‫ﺠﺎﻤﻌﺔ اﻟﺸﻬﯿد ﺤﻤﺔ ﻟﺨﻀر �ﺎﻟوادي‬

Université Echahid Hamma Lakhdar d’Eloued

Faculté : Technologie ‫اﻟﺘﻛﻨوﻟوﺠ�ﺎ‬ :‫كﻠ�ﺔ‬

Département : Génie mécanique ‫اﻟﻬﻨدﺴﺔ اﻟﻤ�كﺎﻨ�ك�ﺔ‬ :‫ﻗﺴم‬

2022/2021 ‫ ل م د‬،‫ﻣﺴﺎﺑﻘﺔ اﻟﺪﺧﻮل ﻟﺪﻛﺘﻮراﻩ اﻟﻄﻮر اﻟﺜﺎﻟﺚ‬

Concours d’accès au doctorat 3e cycle, LMD 2021/2022
Spécialité : Electromécanique /‫ﻛﮭروﻣﯾﻛﺎﻧﯾك‬ :‫اﻻﺧﺗﺻﺎص‬
Variante : 2 :‫اﻟﺧﯾﺎر رﻗم‬
Epreuve : Systèmes Asservis :‫اﺧﺗﺑﺎر‬
Durée : ‫ﺳﺎﻋﺔ وﻧﺻف‬ :‫ اﻟﻣدة‬Coefficient : 01 :‫اﻟﻣﻌﺎﻣل‬
Date : 10/03/2022 :‫ اﻟﺗﺎرﯾﺦ‬Heure : 13:00 :‫اﻟﺗوﻗﯾت‬

Exercice 1 : (6 Pts)
Soit le système de la figure ci-dessous où K est un gain variable.

E ( p) 1 S ( p)
+
-
K
( 2
p ⋅ p + 2 ⋅ p +1 )

 Calculer la fonction de transfert de ce système en boucle ouverte (FTBO).

 Calculer la fonction de transfert de ce système en boucle fermée (FTBF).

 Donner l’ordre et le gain statique K ' correspondants.

Exercice 2 : (7 Pts)
Soit le schéma fonctionnel suivant :

a) Simplifier le schéma fonctionnel ci-dessous afin d’obtenir une fonction de transfert en boucle fermée
𝑺𝑺(𝑷𝑷)
𝑭𝑭(𝑷𝑷) = 𝑬𝑬(𝑷𝑷).

* En posant que A1 .A2 .A3 =K ; A1 .A2.B1 = P2 ; A2.A3.B2 = 3.6 P – 1 ;

2/1
 a.1) Relevez son équation caractéristique.
a.2) En utilisant le critère de Routh ; discutez la stabilité du système d’après les valeurs du gain « K».

b) On remplace K= 36 . Relevez les valeurs de la pulsation naturelle « 𝝎𝝎𝒏𝒏 » et du coefficient

d’amortissement « ξ » de cette fonction de transfert puis calculez le temps de pic « tp » lorsque le
système est sujet à une entrée échelon .

Exercice 3 : (7 Pts)
On considère le montage électrique représenté sur la figure suivante. On injecte dans ce système un signal
d’entrée e(t) correspondant à un échelon de tension de 0 à 5 V.

1. Déterminer l’équation différentielle qui lie e(t) à la tension de sortie s(t).

2. Trouver la transformée de Laplace
3. Déduire la fonction de transfert du système.

2/2
EXERCICE 1 : (6 Pts)
Soit le système de la figure où K est un gain variable.

E ( p) 1 S ( p)
+
-
K
( 2
p ⋅ p + 2 ⋅ p +1)

 Calculer la fonction de transfert de ce système en boucle ouverte (FTBO).

 Calculer la fonction de transfert de ce système en boucle fermée (FTBF). Donner l’ordre et le

gain statique K ' correspondants.

Solution
K
 La fonction de transfert en boucle fermée FTBO ( p ) =
( 2
p ⋅ p + 2 ⋅ p +1 ) 2
 Sur retour unitaire :

FTBO ( p ) 0.5
FTBF ( p ) =
1 + FTBO ( p )

N FTBO ( p )
Si on pose : FTBO ( p ) = , Alors, sur retour unitaire :
DFTBO ( p )

N FTBO ( p )
FTBF ( p ) = ⇒
N FTBO ( p ) + DFTBO ( p )

K 1.5
FTBF ( p ) = 3 2
p + 2⋅ p + p + K

1
Soit sous forme canonique : FTBF ( p ) =
1 3 2 2 1 1
  p +   ⋅ p +   p +1
K K K

 Le système est de l’ordre n = 3. 0.5

 Gain statique K’=1/K ; K ' = 1

0.5
Exercice2 (7 Pts)
a.)- D’après la règle de simplification de vient :

0.25

Puis

0.25

Enfin

0.25

0.25

a)-La discution de la stabilité du systeme d’après la valeur de K :

Remplaçant :

𝑆𝑆(𝑠𝑠) 𝐾𝐾
𝐹𝐹(𝑠𝑠) = = 2
𝐸𝐸(𝑠𝑠) 𝑃𝑃 + 3.6 𝑃𝑃 + 𝐾𝐾 1. 5
a.1)- D’après le critére de Routh ; on a l’équation caractéristique. :
0. 5
𝑃𝑃2 + 3.6 𝑃𝑃 + 𝐾𝐾
a.2)- Dressons le tableau de Routh :

