Universit Hassan 1er

Facult des Sciences & Techniques

Settat

Licence EEA

Les Automates Programmables

g Industriels

Par A. ASSIR
 Chapitre 5

LE GRAFCET

Page 2
 5.1 Introduction

L'AFCET (Association Franaise pour la Cyberntique Economique et Technique) et l'ADEPA

(Agence nationale pour le DEveloppement de la Production Automatise) ont mis au point et
dvelopp
pp une reprsentation
p graphique
g p q qui traduit,, sans ambigut,
q g , l'volution du cycle
y d'un
automatisme squentiel.
Ce diagramme fonctionnel, le GRAFCET (Graphe Fonctionnel de Commande, Etapes Transitions),
permet de dcrire les comportements attendus de l'automatisme en imposant une dmarche
rigoureuse vitant ainsi les incohrences dans le fonctionnement.
rigoureuse, fonctionnement

Le modle est dfini par un ensemble constitu :

dlments graphiques de base comprenant : les tapes, les transitions, les liaisons orientes.
dune interprtation traduisant le comportement de la partie commande vis--vis de ses entres
et de ses sorties, et caractrise par les rceptivits associes aux transitions et les actions
associes aux tapes.
tapes
de cinq rgles dvolution dfinissant formellement le comportement dynamique de la partie
commande.
hypothses sur les dures relatives aux volutions.
dhypothses
d volutions

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5.2 Elments graphiques de base

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 5.3 Rgles dvolution

Rgle 1 : Situation initiale

La situation initiale est la situation l'instant initial, elle est donc dcrite par l'ensemble des tapes
actives cet instant.

Rgle 2 : Franchissement dune transition

Une transition est valide lorsque toutes les tapes, immdiatement prcdentes relies cette
transition sont actives.
transition, actives Le franchissement dd'une
une transition se produit :
- lorsque la transition est VALIDE ;
- ET QUE la rceptivit associe cette transition est VRAIE.

Rgle 3 : Evolution des tapes actives

Le franchissement dune transition provoque simultanment :
- lactivation de toutes les tapes immdiatement suivantes.
- la dsactivation de toutes les tapes immdiatement prcdentes.

Rgle 4 : Evolutions simultanes

Plusieurs transitions simultanment franchissables sont simultanment franchies.

Rgle 5 : Activation et dsactivation simultane dune mme tape

Si au cours dune volution, une mme tape se trouve tre la fois active et dsactive, elle reste
active.

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 5.4 Rgles de syntaxe

Lalternance tape-transition et transition-tape doit toujours tre respecte quelle que soit la
squence parcourue.

Page 6
 5.5 Les rceptivits
Les rceptivits associes aux transitions
Une proposition logique, appele rceptivit, qui peut tre vraie ou fausse est associe chaque
transition.

Description dune rceptivit par un texte Description dune rceptivit par une expression
boolenne

Les rceptivits associes aux transitions

La notation (1 soulign) indique que la rceptivit est
toujours vraie.
vraie

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 5.5 Les rceptivits

F
Front
t montant
t t ett descendant
d d t dune
d variable
i bl logique
l i

Front montant Front descendant

La notation indique que la rceptivit nest La notation indique que la rceptivit nest
vraie que lorsque la variable passe de la valeur vraie que lorsque la variable passe de la valeur
0 la valeur 1. 1 la valeur 0.

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 5.5 Les rceptivits

R
Rceptivit
ti it dpendante
d d t dud temps
t

Simplification usuelle

Lutilisation la plus courante est la temporisation de la variable dtape avec un temps t2 gal zro :

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 5.5 Les rceptivits

V l
Valeur boolenne
b l dun
d prdicat
di t
Un prdicat est une expression contenant une ou plusieurs variables et qui est susceptible de devenir
une proposition vraie ou fausse.

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 5.6 Les actions associes

Une ou plusieurs actions lmentaires ou complexes peuvent tre associes une tape. Les
actions traduisent ce qui doit tre fait chaque fois que ltape laquelle elles sont associes
est active. Il existe 2 types dactions :
- les actions continues.
continues
- Les actions mmorises.

Action continue
Lexcution de laction se poursuit tant que ltape laquelle elle est associe est active et que la
condition dassignation (expression logique de variables dentres et/ou de variables internes) est
vrifie. En labsence de condition laction seffectue tant que ltape laquelle elle est associe est
active.

Page 11
 5.6 Les actions associes
Action avec condition d dassignation
assignation (action conditionnelle)
Une proposition logique, appele condition d'assignation, qui peut tre vraie ou fausse, conditionne
laction continue. La condition d'assignation ne doit jamais comporter de front de variables
dentres et/ou de variables internes.

