Leçon 9

Les systèmes en boucle fermée.

Régulateur
comparateur correcteur
E(p) (p) c(p) s(t)
+ C(p) H(p)
Image de la - erreur erreur Sortie obtenue
corrigée
sortie souhaitée F.T. processus

Image de la
Sortie obtenue
B(p)
 1 ) Rappel de la structure d’un système bouclé :

Régulateur
comparateur correcteur
E(p) (p) c(p) s(t)
+ C(p) erreur H(p)
Image de la - erreur Sortie obtenue
corrigée
sortie souhaitée F.T. processus

Image de la
Sortie obtenue
B(p)

Système de commande bouclé Système asservi (consigne qui varie, robot… )

Système régulé (consigne constante, four… )
2 ) Simplification du schéma bloc :

E(p) (p) S(p)

+ A(p)
-

B(p)

A(p) : fonction de transfert de la chaîne directe ici A(p) = C(p) . H(p)

B(p) : fonction de transfert de la chaîne de retour

3 ) Fonction de transfert en boucle ouverte :

E(p) (p) S(p)

+ A(p)
-

On ouvre la boucle
la sortie devient
S’(p) B(p)
S’(p)

E(p) S’(p)
Hbo(p)
3 ) Fonction de transfert en boucle ouverte :

E(p) (p) S(p)

+ A(p)
-

On ouvre la boucle
la sortie devient
S’(p) B(p)
S’(p)
4 ) Fonction de transfert en boucle fermée :

E(p) (p) S(p)

+ A(p)
-

B(p)

E(p) S(p)
Hbf(p)
4 ) Fonction de transfert en boucle fermée :

E(p) S(p)
Hbf(p)

(1) S(p) =  (p) . A(p)

(2) (p) = E(p) – S(p) . B(p)

(1) et (2) S(p) = (E(p) – S(p) . B(p)) . A(p)

4 ) Fonction de transfert en boucle fermée :

E(p) S(p)
Hbf(p)

(1) et (2) S(p) = (E(p) – S(p) . B(p)) . A(p)

S(p) = E(p) . A(p) – S(p) . B(p) . A(p)

S(p) ( 1 + A(p) . B(p) ) = E(p) . A(p)
4 ) Fonction de transfert en boucle fermée :

Hors nous savons que :

Donc nous obtenons :

4 ) Fonction de transfert en boucle fermée :

Que se passe t-il si Hbo(j) vaut -1 ?

Il faut donc éviter que Hbo(j) passe par le point -1.

Le point -1 est appelé point critique.

5 ) Point critique -1 :

Supposons qu’il existe une pulsation c tel que Hbo(jc) = -1.

| Hbo(jc) | = 1

Gdb(Hbo(jc)) = 20 . Log (1) = 0 db

Arg(Hbo(jc)) = -180°

Il va falloir éviter de passer par ce point – 1 dans le lieu de Nyquist,

dans les lieux de Bode et dans le lieu de Black.
5 ) Point critique -1 :
Comme exemple, nous allons utiliser le cas d’un four industriel.

AN : K=1,6 T1 = 200 s et T2 = 520 s

5 ) Point critique -1 :
Comme exemple, nous allons utiliser le cas d’un four industriel.

La fonction de transfert du four est la suivante :

AN : K=1,6 T1 = 200 s et T2 = 520 s

5 ) Point critique -1 :

Réponse indicielle du four :

5 ) Point critique -1 :
Etude de la stabilité en boucle fermée, correcteur proportionnel avec un gain de 1 :
5 ) Point critique -1 : Lieu de Nyquist
On trace le lieu de Nyquist de la fonction de transfert en boucle ouverte Hbo(j).

Règle du revers :
Si en parcourant dans le sens des  croissant le lieu de Nyquist laisse le point -1
sur sa gauche alors le système sera stable en boucle fermée.

Le point -1 de la boucle ouverte fixe la limite de stabilité

du système en boucle fermée.
5 ) Point critique -1 : Lieu de Nyquist
Hbo(j) Im

Re

Le système est-il stable ? Oui car le point -1 est sur la gauche

5 ) Point critique -1 : Lieu de Bode

Marge de phase M :

On se place sur le point correspondant

à un gain de 0 db.

On regarde l’écart qu’il nous reste par

rapport à – 180°.

M = Arg(Hbo)-(-180°)

M = Arg(Hbo)+180°

AN : M = -80°+180°=100°

La marge de phase M est positive.

M =100°
5 ) Point critique -1 : Lieu de Bode

Marge de gain Mg :
Mg =9db
On se place sur le point correspondant
à une phase de gain de – 180°.

On regarde l’écart qu’il nous reste par

rapport à un gain de 0db.

Mg = 0 db - Gdb(Hbo)

Mg = 0 db – (-9 db)

Mg = 9 db

La marge de gain Mg est positive.

M =100°
5 ) Point critique -1 : Lieu de Bode

Mg =9db Marge de phase M :

M = 100° > 0

Marge de gain Mg :

Mg = 9 db > 0

Les deux marges M et Mg de la

boucle ouverte sont positives, le
système sera donc stable en boucle
fermée

50° < M
M =100°
10 db < Mg
5 ) Point critique -1 : Lieux de Bode

Marge de phase M :

M = 100° > 0

Marge de gain Mg :

Mg = 9 db > 0
5 ) Point critique -1 : Lieu de Black
5 ) Point critique -1 : Lieu de Black
Marge de phase M :

M = 100° > 0

Marge de gain Mg :

Mg = 9,2 db > 0

50db 170mm
330° 160mm
5 ) Point critique -1 : Lieu de Black
Marge de phase M :

M = 100° > 0

Marge de gain Mg :

Mg = 9,2 db > 0

On ne dépassera pas
l’isogain de 2.3db

50db 170mm
330° 160mm
6 ) Stabilité d’un système bouclé :
Stabilité :

La stabilité peut être considérée comme bonne s’il n’y a pas de dépassement ou un seul
au niveau de la réponse indicielle en boucle fermée.

Le premier dépassement ne doit pas dépasser 15% (voir 10%).

e(t)


s(t)

Ici le système est stable

mais la précision
est mauvaise
6 ) Stabilité d’un système bouclé :
Stabilité :

La stabilité peut être considérée comme bonne s’il n’y a pas de dépassement ou un seul
au niveau de la réponse indicielle en boucle fermée.

Le premier dépassement ne doit pas dépasser 15% (voir 10%).

e(t)


s(t)

Ici le système est stable

mais la précision
est mauvaise
6 ) Stabilité d’un système bouclé :

Stabilité (autre) :

Un système est stable s’il y a un retour à l’équilibre de la sortie après un changement de

consigne ou après apparition puis disparition d’une perturbation extérieure.

Perturbation
6 ) Stabilité d’un système bouclé :

Stabilité par rapport à Hbf(p) :

Un système est stable si tous les pôles de la fonction de transfert

en boucle fermée Hbf(p) sont à partie réelle strictement négative.
6 ) Stabilité d’un système bouclé :

Stabilité par rapport à Hbf(p) :

Un système est stable si tous les pôles de la fonction de transfert

en boucle fermée Hbf(p) sont à partie réelle strictement négative.

3 pôles
P1 = -1/4
P2 = -0.5 – 0.5i
P3 = -0.5 + 0.5i
6 ) Stabilité d’un système bouclé :

Stabilité par rapport à Hbo(p) :

Un système est stable si les marges

de gain et de phase de la fonction
de transfert en boucle ouverte
Hbo(p) sont positives et suffisantes
par rapport au point critique -1.
7 ) Correcteur à avance de phase :
Plus les marges de phase et de gain sont importantes plus le système en boucle fermé
est amorti.

On remarquera que la marge de phase a plus d’influence sur l’amortissement que la marge
de gain.

Conséquence :

Si un dépassement est jugé trop important alors il faudra augmenter la marge de phase de
10°.

Solution :

Correcteur à avance de phase.

7 ) Correcteur à avance de phase :
Plus les marges de phase et de gain sont importantes plus le système en boucle fermé
est amorti.

On remarquera que la marge de phase a plus d’influence sur l’amortissement que la marge
de gain.

Conséquence :

Si un dépassement est jugé trop important alors il faudra augmenter la marge de phase de
10°.

Solution :

Correcteur à avance de phase.

7 ) Correcteur à avance de phase :
7 ) Correcteur à avance de phase :
Le correcteur à avance de phase va permettre l’augmentation de la
marge de phase.

avec Td =  Ta
et  > 1
donc Td > Ta

avec d= 1 / Td
a = 1 / Ta
donc a = d . 
et a > d
7 ) Correcteur à avance de phase :
Gdb

20.log(.Kc)

Basses fréquences :
C(j)=Kc donc pente 0 20.log(Kc)
 =0°
0db
d m a 
À partir de d :
pente de + 20db
°
 =90°
90°
m
Hautes fréquences :
C(j)=Kc . a/d 0°
C(j)= Kc. donc pente 0 d m a 
 =0°
7 ) Correcteur à avance de phase :

On remarque que la phase passe par

un maximum à la pulsation m.
7 ) Correcteur à avance de phase :
A la pulsation m on regarde de combien il
faut augmenter la marge de phase.

On en déduit la valeur de  puis d et a.

3 <  < 14 30° < m < 60°

On règle ensuite le gain Kc pour obtenir une marge de gain correcte.

7 ) Correcteur à avance de phase :
A la pulsation m on regarde de combien il
faut augmenter la marge de phase.

On en déduit la valeur de  puis d et a.

3 <  < 14 30° < m < 60°

On règle ensuite le gain Kc pour obtenir une marge de gain correcte.

7 ) Correcteur à avance de phase :

Le correcteur a avance de phase est une approximation du

correcteur PD qui ne peut être réalisé en pratique ( < a).

Il accroit la stabilité et améliore le comportement transitoire du

système donc la rapidité.
Fin des systèmes en boucle fermée.