1 K
0. 5
3.6 0

𝐾𝐾 > 0
Le système est stable dans le cas ou K > 0 0. 5

b)- déduire les valeurs de la pulsation naturelle 𝝎𝝎𝒏𝒏 et du coefficient d’amortissement ξ

Avec la valeur K=36 et en comparant avec l’expression du 2eme degré

𝑆𝑆(𝑃𝑃) 𝐾𝐾
𝐹𝐹(𝑃𝑃) = = 0. 5
𝐸𝐸(𝑃𝑃) 1 2 2𝜉𝜉
𝑃𝑃 + 𝜔𝜔 𝑃𝑃 + 1
𝜔𝜔𝑛𝑛 2 𝑛𝑛

𝑆𝑆(𝑃𝑃) 36
𝐹𝐹(𝑃𝑃) = = 2 0. 5
𝐸𝐸(𝑃𝑃) 𝑃𝑃 + 3.6 𝑃𝑃 + 36

*la pulsation naturelle 𝜔𝜔𝑛𝑛 = 6 𝑟𝑟𝑟𝑟/𝑠𝑠 0. 5

*le coefficient d’amortissement 𝜉𝜉 = 0.3

0. 5
*Temps de Pic
𝜋𝜋
𝑡𝑡𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 = = 0.5489 s 0. 5
𝜔𝜔𝑝𝑝

La pulsation amortie est donnée par 𝜔𝜔𝑝𝑝 = 𝜔𝜔𝑛𝑛 �1 − 𝜉𝜉 2 =5.7236 rd/s 0. 5

Exercice 3: (7 Pts)
1. Appelons A le point commun aux deux résistances et vA(t) la tension en ce point. Nommons les
courants dans les différentes branches du circuit et appliquons la loi des nœuds au point A :

0.5

𝑒𝑒(𝑡𝑡)−𝑣𝑣𝐴𝐴 (𝑡𝑡)
= 𝐶𝐶
𝑑𝑑𝑣𝑣𝐴𝐴 (𝑡𝑡)
+
𝑣𝑣𝐴𝐴 (𝑡𝑡)−𝑠𝑠(𝑡𝑡)
(1) 0.75
𝑅𝑅 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑅𝑅

Le courant i1(t) circulant dans le deuxième condensateur, on peut écrire alors :

𝑑𝑑𝑑𝑑(𝑡𝑡) 𝑣𝑣𝐴𝐴 (𝑡𝑡)−𝑠𝑠(𝑡𝑡) 0.75
𝐶𝐶 𝑑𝑑𝑑𝑑
= 𝑅𝑅
(2)

Tirons de cette équation l’expression de la tension vA(t) et remplaçons celle-ci dans la première
équation :

𝑣𝑣𝐴𝐴 (𝑡𝑡) = 𝑠𝑠(𝑡𝑡) + 𝑅𝑅𝑅𝑅

𝑑𝑑𝑑𝑑(𝑡𝑡)
(3) 0.75
𝑑𝑑𝑑𝑑

Remplaçant (3) en (1) en obtient :

𝑑𝑑𝑑𝑑(𝑡𝑡) 𝑑𝑑2 𝑠𝑠(𝑡𝑡) 𝑑𝑑𝑑𝑑(𝑡𝑡) 0.75
𝑒𝑒(𝑡𝑡) − 𝑅𝑅𝑅𝑅 − 𝑠𝑠(𝑡𝑡) = 𝑅𝑅 2 𝐶𝐶 2 + 2𝑅𝑅𝑅𝑅 (4)
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑡𝑡 2 𝑑𝑑𝑑𝑑

On obtient ainsi l’équation différentielle qui lie s(t) à e(t) :

𝑑𝑑2 𝑠𝑠(𝑡𝑡) 𝑑𝑑𝑑𝑑(𝑡𝑡)
𝑒𝑒(𝑡𝑡) = 𝑅𝑅 2 𝐶𝐶 2 + 3𝑅𝑅𝑅𝑅 + 𝑠𝑠(𝑡𝑡) (5) 1.5
𝑑𝑑𝑡𝑡 2 𝑑𝑑𝑑𝑑

2. La transformée de Laplace :
𝑑𝑑2 𝑠𝑠(𝑡𝑡) 𝑑𝑑𝑑𝑑(𝑡𝑡)
ℒ(𝑒𝑒(𝑡𝑡) = 𝑅𝑅 2 𝐶𝐶 2
2
+ 3𝑅𝑅𝑅𝑅 + 𝑠𝑠(𝑡𝑡)) 1
𝑑𝑑𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝐸𝐸(𝑃𝑃) = 𝑅𝑅 2 𝐶𝐶 2 𝐶𝐶𝐶𝐶2 𝑆𝑆(𝑃𝑃) + 3𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅(𝑃𝑃) + 𝑆𝑆(𝑃𝑃)
3. La fonction de transfert est donc :
𝑆𝑆(𝑃𝑃) 1
G(P) = = 2 2 2 1
𝐸𝐸(𝑃𝑃) 𝑅𝑅 𝐶𝐶 𝐶𝐶𝐶𝐶 + 3𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅 + 1