Master 1 Automatisation industrielle et Process (MAP1) Université Ferhat Abbas Sétif 1

TD MAP74 Faculté de Technologie

Année universitaire : 2020/2021 Département d’Electrotechnique

TD 4 : Synthèse des régulateurs

(Ziegler Nichols en BO ou BF et Broïda)

Exercice 1 :

Soit un montage composé d’un moteur DC et d’une génératrice tachymétrique GT (voir TP).

L’entrée de commande est la tension U (volt) appliquée au moteur. La sortie à réguler est la

vitesse donnée par la GT (2 Volt pour 1000 tr/min).

1. La réponse indicielle est caractérisée par les valeurs suivante : retard d=6.4ms, Ta=60ms,

Tu=13.6ms, y(infini)=14volt, U(0)=10Volt. alpha=2Volt, L=0.01sec (voir le cours).

2. Proposer une fonction de transfert de ce système.

3. Calculer un régulateur P, PI et PID avec la méthode de Ziegler Nichols en BO.

Exercice 2 :

Soit un système de positionnement composé principalement d’un moteur DC et un capteur

de position (voir description détaillée en TP3), on veut calculer un régulateur PID de position

en utilisant la méthode de Ziegler Nichols en boucle fermée (méthode d’oscillation). Lorsque

le système est mis en oscillation juste entretenue (comme montre la figure en bas, avec juste

un régulateur proportionnel de gain Kp, on le fait varier jusqu’à l’obtention des oscillations

d’amplitude fixe de pseudo période Pu fixe), on note les valeurs suivantes :

Le gain critique Kp =Kosc =100, la période de l’oscillation est Pu =60 ms.

Calculer les paramètres des régulateurs suivants : P, PI et PID.

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Exercice 3 (Régulation de débit) :

L’actionneur défectueux d’une boucle de régulation de débit a été changé. Il s’agit de la
pompe d’extraction des produits résiduels d’une petite colonne à distiller, commandée par
un variateur de vitesse. Après un arrêt obligatoire de fabrication, on profite du démarrage
pour régler cette régulation du débit par la méthode de Ziegler et Nichols en boucle fermée.
À partir des essais fournis en figure en bas pour plusieurs valeurs de gain du régulateur,
déterminer les réglages PID à configurer sur le régulateur de structure série. Les valeurs de X
et de W sont exprimées sous la forme de pourcentage. Essai 1 :Gr1 =5. Essai 2 : Gr2 =5,5.
Essai 3 : Gr3 =5,7.

Exercice 4 : On garde le système de l’exercice précédent (système de régulation de position).

On donne les valeurs suivantes : tau= 0.12sec, tang_alpha =9.2, delta_u=4.8.

1- Donner le modèle de Broïda suivant :

2-Calculer cette fois-ci les régulateurs P, PI, PD, PID en utilisant la méthode Broïda (système
intégrateur). On donner le tableau suivant :

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Exercice 5 :
Dans la phase finale de la fabrication du sucre de betterave, un premier évaporateur d’eau
permet d’obtenir un jus d’environ 70 % en sucre. La température d’ébullition du jus sucré
doit être contrôlée à 120 °C ±2 °C. Pour identifier la fonction de transfert de ce procédé, on
règle le régulateur en mode manuel, et on provoque un échelon sur la commande de la
vanne de vapeur. L’enregistrement obtenu est donné par la figure ci-dessous où la
commande est indiquée en pourcentage. L’échelle de la sonde de température va de 0 °C à
200 °C.

1. La modélisation de ce procédé par un modèle de Broïda est-elle judicieuse ?

2. L’identification peut-elle être directe ?
3. Déterminer le modèle de Broïda de ce procédé sous la forme suivante :

Gs est le gain statique,Tau est le retard,vTheta est la constante du temps.

4. Déterminer le réglage du régulateur PID de structure parallèle.

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