REPUBLIQUE DU CAMEROUN REPUBLIC OF CAMEROON

PAIX-TRAVAIL-PATRIE PEACE-WORK-FATHERLAND
Ministère de l’enseignement supérieur Ministry of higher education

Institut Supérieur de Management et de l’Entrepreneuriat (IME)

Département de Génie Electrique (GE)

Support de cours d’Automatisme

Cycle et Niveau : Polytechnique 3

Préparé par M. Romain Platinie KUEDA

Année académique : 2022/2023

 Support de cours d’Automatisme

Objectifs du cours :
Au terme du cours, l’étudiant doit être capable de :

 Décrire un système automatisé ;

 Donner le principe et technologie des capteurs, actionneurs, pré actionneurs ;

 Décrire l’architecture générale des automatismes industriels ;

 Mettre en œuvre un ensemble d’équations de commande sous la forme de

logique câblée et/ou programmé ;

 Utiliser les langages de programmation ;

Introduction générale
L'être humain, par sa nature, a toujours recherché le moyen d'économiser ses efforts. Il
n'a jamais cessé de mettre son intelligence et son imagination au service de ce but et ceci afin
de créer un partenaire qui “fera” le travail à sa place. L'arrivée récente des systèmes automatisés
et appareils électroménagers tel que les robots, les lave-linges, les lave-vaisselles, les
aspirateurs, ... (devenant de plus en plus familiers) permettent d'éliminer bon nombre de
travaux pénibles et de réaliser des tâches répétitives et fastidieuses. Signalons également que
face au défi économique auquel l'industrie mondiale est confrontée ces derniers temps, la
mutation de l'appareil productif s'avère nécessaire : automatiser, par exemple, devient
indispensable pour obtenir une compétitivité meilleure des produits fabriqués et assurer des
performances optimales.

Notons aussi à l'occasion que si l'homme (la créature la plus extraordinaire au monde)
qui est doté d'intelligence et de divers organes a inventé des machines merveilleuses et
complexes, celles-ci ne sont rien sans lui : elles ne sont qu’un outil de travail et de progrès,
certes encore une fois merveilleuse, mais dépendant du vouloir de ceux qui s'en servent.

Actuellement, les systèmes de production automatisés fonctionnent en haute

technologie qui permet aux entreprises industrielles d’améliorer la qualité de produit,
augmenter la production, diminuer le risque d’accident, éliminer les tâches pénibles et aussi
d’améliorer la sécurité de l’entreprise…etc.

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Un système de production automatisé (SAP) constitue par plusieurs éléments et

machines liés entre eux, commandés par un programme d’automate programmable, ce dernier
permet une dynamique élevée des éléments en interaction.

Chapitre 1 : Introduction aux systèmes automatisés

I. Définitions et Objectifs de l’automatisation
1. Définitions
Un système est un ensemble d'éléments en interaction dynamique, organisé en fonction d'un
but. Pour cela : Un système est organisé, est finalisé, et est constitué d'éléments et de leurs
relations.
Un système de production est dit automatisé lorsqu’il peut gérer de manière autonome un
cycle de travail préétabli qui se décompose en séquences et/ou en étapes. Le système automatisé
est un ensemble d’éléments matériels et/ou humains (opérateur, pilote, conducteur, équipe…),
en interaction dynamique, organisés en fonction d’un but à atteindre. Ce système permet
d’apporter une valeur ajoutée à des matières d’œuvre (Une matière d’œuvre peut se présenter
sous plusieurs formes. Par exemple : Produit : liquide, solide, gazeux ; Énergie : électrique,
thermique, mécaniques, etc ; Information : physique, audiovisuel, etc.) en les faisant passer
d’un état initial donné à un état final souhaité, pour satisfaire un certain besoin dans un
environnement donné.

