Chapitre I : Généralités sur l’automatisme et les systèmes

de production industriels

1. System de Production Industriels :

Un système de production est un système à caractère industriel possédant

les caractéristiques suivantes :
• L’obtention de la valeur ajoutée présente pour un ensemble de
matières d’œuvre donné, un caractère reproductible,
• La valeur ajoutée peut être exprimée et quantifiée en termes
économiques
Un système de production répond au besoin d’élaborer des produits, de
l’énergie ou de l’information à un coût rentable pour l’utilisateur du
système. L’élaboration progressive de la valeur ajoutée sur les matières
d’œuvre est obtenue :
• au moyen d’un ensemble d’éléments ou de dispositifs opératifs,
appelés partie opérative et plus ou moins mécanisés,
• par l’action, à certains moments, d’opérateurs humains et/ou de
dispositifs de commande pour assurer la coordination des
dispositifs opératifs.
Tout système de production possède une structure semblable au schéma
ci-dessous (Figure 1):

Figure 1 : L’entrée et la sortie d’un system automatise

2. Définitions de l'automatisme :
« L’automatisation consiste a rendre automatique les opérations qui
exigeaient auparavant l’intervention humaine ».
Une autre définition :
« L’automatisation est considérée comme l’étape d’un progrès technique
ou apparaissent des dispositifs techniques susceptibles de seconder
l’homme, non seulement dans ses efforts musculaires, mais également
dans son travail intellectuel de surveillance et de contrôle. »

1
Un automatisme est un sous-ensemble d'une machine, destinée à
remplacer l'action de l'être humain dans des taches en générales simples
et répétitives, réclamant précision et rigueur. On est passe d'un système
dit manuel, a un systeme mécanise, puis au systeme automatise.
Dans l'industrie, les automatismes sont devenus indispensables : ils
permettent d'effectuer quotidiennement les taches les plus ingrates,
répétitives et, dangereuses. Parfois, ces automatismes sont d'une telle
rapidité et d'une telle précision, qu'ils réalisent des actions impossibles
pour un être humain. L'automatisme est donc synonyme de productivité et
de sécurité.
Le savoir-faire (know-how) de l'operateur est transpose dans le système
automatise, il devient le PROCESSUS.
Un processus peut-être considéré comme un système organise d'activités
qui utilise des ressources (personnel, équipement, matériels et machines,
matière première et informations) pour transformer des éléments entrants
(les intrants) en éléments de sortie (les extrants) dont le résultat final
attendu est un produit.
Le systeme automatise de production industrielle doit également répondre
a des contraintes économiques et donc a une certaine flexibilité.
Il existe deux concepts technologiques :
· Les automatismes séquentiels,
· Les asservissements, la régulation ou feedback control.
Cependant, dans la plupart des systemes complexes modernes, ces deux
types d’automatismes se trouvent imbriques.

2.1. But de l’automatisation

L’objectif de l’automatisation est la compétitivité de l’entreprise et des
produits. Cette compétitivité passe par la qualité, la maitrise des couts et
l’innovation. Cela induit une disponibilité a tous les niveaux. On cherche
donc à améliorer la productivité. L’amélioration des conditions de
travail, et surtout la sécurité, fait partie des objectifs de l’automatisation.
Les buts (ou objectifs) de l’automatisation sont donc :
· Eliminer les taches répétitives,
· Simplifier le travail de l'humain,
· Augmenter la sécurité (responsabilité),
· Accroître la productivité.
C'est également :
· Economiser les matières premières et l'énergie,
· S’adapter a des contextes particuliers : flexibilité, rigidité, durabilité
· Améliorer la qualité.
Le systeme automatise permet d'obtenir de façon reproductible la valeur
ajoutée.

