ENIM Année Universitaire 2023/2024

Département Génie Electrique Classe : ENERG1

Enseignant : K. BEN TAARIT, A. SAKLY & T. LAADHARI

Problème d’Automatique : Commande Analogique et Numérique

Sujet

Un processus physique est décrit par la fonction de transfert suivante :

0.5
F  p 
1  20 p
On se propose de commander ce processus selon deux approches l’une analogique et l’autre
numérique.

A/ Commande analogique du processus

Le système de commande analogique de ce processus est donné par le schéma bloc suivant :

E  p   p UC  p  S  p

Figure 1
C(p) étant un correcteur.

1) Pour un correcteur proportionnel, C(p)= Kp, calculer les F.T en boucle ouverte G(p) et
en boucle fermée H(p).
2) Etudier la stabilité du système pour Kp>0.
3) Calculer l’erreur statique de position pour Kp=10 (εsp%).
4) Pour cette valeur de Kp, calculer et tracer la réponse indicielle du système, soit e(t)=u(t).
 1 
5) Soit C  p   K p  1   un correcteur proportionnel intégral.
 Ti p 
5.1) Calculer Kp et Ti permettant d’obtenir une réponse indicielle de 1er ordre dont le
temps de réponse est égal à la moitié de celui du processus.
5.2) Calculer εsp.

B/ Commande numérique du processus

La commande numérique du processus est représentée par le schéma bloc suivant :

-1-
ENIM Année Universitaire 2023/2024
Département Génie Electrique Classe : ENERG1
Enseignant : K. BEN TAARIT, A. SAKLY & T. LAADHARI

e +  * uc uc* *
Te s
Te C(z) Te B0(p) F(p) s
–

Figure 2
1  e Te p
C(z) est un correcteur numérique et B0  p   la F.T du bloqueur d’ordre 0 et Te  5sec.
p
1) Pour C(z)= Kp, calculer les transmittances échantillonnés en boucle ouverte G(z) et en
boucle fermée H(z).
2) Etudier la stabilité du système pour Kp>0.

3) Calculer l’erreur statique de position (sp%) pour Kp=10.

4) Pour Kp=10, calculer les cinq premiers échantillons de la sortie s*(t) et tracer l’allure de
s(t) en réponse indicielle unitaire.
z  0.75
5) C  z   K p est un correcteur numérique de type PI.
z 1
5.1) Etudier la stabilité du système en B.F. selon Kp (Kp>0).
5.2) Calculer l’erreur statique de position (sp%) pour Kp=4.
5.3) Donner l’équation aux différences du correcteur (équation récurrente) de la loi de
commande à programmer sur le calculateur numérique.

-2-