L’automatisation de la production consiste à transférer tout ou une partie des tâches de

coordination, auparavant exécutées par des opérateurs humains dans un ensemble d’objets
techniques appelé partie commande. La partie commande mémorise le savoir-faire des
opérateurs pour obtenir la suite des actions à effectuer sur les matières d’œuvre afin d’élaborer
la valeur ajoutée. Elle exploite un ensemble d’informations prélevées sur la partie opérative
pour élaborer la succession des ordres nécessaires pour obtenir les actions souhaitées.

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Figure 1 : Principe d'automatisation

2. Objectifs de l’automatisation
L’automatisation permet d’apporter des éléments supplémentaires à la valeur ajoutée par le
système. Comme objectifs on a :

 Accroissement de la productivité du système (augmenter la quantité de produit) ;

 Amélioration de la flexibilité de production ;
 Amélioration de la qualité du produit ;
 Adaptation à des contextes particuliers ;
 Adaptation à des environnements hostiles pour l’homme (milieu marin, spatial,
nucléaire…) ;
 Adaptation à des taches physique ou intellectuelles pénibles pour l’homme ;
 Augmenter la sécurité, … etc

3. Nature des informations traitées par l'automate

Les informations peuvent être de type :
 Tout ou rien (T.O.R.) : l'information ne peut prendre que deux états (vrai/faux, 0 ou 1…) :
C'est le type d'information délivrée par un détecteur, un bouton poussoir… ;
 Analogique : l'information est continue et peut prendre une valeur comprise dans une plage
bien déterminée. C’est le type d’information délivrée par un capteur (pression,
température…) ;

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 Numérique : l'information est contenue dans des mots codés sous forme binaire ou bien
hexadécimale. C'est le type d'information délivrée par un ordinateur (Microcontrôleur
/microprocesseur).

II. Structure d’un système automatisé

Les systèmes automatisés, utilisés dans le secteur industriel, possèdent une structure de base
identique. Ils sont constitués de plusieurs parties plus ou moins complexes reliées entre elles
que l'on nomme :

 Partie opérative (PO) ;

 Partie commande (PC) ;
 Partie relation (pupitre de dialogue) [PR]

Figure 2 : Structure d'un système automatisé

1. Partie opérative (PO)

C’est l’ensemble des moyens techniques qui permettent d’apporter la valeur ajoutée aux
matières d’œuvre en effectuant directement le processus de leur transformation. C'est la
partie visible du système. Elle comporte les éléments mécaniques du mécanisme, ainsi la
fonction « commander la puissance » a pour but d’effectuer une action ou une tâche sur la
matière d’œuvre. Elle nécessite l’intervention

 D’un actionneur : qui ont pour rôle d’exécuter les ordres. Ils transforment l'énergie
pneumatique (air comprimé), hydraulique (huile sous pression) ou électrique en

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énergie mécanique. Ils se présentent sous différentes formes comme : Moteurs :

hydraulique, pneumatique, électriques ; vérins : linéaires (1 ou 2 tiges) rotatifs, sans
tige ;

Figure 3 : Actionneurs

 D’un pré-actionneur (distributeurs, contacteurs), lesquels reçoivent des ordres de la

partie commande ;

 D’un capteur qui informe la partie commande de l’exécution du travail. Par exemple,
on va trouver des capteurs mécaniques, pneumatiques, électriques ou
magnétiques montés sur les vérins. Le rôle des capteurs (ou détecteurs) est donc de
contrôler, mesurer, surveiller et informer la PC sur l’évolution du système.

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2. Partie commande (PC)

C’est l’ensemble des moyens de traitement de l’information qui assurent le pilotage et la
coordination des tâches du processus de transformation de la matière d’œuvre. Ce secteur
de l'automatisme gère dans la suite logique le déroulement ordonné des opérations à
réaliser. Il reçoit des informations en provenance des capteurs situés dans la PO, et les
restitue vers cette même PO en direction des pré-actionneurs (distributeurs).