2
Les moyens permettant d’atteindre ces objectifs sont d’ordre financier,
matériel, organisationnel, et humain. On distingue notamment :
informatiser, automatiser, robotiser, rationaliser, organiser, etc, …
On admet généralement qu'un automatisme est compose de deux sous-
ensembles :
· Un organe de décision, nomme «partie commande »,
· Un organe effectuant les actions ordonne par l'organe de commande,
nomme « partie opérative » ou organe de puissance qui peut être
mécanique, électrique, pneumatique, ou hydraulique, et bien souvent un
assemblage de ces technologies.
Chaque processus industriel de fabrication ou de transformation se
compose d’un ensemble de machines destinées à réaliser la fabrication ou
la transformation considérée.
Chaque machine ou partie opérative comprend un ensemble de moteurs,
vérins, vannes et autres dispositifs qui lui permet de fonctionner.
Ces moteurs, vérins, vannes et autres dispositifs s’appellent actionneurs.
Ils sont pilotés par un automate ou partie commande.

Processus industriel

Partie opérative

Partie commande

Partie dialogue

Operateur ou
depaneur

Figure 2. Structure générale d’un système automatisé

Figure 3. Les deux ensembles de l’automatisme

3
On distingue deux types d'interactions au sein des systèmes automatises :
- Les ordres (PC –> PO),
- et les informations (PO –> PC, ou operateur → PC).
La valeur ajoutée (VA) est une notion d'économie qui permet de mesurer
la valeur créée par un agent économique. Elle mesure l'écart entre la
somme des valeurs des entrants d'un processus de production et la somme
des valeurs des produits ou des services qu'il vend.
V.A. =Matière d'Œuvre Sortante −Matière d'Œuvre Entrante

2.2. Les fonctions

Les fonctions d'un système automatisé :

Figure 4. Les différente parties et fonctions d'un système automatise

3. Analyse d’un système automatisé

Tout système automatisé comporte :

- une Partie Opérative (P.O.) procédant au traitement des matières
d’oeuvre afin d’élaborer la valeur ajoutée ;
- une Partie Commande (P.C.) coordonnant la succession des actions sur
la P.O. avec la finalité d’obtenir cette valeur ajoutée.
Cette partie de commande élabore les ordres transmis aux actionneurs à
partir des informations fournies par la machine au moyen d’interrupteurs
de position, thermostats et autres dispositifs appelés capteurs.
La partie commande reçoit également des informations transmises par un
opérateur en fonctionnement normal, ou un dépanneur en cas de réglage
ou de mauvais fonctionnement de la partie commande ou de la partie
opérative.

4
Entre la partie commande et l’homme se trouve la partie dialogue qui
permet à ce dernier de transmettre des informations au moyen de
dispositifs adaptés (boutons poussoirs, commutateurs…etc)
Le système automatisé est en interaction avec le contexte physique et
humain extérieur au système.

3.1. Analyse de la partie opérative :

La partie opérative se compose de trois ensembles :
1. L’unité de production dont la fonction est de réaliser la fabrication
ou la transformation pour laquelle elle remplit un rôle dans le
processus industriel.
2. Les actionneurs qui apportent à l’unité de production l’énergie
nécessaire à son fonctionnement à partir d’une source d’énergie
extérieure (cas d’un moteur par exemple). Ces actionneurs peuvent
aussi prélever de l’énergie sur l’unité de production pour la
retourner vers un récepteur d’énergie extérieur (cas d’un frein, par
exemple).
3. Les capteurs qui créent, à partir d’informations de natures divers
(déplacement, température…etc), des informations utilisables par
la partie commande (ouverture ou fermeture d’un circuit électrique,
par exemple).

3.2. Analyse de la partie commande :

La partie commande se compose de quatre ensembles :
1. Les interfaces d’entrée qui transforment les informations issues des
capteurs placés sur la partie opérative ou dans la partie dialogue en
informations de nature et d’amplitude compatible avec les
caractéristiques technologiques de l’automate.
2. Les interfaces de sortie qui transforment les informations élaborées
par l’unité de traitement en informations de nature et d’amplitude
compatibles avec les caractéristiques technologiques des
préactionneurs d’une part, des visualisations et avertisseurs d’autre
part ;
3. Les préactionneurs qui sont directement dépendants des
actionneurs et sont nécessaires à leur fonctionnement (distributeur
pour un vérin…etc).
4. L’unité de traitement qui élabore les ordres destinés aux
actionneurs en fonction des informations reçues des différents
capteurs et du fonctionnement à réaliser.

5
 3.3. Analyse de la partie dialogue :
La partie dialogue se compose de deux ensembles :
1. Les visualisations et avertisseurs qui transforment les informations
fournies par l’automate en informations perceptibles par l’homme
(informations optiques ou sonores) ;
2. Les capteurs qui transforment les informations fournies par
l’homme (action manuelle sur un bouton-poussoir, par exemple) et
informations exploitables par l’automate.

4. Exemples des systèmes automatisés didactiques.

4.1. Gestion de Trafic
La maquette gestion de trafic est constituée de:
• une partie opérative : les feux de carrefour à gérer en fonction du
jour et de la nuit, des appels piétons, des choix prioritaires, etc.,.
• une partie commande comportant un automate (e.g. TSX Nano)
monté et câblé sur support plastique.
• un terminal de réglage et de programmation en langage booléen
(e.g.TFTX117).
• câbles de raccordement.
4.2. Bras manipulateur
Le bras manipulateur est constitué de :
• une partie opérative : bras manipulateur avec pince, presse de
matriçage, interfaces électro-pneumatiques, boîtier de commande
• une partie commande (en TSX Nano). L’automate programmable
est monté et câblé sur un support équipé de connecteurs pour un
raccordement simple et rapide de la partie opérative.

4.3. Porte automatique

La porte automatique est constituée de :
• Partie opérative : porte basculante mettant en œuvre toutes les
sécurités de fonctionnement imposées par les normes en vigueur.
L’entraînement de la partie mobile est réalisé par chaîne et
pignons, avec guidages par rails et galets à billes.
• Partie commande : le fonctionnement de la porte est assuré par un
coffret électrique industriel intégrant les éléments de protection
ainsi que l'automate programmable (e.g. TSX) qui assure le
contrôle des mouvements et des sécurités, le dialogue d’accès par
clavier et toutes les signalisations nécessaires. L’automate
programmable, installé à l’intérieur du coffret électrique, est
raccordé à l’équipement par l’intermédiaire de connecteurs
débrochables.

6
 5. Les principales technologies utilisées en automatisation

Les automates sont des machines utilisant une ou plusieurs technologies

pour mesurer, détecter et actionner. Ces technologies, au nombre de
quatre sont les suivantes :
➢ technologie pneumatique ;
➢ technologie hydraulique ;
➢ technologie électromécanique ;
➢ technologie électronique.
Chacune des technologies met en œuvre une grandeur physique que l’on
peut commuter et mesurer. Dans le cas des technologies pneumatique et
hydraulique, la grandeur physique sera une pression d’air ou d’huile. La
technologie électromécanique utilise le courant électrique. Enfin, la
technologie électronique travaille avec une différence de potentiel avec la
masse.
5.1. Exemple d’un system hydraulique

1- Pompe 2 - réservoir d'huile 3 - vanne de régulation de débit 4 - soupape de sûreté 5 - vérin

hydraulique 6 - vanne de commande directionnelle (distributeur) 7 – soupape de commande

7
 5.2 Exemple d’un circuit pneumatique

Références :

1. Encyclopédia Universalis
2. Support de Cours : « Systèmes Automatisés » Bacem Jrad, Institut
Supérieur des Etudes Technologiques de Djerba. Tunisie.
3. Les Automates Programmables Industriels, Alain GONZAGA
4. BUTS de l’automatisation, C. Jossin.
5. Element de cours : Commande des systèmes industriels, Mr.
HOUIDI Ajmi, ISSAT SOUSSE

8
 Chapitre II : Technologie Pneumatique
Objectifs

• S’introduire la notion de l’air comprime

• Connaitre les différents éléments d’un system pneumatique

1. Réseau Pneumatique :
L’énergie pneumatique utilise l’air comprimé comme fluide pour le transport de
l’énergie et sa transformation en énergie mécanique.