Action avec condition dassignation dpendante du temps

La condition dassignation nest vraie que 5 secondes aprs que c passe de ltat 0 ltat 1
(front montant de c) ; elle ne redevient fausse que 3 secondes aprs que c passe de ltat 1
ltat 0 (front descendant de c).

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 5.6 Les actions associes
Action retarde
L'action retarde est une action continue dont la condition d'assignation n'est vraie qu'aprs une
dure t1 spcifie depuis l'activation de ltape associe. Dans lexemple ci-dessous, laction A sera
excute 5s aprs lactivation de ltape 1.

Action limite dans le temps

L'action limite dans le temps est une action continue dont la condition d'assignation n'est vraie que
pendant une dure t1 spcifie depuis l'activation de ltape laquelle elle est associe.

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 5.6 Les actions associes

A ti maintenue
Action i t ou mmorise
i
Pour qu'une action reste maintenue lorsque l'tape qui l'a commande vient d'tre dsactive, il faut
utiliser une action mmorise.
En mode mmoris c cest
est llassociation
association d
dune
une action des vnements internes qui permet d
dindiquer
indiquer
quune variable de sortie prend et garde la valeur impose si lun des vnements se produit.

Action lactivation et la dsactivation

Page 14
 5.6 Les actions associes

Action sur vnement

Page 15
 5.7 Commentaires

Un commentaire relatif aux lments graphiques dun GRAFCET peut tre plac entre guillemets.

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 5.8 Les structures de base

S
Squence li
linaire
i
Une squence linaire est compose dune suite dtapes qui peuvent tre actives les unes aprs
les autres.

Slection de squence
Une slection de squence est un choix dvolution entre plusieurs squences partir dune ou
plusieurs tapes. Elle se reprsente graphiquement par autant de transitions valides en mme
temps qu
quilil peut y avoir d
dvolution
volution possibles.
possibles LLexclusion
exclusion entre les squences n
nest
est pas structurelle.
structurelle
Pour lobtenir, il faut sassurer soit de lincompatibilit mcanique ou temporelle des rceptivits, soit
de leur exclusion logique.

Page 17
 5.8 Les structures de base

Saut dtapes et reprise de squence

Page 18
 5.8 Les structures de base

S
Squences simultanes
i lt ((squences
parallles)
lll )
Si le franchissement dune transition conduit activer plusieurs tapes en mme temps, ces tapes
dclencheront des squences dont les volutions seront la fois simultanes et indpendantes.

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 5.9 Les structures particulires

Etape et transition source

Page 20
 5.9 Les structures particulires

Etape et transition puits

Page 21
 5.10 Remarques sur les liaisons orientes

Liaison oriente de bas en haut

Page 22
 5.10 Remarques sur les liaisons orientes

Repre de liaison

Cas de la slection de squence

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 5.11 Evolution fugace

Dans certains cas, lapplication des rgles dvolution peut conduire franchir successivement des
transitions si les rceptivits associes aux transitions postrieures sont dj vraies lors du
franchissement de la ou des premires transitions considres. Lvolution correspondante est dite
fugace.
fugace
Les tapes intermdiaires correspondantes, dites tapes instables, ne sont pas actives, mais on
considre quelle ont t virtuellement actives et dsactives le long du chemin dvolution
intuitive, et de mme que les transitions correspondantes ont t virtuellement franchies.

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 5.11 Evolution fugace
Consquence
q dune volution fugace
g sur les assignations
g

Consquence dune volution fugace sur les affectations

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 5.12 Structuration par forage dun GRAFCET partiel
L ordre de forage de situation mis par un GRAFCET hirarchiquement suprieur permet de
Lordre
modifier la situation courante dun GRAFCET hirarchiquement infrieur, sans quil y ait
franchissement de transition.
Lordre de forage est un ordre interne prioritaire sur toutes les conditions dvolution et a pour effet
dactiver la ou les tapes correspondant la situation force et de dsactiver les autres tapes
du GRAFCET forc.
Lordre de forage est reprsent dans un double rectangle associ ltape pour le diffrencier
dune
d une action.

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5.13 Structuration par macro-
macro-tapes

Page 27
5.14 Structuration par GRAFCET de tche et/ou sous-
sous-programme
La
a norme
o e EN 608 60848 8 ne
e fait
a pas rfrence
e ce ces notions
o o s e
et ne
e d
dfinit do
donc
c pas de sy
symboles
bo es
graphiques pour le GRAFCET de gestion des tches. Nous pouvons continuer utiliser la
structuration par GRAFCET de sous-programme(s) en indiquant, entre guillemets (et pas dans un
rectangle daction), le nom du sous-programme appel.

Page 28
5.15 Notion de point de vue

Page 29
5.15 Notion de point de vue

Page 30
5.15 Notion de point de vue

Page 31
Fin Chapitre 5

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