3. Partie Relation (PR)

Ces constituants communiquent l’information. Soit par des bus d’information série ou
parallèle dans un protocole machine - machine, soit par des écrans ou voyant. Sa complexité
et sa taille dépendent de l'importance du système. Elle regroupe les différentes commandes
nécessaires au bon fonctionnement du procédé : marche-arrêt, arrêt d'urgence, marche
automatique, marche cycle/cycle, ...

L'outil de description s'appelle « GEMMA » (Guide d’Étude des Modes de Marches

et Arrêts).

Figure 4 : pupitre de commande

III. Différents types de commande des systèmes automatisés

Dans les systèmes automatisés de production il existe plusieurs types de commande

1. Système automatisé combinatoire

Les systèmes automatisés combinatoires sont des systèmes simples à utiliser, parce que ces
derniers n’ont pas de mémoires. Ils fonctionnent à l’aide de la logique combinatoire où
l’algèbre de Boole est utilisé qui est l’outil mathématique le plus utilisé pour concevoir les tables
de Karnaugh et les tables de vérité à partir des équations logiques des actionneurs, dans les

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systèmes combinatoires, une combinaison des variables d’entrées fait activer un seul état de
sortie. Actuellement ils ne sont pas beaucoup dans le domaine industriel à cause de leur
incapacité de mener plusieurs actions.

2. Système automatisé séquentiel

Actuellement dans le domaine industriel la plupart des systèmes automatisés sont de type
séquentiel. Ils effectuent les opérations étape par étape, par ailleurs les entrées de ces
systèmes dans lesquelles les sorties sont déterminées en même temps, cela signifie que la
même combinaison d’entrée ne commande pas toujours les mêmes sorties.

Pour commander les systèmes automatisés séquentiels on utilise deux types de

logique :

 La logique câblée : peut-être électrique ou pneumatique :

 La logique programmée : peut-être par un programme d’automate, microprocesseur,
…etc.

IV. Domaines d’application des systèmes automatisés

Aujourd’hui, il serait difficile de concevoir un système de production sans avoir recours aux
déférentes technologies et composants qui forment les systèmes automatisés.
a. Les avantages
 La capacité de production accélérée ;
 L’aptitude à convenir à tous les milieux de production ;
 La souplesse d’utilisation ;
 La création de postes d’automaticiens.
b. Les inconvénients
 Le coût élevé du matériel, principalement avec les systèmes hydrauliques ;
 La maintenance doit être structurée ;
 La suppression d’emplois.

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V. Cahier de charge fonctionnel

1. Définition
Un cahier des charges fonctionnel est un document qui présente de manière détaillée et
structurée les spécifications, les services à rendre, les contraintes d’un produit (bien qu’il
puisse également s’agir d’un service, d’un processus, d’une prestation intellectuelle, d’un
logiciel ou encore d’un système d’information.)

Le cahier de charge fonctionnel permet de cadrer le projet : il est d’ailleurs rédigé à

la fin de la phase de lancement du projet, au moment de sa validation.

Il est au centre des négociations et des échanges entre les fournisseurs et le donneur
d’ordres : c’est une référence qui permet d’accompagner le projet du début à la fin et
d’assurer que les attentes du demandeur soient respectées dans l’élaboration du produit.

2. Objectifs du cahier de charge fonctionnel

Le cahier de charge fonctionnel présente de nombreux intérêts pour la conduite d’un projet,
notamment :
 Il instaure un dialogue structuré et compétitif avec les fournisseurs, car il énonce
clairement une question et exige une réponse adaptée ;
 Il offre au fournisseur une ample marge de manœuvre pour qu’il puisse proposer des
solutions innovantes et originales pour répondre aux besoins, tout en prenant en
compte les contraintes (prix / qualité attendue / délais…) ;
 Il permet d’évaluer plus rapidement les éventuels écarts entre les solutions proposées
et le besoin réel, facilitant l’analyse et la comparaison entre les différentes
propositions ;
 Il facilité la vérification et l’évaluation des résultats obtenus en se basant sur les
références qu’il définit.