L’air comprimé est obtenu avec un compresseur d’air entraîné avec un moteur
électrique. L’air est aspiré puis compressé dans une cuve sous pression. De ce
réservoir partent les canalisations pour la distribution.
La pression (P) d’air est exprimée en bar ou Pascal (Pa), elle est définie par la
pression exercée par une force de 1daN (déca newton) sur une surface de 1 cm²
1 bar = 1daN /cm² =105 Pa
La force qui faire move le piston des actionneurs est exprimé par Pascal’s law :
F(N)=P(Pa).A(m2)

Le débit d’un fluide est noté q. Il s’exprime en m3/s.

La puissance hydraulique et pneumatique en Watt s’exprime par :
P=qp
La production d'air comprimé se résume à :
• réduire la température (échauffement du à la compression),
• enlever l'eau (humidité relative + refroidissement) et les solides (huile de
graissage, poussières dans l'air)
• assurer une pression de service, et éventuellement,
• ajouter du lubrifiant
Pour réaliser une installation pneumatique il y a des actionneurs (vérin, moteur), ils
transforment l’énergie pneumatique en énergie mécanique et des préactionneurs
(distributeurs), des organes de commandes (capteurs, bouton poussoir), des
composants d’automatisme (fonctions logiques : OU, ET).
2. Stockage et alimentation en énergie
Pour obtenir de l’énergie pneumatique, on utilise un compresseur. L’énergie
hydraulique est obtenue grâce à des pompes. Les pompes ou les compresseurs sont
actionnés par un moteur électrique ou thermique. Dans les systèmes pneumatiques, la
circulation d’air se fait généralement en circuit ouvert. Dans le cas des systèmes
hydrauliques, le fluide est en circuit fermé.

1
Dans le cas de l’huile, elle peut être stockée à pression atmosphérique dans un
réservoir (appelé aussi «bâche») ou dans un réservoir haute pression. Les
compresseurs pneumatiques sont souvent reliés à une cuve qui garde l’air sous
pression.

Deux compresseurs un réservoir

Symbole d’un compresseur

Figure 1. Symboles des différents éléments hydraulique et pneumatique

3. Compresseurs
En règle générale, les composants pneumatiques sont conçus pour une pression de
service maximale de 800 à 1000 kPa (8 à 10 bars). Mais en pratique il est
recommandé de fonctionner entre 5 et 6 bar pour une utilisation économique et sûre.
En raison des pertes de pressure dans le système de distribution, le compresseur doit
être capable de livrer entre 6,5 et 7 bar pour atteindre ces chiffres.
3.1. Compresseur à piston
Le compresseur à piston utilise
Fig.1. la rotation
Symboles d'unéléments
de quelques moteurpneumatique
électrique et: ce mouvement
hydraulique
entraîne ses composants afin de comprimer l'air. Les compresseurs à piston sont très
utilisés dans l'industrie pour enfermer de l'air dans une bouteille, fabriquer des
emballages de boissons ….
‫ الضاغط الترددي‬reciprocating compressor (video file)

3.2. Compresseur rotatif

Les compresseurs rotatifs ont deux éléments rotatifs, comme des engrenages, entre
lesquels l’air est comprimé. Ces compresseurs sont très efficaces car les actions de
prise d’air et de compression d’air se produisent simultanément. Ils ont très peu de
pièces mobiles, de faibles vitesses de rotation, de faibles coûts initiaux et de
maintenance.

2
 Figure 2. Compresseur a piston et Compresseur rotatif

Compresseur rotatif (video file)

3.3. Conditionnement d’air
Avant d’utiliser l’air, une unité de conditionnement placée à l’entrée du
système automatisé est constituée :
• d’un filtre qui sert à assécher l’air et filtrer les poussières, par
création d’un tourbillon (par déflecteur) qui entraine en périphérie
les parties solides qui se déposent ensuite au fond (vis de purge)
• d’un mano-régulateur qui règle la pression de l’air,
• d’un lubrificateur qui évite la corrosion et améliore le glissement,
• d’un pressostat qui informe l’operateur lorsque la pression
souhaitée est atteinte.

