Master 1 Automatisation industrielle et Process (MAP1) Université Ferhat Abbas Sétif 1

TD MAP74 Faculté de Technologie

Année universitaire : 2020/2021 Département d’Electrotechnique

TD 5 : Synthèse des régulateurs (PI, PD, PID)

Exercice 1 : Soit le système donné par la fonction de transfert suivante :

avec K= 3.7 et Tau=2.5min. On souhaite calculer un régulateur PI pour rendre le système

plus rapide en boucle fermée (BF) en respectant le cahier charges suivant : Temps de réponse
en BF trBF=4.5min, une erreur statique nulle et rejet de perturbation X en échelon.

1. Exprimer la sortie mesurée ym en fonction de la consigne yref et la perturbation X qui

intervient en s’ajoutant au signal de commande (perturbation additive en entrée de la
fonction de transfert G(p)).
2. Calculer les fonctions de transfert H1(p) et H2(p) reliant respectivement (yref et ym) , (ym
et X).
3. Utiliser la méthode compensation de pôle pour calculer les paramètres kp et Ti du
régulateur PI.
4. Calculer l’erreur statique en BF.
5. Est-ce que la perturbation X est rejetée par le régulateur PI ?
6. En considère maintenant une perturbation X qui s’ajoute à la sortie mesurée ym. Est-ce
que X est rejetée ?
7. Idem question 5 mais X agissant cette fois-ci sur l’erreur de mesure. Conclure.

Exercice 2 :

Le débit d’alimentation en acide d’un réacteur chimique perturbe le pH du produit élaboré.

La mise en place de la régulation de ce débit est donc nécessaire. Après avoir implanté une
vanne de régulation et un débitmètre électromagnétique sur la conduite, le service
d’instrumentation profite d’un démarrage du réacteur pour réaliser un essai en boucle
ouverte (figure suivante).

1.À partir de l’essai, déterminer la fonction de transfert H(p)du procédé.

2. Il a été décidé d’obtenir une réponse à une consigne avec une précision parfaite, un temps
de réponse à 95 % inférieur à 8s, et sans aucun dépassement. Calculer les actions du
régulateur PID, de structure parallèle, répondant à ce cahier des charges.

3. Tracer la réponse attendue en boucle fermée à un échelon de consigne de 50 % à 56 %.

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Exercice 3 :
On considère un moteur DC avec une fonction de transfert donnée par les paramètres K=1.4
et Tau=0.06 sec. On se propose de synthétiser un régulateur PI avec la méthode de
placement de pôles c’est à dire on veut placer deux pôles désirés p1 et p2 en BF, avec
xi=0.707, tr=0.1sec et wn=3/tr.

1. Donner les expressions de p1 et p2 en fonction de wn et xi.

2. Donner les expressions de kp, Ti du régulateur PI en fonction de xi, wn et Tau.

3. Calculer les valeurs numériques de kp et Ti.

4. Donner les expressions de kp et Ti en fonction de p1, p2 et Tau.

5. Donner un schéma (basé ampli Op.) d’implémentation analogique de ce PI en précisant

les valeurs des différents composants.

6. Calculer la fonction de transfert en BF. Est-ce que cette fonction de transfert peut poser

des problèmes, pourquoi ?

7. Proposer deux solutions pour résoudre ce problème.

Exercice 4 :

Soit la fonction de transfert reliant la position angulaire à la tension appliquée à un moteur DC

en boucle ouverte :

où P désigne la variable de Laplace.

Avec :

K = 5.53* 10−2 gain statique du système, Τ = 17.95 s constante de temps électromécanique.

1. Que peut-on dire de la stabilité du système ?

2. Donner la forme de la réponse indicielle du système en boucle ouverte.

3. Pour obtenir de meilleures performances dynamiques, on se propose d’asservir la

position avec un correcteur PD de la forme : :

Calculer la fonction de transfert de la chaine directe .

4. Déterminer la valeur de et (par la méthode de compensation de pôle) pour avoir

un amortissement xi= 0.707 et atteindre un temps de réponse de 2s en boucle fermée.

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Exercice 5 :

Soit un système de deuxième ordre donné par la fonction de transfert suivante :

G(p)=b0/(1+ a1 P + a2 P2).

On se propose de synthétiser un régulateur PID C(p) avec la méthode de compensation de

pôles. La Structure du PID utilisé est donnée par la fonction de transfert suivante :

C(p)=kp (1+ 1/(Ti P) + Td P/(1+T P) ).

5. Calculer la fonction du transfert du système en BF.

6. Comment choisir Ti, Td et T, donner leurs expressions, pourquoi ce choix ?

7. Donner la fonction de transfert en BF après simplification.

8. On souhaite imposer en BF une dynamique d’un système de second ordre avec les

paramètres xi et wn. Donner les expressions de Ti, Td, T et kp en fonction de xi et wn.

9. Donner les valeurs numériques des paramètres du PID pour xi=0.707 et wn=30rad/sec.

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