3. Méthodologie du cahier de charge fonctionnel

La rédaction du cahier de charge fonctionnel découle de plusieurs autres processus qui doivent
être mis en œuvre en amont.
a. L’étude d’opportunité

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L’étude d’opportunité consiste à étudier le contexte du projet et à définir les principaux besoins
pour vérifier s’ils sont en phase avec les attentes de l’utilisateur. Elle permet d’évaluer
rapidement la viabilité du projet.
b. L’étude de faisabilité
L’étude de faisabilité vise à évaluer la viabilité du projet sur plusieurs plans, notamment :
 Économique ;
 Technique ;
 Organisationnel.
Elle permet d’estimer et d’anticiper les coûts, les délais et le retour sur investissement probable
du projet. On y ajoute généralement des études de scénario afin de prévenir les risques et
menaces éventuels.
c. L’Analyse Fonctionnelle du Besoin
L’analyse fonctionnelle vise à déterminer les « fonctions de service » du produit, en amont de
sa réalisation. Pour ce faire :
 Elle examine les points de vue des différentes parties concernées ;
 Elle se projette dans la durée, prenant en considération les différentes étapes du cycle
de vie : mise en place en amont, usage du produit, maintenance, entretien, fin de vie…
 Elle n’exprime pas les moyens à mettre en œuvre, mais plutôt les résultats recherchés.
d. L’Expression Fonctionnelle du Besoin
L’expression fonctionnelle du besoin exploite les résultats de l’AFB afin de :
 Structurer rigoureusement et logiquement l’information pour aider à la prise de décision ;
 Permettre la création d’un produit performant et parfaitement adapté aux emplois et aux
services voulus ;
 Servir de référence du besoin du client durant la réalisation du produit ou service.
Elle se structure généralement en quatre grandes parties :
 La définition globale du besoin ;
 La consolidation des besoins et la définition des éléments stratégiques ;
 La définition des principes et concepts retenus ;
 La description des contraintes à respecter et des fonctions de service à assurer.

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VI. Outils de représentation des spécifications fonctionnelles

Il existe depuis longtemps des outils de représentations graphiques pour la partie opérative, tel
le dessin industriel, dont la représentation normalisée est soumise à des règles précises évitant
toute interprétation erronée.
Il manquait un outil équivalent pour définir les parties commande : c’est le rôle qui est
imparti au GRAFCET, En effet, les différents travaux effectués ces dernières années dans le
domaine des automatismes industriels ont conduit à une représentation graphique des
spécifications fonctionnelles d’un cahier de charges, dont la formulation est indépendante de
toute technologie de réalisation, que celle-ci soit câblée ou programmée.
Cette représentation, est fondée sur les notions d’étapes, de transitions et de réceptivités
qui simplifient la synthèse d’un automatisme en tenant compte du fait que, parmi le grand
nombre d’informations présentes à un instant donné, peu sont significatives. Le GRAFCET
permet de visualiser de façon particulièrement claire toutes les évolutions du système.

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Chapitre 2 : Généralités sur les capteurs

Dans un grand nombre de domaine, il est nécessaire d’avoir accès à une grandeur
physique. Cette connaissance permet de connaître l’état physique d’un système et de
pouvoir prendre des décisions quant à la conduite de celui-ci. Les décisions peuvent être
automatique c’est à dire prise par un calculateur ou prise par un opérateur humain via une
interface homme machine. Dans les deux cas, l’état physique du système doit être connu
sous la forme d’une grandeur électrique : tension ou courant car les systèmes de traitement
n’utilisent que ces grandeurs. L’opération qui permet de transformer une grandeur physique
en une grandeur électrique est réalisée par un capteur.