Vane
d’arret filter regulateur lubrificateur

a. filter b. mano-regulateur c. lubrificateur d. pressostat

Figure 3. Les éléments de l’unité de conditionnement

air filter animation
4. Les éléments d’un circuit pneumatique
4.1. Les distributeurs
Les distributeurs pneumatiques sont des éléments de la chaîne d’énergie.
Ils distribuent de l’air comprimé aux actionneurs pneumatiques (vérins,

3
générateurs de vide, moteurs à palettes...) à partir d’un signal de
commande (pilotage).
Le symbole du distributeur est constitué de diverses parties, comme le
montre la figure 4.

Fonctions de commutation
Orifice de sortie
A

Commande P

Orifice d'entrée

Figure 4.Exemples des distributeurs connectées aux actionneurs

Le distributeur comporte un certain nombre d’orifices. Ces orifices

permettent une connexion avec le compresseur (orifice P (1)), l’air
ambiant (orifice T (3)), des actionneurs ou d’autres distributeurs (orifices
A(2), B, …).

4
Principe de fonctionnement des distributeurs
Les distributeurs sont réalisés suivant deux technologies de commutation différentes.
Les distributeurs à clapets
Ils sont constitués d'équipements mobiles à clapets munis de joints qui, en se
déplaçant d'un siège à l'autre, ouvrent ou obturent le passage de l'air comprimé.

Figure 5. Les distributeurs à clapets

Les distributeurs à clapets sont réservés aux petits distributeurs à faible débit. Ils sont
robustes car ils s’accommodent d’air, même non lubrifié. En général un distributeur à
clapet est réservé à la commande de vérins jusqu’à un Ø de 25 mm.
Les distributeurs à tiroirs
L'équipement mobile de ce type d'appareil comprend un axe épaulé, appelé tiroir, qui,
en se déplaçant à l'intérieur d'un corps muni de joints d'étanchéité, met les orifices
d'utilisation en communication.
5 1 3 5 1 3

12 14 12

4 2 4 2

Figure 6. Les distributeurs à tiroirs

2/2 3/2 4/2 5/2

2 orifices, 3 orifices, 4 orifices, 5 orifices,
2 positions 2 positions 2 positions 2 positions

Figure 7 : Symboles des distributeurs à tiroirs divers

Les distributeurs utilisent une ou deux commandes (autre que ressort) pour changer de
fonction de commutation. Un exemple est montré dans la figure 8.

5
 A A

V V+ V-
P T P T
Distributeur simple action Distributeur double action
(a) (b)

Figure 8: Distributeurs à une (a) ou deux commandes(b)

Un distributeur « à simple action » fonctionne de la façon suivante. Tant qu’il n’y a

pas de signal électrique (V=0), le distributeur reste à sa position de repos pour relier
l’orifice A à l’orifice T (figure 9 (a)).

A A
V=0 V=1

P T P T
(a) (b)
Figure 9 : Distributeur simple action au a) repos, b) actionné

Dès qu’un signal électrique est envoyé (V=1), la fonction de commutation change et
les orifices A et P sont alors reliés. Le distributeur reste dans cet état tant que le
signal électrique est maintenu (figure 9( b)).

Lors de la coupure du signal électrique (V=0) la fonction de commutation revient à

sont état initial, en raison du ressort de rappel, et les orifices A et T sont à nouveau
reliés.
Le distributeur de la figure 8(b) utilise deux signaux de commande électrique et il est
nommé distributeur « à double action ». Il fonctionne de la façon suivante.
Supposons qu’au départ, la fonction de commutation utilisée relie les orifices A et T.
L’envoi d’un signal électrique sur la commande de gauche (V+=1) provoquera un
changement de la fonction de commutation et les orifices A et P seront alors reliés
(figure10).
A
V+=1 V-=0 A
V+=0 V-=1

P T P T
(a) (b)
Figure 10: Distributeur double action commutant vers la position a)A-P, b)A-T

Si le signal disparaît (V+=0), la fonction de commutation reste inchangée. Il faudra

envoyer un signal électrique sur la commande de droite (V-=1) pour retourner la
fonction de commutation à sa position initiale (figure 10(b)).
Donc deux commandes (ou actions) sont nécessaires pour changer la fonction de
commutation. Cela constitue une bascule mécanique que l’on utilise comme mémoire
pneumatique dans certains automatismes.
Animation Distributeurs (video file)

6
 Chaque position du distributeur est symbolisée par un carré.

La symbolisation du raccordement des orifices s'effectue de la façon suivante.

