses des entrées-
entrées-sorties

● Pour le modèle SIMATIC S5 de Siemens :


− les entrées et les sorties sont regroupées par huit.
− Chaque groupe est un octet et chaque entrée ou sortie d’un groupe est un bit.
− Les adresses des entrées et des sorties sont donc données avec un octet et un
bit.
− La figure suivante illustre le principe. L’adresse I0.1 correspond donc à une
entrée sur le bit 1 de l’octet 0, et Q2.0 correspond à une sortie sur le bit 0 de
l’octet 2.

Page 32
4.4 Adresses des entrées-
entrées-sorties

● L’automate GEM-80 :
− Utilise des adresses d’entrées-sorties fondées sur un numéro de module et un
numéro de port dans ce module.
− La lettre A désigne une entrée et la lettre B désigne une sortie.
− A3.02
A3 02 correspond à une entrée sur le port 02 du module 3.
3
− B5.12 correspond à une sortie sur le port 12 du module 5.

● Outre l’emploi des adresses pour identifier les entrées et les sorties, les API utilisent
également leur système d’adressage pour désigner les dispositifs logiciels internes,
comme les relais, les temporisateurs et les compteurs.

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Fin Chapitre 4

Page 34