I. Définitions
Un capteur est un organe de prélèvement d'information qui élabore à partir d'une grandeur
physique, une autre grandeur physique de nature différente (très souvent électrique). Cette
grandeur représentative de la grandeur prélevée est utilisable à des fins de mesure ou de
commande.

 La grandeur physique à mesurer est désignée comme le mesurande ;

 La grandeur électrique est soit un courant ou une tension soit la variation d’une
résistance ou d’une impédance : inductance ou capacité d’un condensateur ;
 Le capteur peut être vu comme une boîte noire ayant comme entrée un mesurande
et comme sortie une tension ou un courant électrique. Néanmoins, la sortie d’un
capteur ne dépend pas uniquement que du mesurande, elle est aussi fonction de
grandeur d’influence. Il s’agit de grandeurs physiques qui viennent modifier les
caractéristiques du capteur.

Etendue de mesure : Valeurs extrêmes pouvant être mesurée par le capteur ;

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Résolution : Plus petite variation de grandeur mesurable par le capteur ;

Sensibilité : Variation du signal de sortie par rapport à la variation du signal d'entrée

Exemple : Le capteur de température LM35 a une sensibilité de 10mV / °C.

Précision : Aptitude du capteur à donner une mesure proche de la valeur vraie.

Rapidité : Temps de réaction du capteur. La rapidité est liée à la bande passante.

Le mesurage : C'est l'ensemble des opérations ayant pour but de déterminer une valeur
d'une grandeur.

La mesure (x) : C'est l'évaluation d'une grandeur par comparaison avec une autre grandeur
de même nature prise pour unité. Exemple : 2 mètres, 400 grammes, 6 secondes.

La grandeur (X) : Paramètre qui doit être contrôlé lors de l'élaboration d'un produit ou de
son transfert.

II. Nature de l'information fournie par un capteur

Suivant son type, L’information qu’un capteur fournit à la PC peut être :

 Logique : L’information ne peut prendre que les valeurs 1 ou 0 ; on parle alors d’un
capteur Tout ou Rien (TOR). La figure ci-après montre la caractéristique d’un capteur
de position :

 Analogique : L’information peut prendre toutes les valeurs possibles ; on parle alors d’un
capteur analogique. La figure ci-après montre la caractéristique d’un capteur de
température :

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 Numérique : L’information fournie par le capteur permet à la PC d’en déduire un

nombre binaire sur n bits ; on parle alors d’un capteur numérique. La figure ci-après
illustre le principe de fonctionnement de la souris :

III. Caractéristiques d’un capteur

Il est fondamental de connaître avec précision les caractéristiques d’un capteur afin de
pouvoir déterminer les limites de fonctionnement de celui-ci. En effet, les limites de
fonctionnement d’un capteur conditionnent les limites de fonctionnement du système dont
il fait partie.

 L'étendue de la mesure : c'est la différence entre le plus petit signal détecté et le plus
grand perceptible sans risque de destruction pour le capteur ;
 La sensibilité : ce paramètre caractérise la capacité du capteur à détecter la plus petite
variation de la grandeur à mesurer. C’est le rapport entre la variation ΔV du signal
électrique de sortie pour une variation donnée Δm de la grandeur physique d’entrée :
S = ΔV/Δm
 La fidélité : Un capteur est dit fidèle si le signal qu’il délivre en sortie ne varie pas dans
le temps pour une série de mesures concernant la même valeur de la grandeur physique
m d’entrée. Il caractérise l’Influence du vieillissement.
 Le temps de réponse : c'est le temps de réaction d'un capteur entre la variation de la
grandeur physique qu'il mesure et l'instant où l'information est prise en compte par la
partie commande.

IV. Différentes familles de capteurs

Si l'on s'intéresse aux phénomènes physiques mis en jeux dans les capteurs, on peut classer
ces derniers en deux catégories.