Remarque: Les canalisations aboutissent à la case représentant la position initiale

Une possibilité de passage du fluide est symbolisée par une flèche indiquant le sens de circulation. Un blockage
du fluids est symbolisé par un "T".

Pour que le distributeur puisse changer de position, il doit être actionné par une commande extérieure. La
représentation des différents types de commande, s'ajoute de chaque coté du symbole de base.

Distributeur MONOSTABLE Distributeur BISTABLE

Si le distributeur possède un rappel par ressort on dit
qu’il est MONOSTABLE. En présente du signal de
pilotage, le tiroir bascule et reste dans sa position si le
pilotage est maintenu. En l’absence de signal de
pilotage le tiroir retrouve sa position repos sous
l’action du ressort.
Si le distributeur possède deux pilotages il est dit
BISTABLE. En l’absence de signal de pilotage, le
tiroir ne bouge pas et occupe la position qu’il avait
précédemment.

7
8
4.2. Les capteurs
Les capteurs utilisés en technologie pneumatiques sont généralement des détecteurs
de présence et de proximité. On retrouve aussi des détecteurs de pression qui indique
la présence d’une pression supérieure ou inférieure à une valeur de seuil.

Détecteurs de présence à action mécanique et boutons poussoirs

Les détecteurs de présence à action mécanique utilisent des distributeurs 3/2 à simple
action commandés par un poussoir ou par galet.

Figure 11 : Capteurs de position (à galet et à poussoir)

En l’absence d’objet, le distributeur est maintenu à sa fonction de
commande de repos grâce au ressort de rappel. Lorsqu’un objet pousse
sur le galet ou le poussoir, le distributeur change de fonction de
commande et il y reste tant que l’objet est présent.
Le détecteur peut être de type « normalement ouvert » ou de type
« normalement fermé ». Pour un détecteur type normalement ouvert, le
distributeur relie l’orifice A à l’atmosphère lorsqu’il n’est pas actionné.
La pression provenant de la source de pression sera acheminé vers
l’orifice A si le détecteur est actionné. Figure 12(a) montre un détecteur
normalement ouvert à sa position de repos :

Retour à l'air libre Retour à l'air libre

Source de Compresseur
pression A A

(a) (b)
Figure 12: Schéma d'un détecteur pneumatique normalement ouvert (a) et un autre
normalement fermé (b)

Pour un détecteur type normalement fermé (Figure 12 (b)), le distributeur

relie l’orifice A à la source de pression lorsqu’il n’est pas actionné.
L’orifice A sera connecté à l’atmosphère si le détecteur est actionné.
Donc, le signal logique est inversé par rapport au détecteur normalement
ouvert.

9
Détecteurs de proximité fluidiques
Pour détecter la proximité d’un objet (i.e. sans contact mécanique) en
technologie pneumatique, on utilise des « détecteurs fluidiques »
(figure13). Le principe de fonctionnement de ces détecteurs est fort
simple.

Objet

Mesure Pression

Figure 13: Schéma d'un détecteur fluidique au repos

Une pression est appliquée pour faire sortir continuellement un jet d’air
d’un orifice circulaire situé au bout du détecteur. Lorsque l’objet à
détecter n’est pas dans le champ du jet d’air, le tube central ne reçoit pas
de surpression, et la pression mesurée est simplement celle de
l’atmosphère. Le détecteur n’envoi aucun signal de sortie.
Lorsque l’objet est dans le champ du jet d’air, ce dernier est dévié et une
partie du jet entre dans le conduit de mesure et provoque une légère
surpression. Un amplificateur de pression fait en sorte de générer un
signal de sortie indiquant la proximité d’un objet.

Détecteurs de proximité à seuil de pression (Capteur à chute de

pression)
Les détecteurs à seuil de pression sont généralement utilisés comme
détecteurs de proximité. Ils sont utilisés pour mesurer la contre-pression
dans la chambre d’échappement d’un vérin en mouvement.

d0 d1

& &

Figure 14: Schéma d'un vérin avec détecteurs de proximité à seuil de pression

10
Dans la figure ci-haut, le conduit reliant le vérin vers le distributeur ayant
une petite section, la pression dans la chambre de droite de vérin reste
relativement élevée tout au long du déplacement du vérin, car l’air doit
être évacué au travers de cette petite ouverture. Lorsque le piston du
vérin sera complètement à droite il ne restera plus d’air à évacuer, ce qui
fait que la pression dans la conduite chutera à la pression atmosphérique.
Lorsque la pression chute sous une certaine valeur, le détecteur à seuil de
pression de droite générera un signal d1 pour indiquer cet état. Donc le
détecteur à seuil de pression détecte l’arrivée du vérin en fin de course et
peut donc être utilisé pour vérifier si un vérin est en pleine extension ou
en pleine contraction.
Si le vérin bloque à une position intermédiaire, l’évacuation de l’air dans
la chambre branchée à l’air ambiant cesse et la pression chute aussi à
celle de l’air ambiant, ce qui est aussi détecté par le détecteur à seuil de
pression. Cela peut être utile pour indiquer qu’une pièce de taille
quelconque est serrée, si le dispositif de serrage utilise un vérin
pneumatique.

4.3. Les actionneurs

Les actionneurs qui utilisent la technologie pneumatique sont les vérins,
les moteurs pneumatiques et les ventouses.
Les vérins pneumatiques
Les vérins sont des actionneurs linéaires. Ils permettent de déplacer de
façon linéaire diverse mécanismes. Les vérins existent en plusieurs
configurations.

A
a) b)

Figure 15: Vérin pneumatique (a) verin a simple effet (b)

Un vérin à « simple effet » est un vérin qui ne comporte qu’une seule
prise de pression.
Lorsque la pression est appliquée au vérin, le piston se déplacera vers la
droite (il sera alors en extension). Lorsque la pression est coupée, le
piston reviendra à la position de repos, soit par le poids du mécanisme,

11
soit par un ressort (figure 16). Ces vérins sont généralement commandés
par des distributeurs 3/2.

Figure 16: Commande d'un vérin simple effet avec rappel par ressort

Un vérin à « double effet » (figure 17(a)) est un vérin qui comporte deux
prises de pression.

A B

A B

V+ V-
A B
a) b)
Figure 17: Commande d'un vérin à double effet

Ces vérins sont généralement commandés par des distributeurs 4/2

(figure17(b)).

Le vérin pousse une charge avec une force: F  P  Apiston

 
Le vérin tire avec une force : F  P  Apiston  Atige .

Les moteurs pneumatiques

Le moteur pneumatique est un actionneur produisant un mouvement de
rotation continu à partir d’une pression d’air. Différents type de moteurs
pneumatiques sont disponibles. Le plus courant est le « moteur à
palettes » que l’on retrouve dans les outillages pneumatiques (visseuses,
meuleuses, perceuses, clefs à chocs, etc.).

12
Certains moteurs sont réversibles, d’autre non. Les moteurs non
réversibles sont généralement commandés par des distributeurs 3/2 et les
moteurs réversibles par des distributeurs 4/3.

Figure 18: Moteurs pneumatiques

Les ventouses
La ventouse est un actionneur qui agit en utilisant la dépression. Le
vacuum est créé par un éjecteur à buse ou Venturi.