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1. Les capteurs actifs

Fonctionnant en générateur, un capteur actif est généralement fondé dans son principe sur
un effet physique qui assure la conversion en énergie électrique de la forme d'énergie propre
à la grandeur physique à prélever, énergie thermique, mécanique ou de rayonnement.
Les effets physiques les plus classiques sont :
 Effet thermoélectrique : Un circuit formé de deux conducteurs de nature chimique
différente, dont les jonctions sont à des températures T1 et T2, est le siège d'une force
électromotrice d'origine thermique e (T1, T2).
 Effet piézo-électrique : L'application d'une contrainte mécanique à certains matériaux
dits piézo-électriques (le quartz par exemple) entraîne l'apparition d'une déformation et
d'une même charge électrique de signe différent sur les faces opposées.
 Effet d'induction électromagnétique : La variation du flux d'induction magnétique dans
un circuit électrique induit une tension électrique (détection de passage d'un objet
métallique).
 Effet photo-électrique : La libération de charges électriques dans la matière sous
l'influence d'un rayonnement lumineux ou plus généralement d'une onde
électromagnétique.
 Effet Hall : Un champ magnétique B et un courant électrique I créent dans le matériau
une différence de potentiel UH.
 Effet photovoltaïque : Des électrons et des trous sont libérés au voisinage d'une jonction
PN illuminée, leur déplacement modifie la tension à ses bornes.

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2. Les capteurs passifs

Il s'agit généralement d'impédance dont l'un des paramètres déterminants est sensible à la
grandeur mesurée. La variation d'impédance résulte :

 Soit d'une variation de dimension du capteur, c'est le principe de fonctionnement d'un

grand nombre de capteur de position, potentiomètre, inductance à noyaux mobile,
condensateur à armature mobile ;
 Soit d'une déformation résultant de force ou de grandeur s'y ramenant, pression
accélération (armature de condensateur soumise à une différence de pression, jauge
d'extensomètre liée à une structure déformable).

V. Exemples de capteurs
Il existe un très grand nombre de capteurs différents, chacun adapté à un type d’application,
de mesure ou d’actionneur. La famille la plus fournie est celle des détecteurs de présence.
On distinguera les détecteurs par contact et les détecteurs de proximité. Pour détecter la
position d’un mobile ou mesurer son déplacement, on utilisera principalement des codeurs
optiques.

Autres familles : Capteur de vitesse, Capteur de température, Capteur de pression, Capteur

de débit, Capteur de force / couple, Capteur de vibration/acoustique, …

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1. Les détecteurs de présence par contact

Ces capteurs sont aussi appelés « interrupteurs de position ». Ce sont des commutateurs
actionnés par le déplacement d’un organe de commande. Lorsqu’ils sont actionnés, ils
ouvrent ou ferment un ou plusieurs circuits électriques ou pneumatiques.

2. Les détecteurs de présence sans contact

Les capteurs pour la détection sans contact sont très répandus. On les utilise chaque fois
qu’il est nécessaire de détecter la présence d’un élément sans contact physique avec lui.

Avantages de la détection sans contact :

 Pas de contact physique avec l’élément détecté,

 Pas d’usure,
 Possibilité de détecter des objets fragiles, fraichement peints…

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On distingue 6 familles de détecteurs de proximité électriques : Détecteurs inductifs,

Détecteurs capacitifs, Détecteurs magnétiques, Détecteurs photoélectriques, Détecteurs à
effet hall, Détecteurs à ultrasons.

Capteurs inductifs

Principe de fonctionnement
Un détecteur inductif se compose essentiellement d’un oscillateur dont les bobinages
constituent la face sensible du capteur. Ainsi, à l’avant du capteur, un champ magnétique
alternatif est créé (comme s’il s’agissait d’un aimant dont la polarité changerait en
permanence.)
Lorsqu’un objet est placé dans ce champ, il développe à sa surface des courants
induits qui contrarient le champ magnétique initial et provoque l’arrêt des oscillations. Un
circuit électronique placé à l’intérieur du capteur détecte cette modification et délivre alors
un signal de sortie.

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