Pression

Figure 19. Schéma de principe du générateur de vacuum (éjecteur)

La pression d’air appliquée à l’entrée de l’éjecteur crée une chute de

pression dans l’endroit ou le passage est le plus restreint, car la vitesse du
jet d’air est maximale à cet endroit. Si la ventouse est appuyée sur un
objet, le vacuum créé par l’éjecteur diminue la pression d’air dans
l’espace fermé entre la ventouse et l’objet.
La force de préhension de la ventouse est calculée comme suit :
 
F  Patmosphère  Pvacuum  S .
S est la surface circulaire de la ventouse.
Patmosphérique est la pression atmosphérique et
Pvacuum est la pression de vacuum.

13
Ainsi, une ventouse d’un diamètre de 50 mm et dont la difference de
pression atmosphérique et pression de vacuum est 20% peut développer
une force de préhension de près de 40 Newton.
4.4. Fonctions logiques
Les systèmes automatisés complètement pneumatiques existent, car il est
possible de réaliser le câblage de fonctions logiques.
Le diagramme suivant montre les quatre cas possibles de la fonction ET
logique:
Q=0 Q=0
Q=0 Q=1

b=0 b=1
b=0 b=1

ET ET ET ET
a=0 a=1 a=0 a=1

Figure 20. Les 4 cas possibles d'une fonction ET pneumatique

Lorsque l’entrée est égale à 0, il n’y a pas de pression appliquée et
lorsque l’entrée est égale à 1, il a une pression appliquée à l’entrée. Le
même principe s’applique à la sortie.
Le diagramme suivant montre les quatre cas possibles de la fonction
OU logique:
Q=1
Q=0 Q=1 Q=1

b=0 b=0 b=1 b=1

OU OU OU OU
a=0 a=1 a=0 a=1

Figure 21: Les 4 cas possibles d'une fonction OU pneumatique

L’opérateur NOT est obtenu par le mécanisme suivant :

Q Q

P P

NON NON

a a

Figure 21: Mécanisme de la fonction logique NON

14
Ces différentes fonctions sont représentées sur des plans et des schémas
par des symboles comme ceux montrés ci-dessous :

Figure 21: Symboles des fonctions de logique pneumatique

La cellule de mémoire est une fonction assez importante en automatisme.
Elle comprend deux entrées et deux sorties (une des sorties est l’inverse
logique de l’autre). Un signal pneumatique appliqué à l’entrée « a » (a=1
et b=0) fait apparaître une pression pneumatique à la sortie « S » (S=1).
Un signal pneumatique appliqué à l’entrée « b » (a=0 et b=1) fait
disparaître la pression à la sortie « S » (S=0). L’état de « S » reste
inchangé (à 0 ou à 1) si aucune des entrées ne reçoit un signal
pneumatique (a=0 et b=0). Cette fonction de mémorisation est très utile
pour contrôler correctement un automatisme séquentiel.

Exercice :
Un vérin simple effet est commande par un distributeur à commande pneumatique et
rappel par ressort. Le pilotage de 1D+ et la sortie du vérin 1C est réalise par l’appui
sur un bouton poussoir pneumatique.
Dessiner le circuit pneumatique complet.

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Exemples
Exemple 1 :
Calculer la force exercée par l’air comprime en le piston du verin
suivant :

0.5x106x300x10-6=150N

Exemple 2 : Poinçonneuse Pneumatique

Exemple 3 : Double commande de poinçonneuse pneumatique

C : Valve de navette

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Exemple 4 : Vérin simple effet – pilotage par 3/2

Restriction
Regulateur
ur

Exemple 5 : Vérin a double effet –pilotage 5/2(Contrôle de vitesse)

Exemple 6 : Blocage d’un vérin

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Références :
Les Distributeurs Pneumatiques ; Schématisation ; Support du cours ; l. Cuvelier.
France.
Les Principales Technologies Utilisées en Automatisation; Guy Gauthiering. (2001),
modifié par Jacques-André Landry (2002-2003).
Basic Hydraulics and Pneumatics ; IAT Curriculum Unit, Institute of Applied
Technology, 2011.
Fluid Power Control Systems. Jagadeesha T, Assistant, Mechanical Engineering
Department, NIT Calicut; India.

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