I.S.E.T.

Nabeul Département Génie Electrique

Préface

:
Ce manuel de travaux pratique d’automatique est destiné aux étudiants
de deuxième année génie électrique.

Les manipulations sont regroupées par nature et chaque entité

constitue un TP, l'ensemble a pour objectifs :

 Étude temporelle des systèmes élémentaires

 Étude harmonique des systèmes élémentaires : tracé expérimental des lieux
de Bode, Nyquist etBlack
 Asservissement de position angulaire et/ou de vitesse angulaire
 Asservissement de niveau et/ou de débit
 Analyse et synthèse des SAL (PID, correcteurs à avance et à retard de
phase,…).
 Manipuler les appareils de mesure électrique (voltmètre, ampèremètre,
ohmmètre, oscilloscope, alimentation, générateur de signaux.
 Vérifier expérimentalement les analyses théoriques des circuits électriques.
 Favoriser l'autonomie de l'étudiant.
 Consolider et appuyer les enseignements théoriques.

Atelier Automatique 1 1 2éme année LMD

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Sommaire

Tp1: ETUDE EXPERIMENTALE D’UN SYSTEME…………………3

DE PREMIER ORDRE

Tp2 : ETUDE EXPERIMENTALE D’UN SYSTEME………………...6

DE PREMIER ET SECOND ORDRE
Tp3 : ETUDE DES ACTIONS D’UN REGULATEUR………………..9

Tp4 : ETUDE D’UNE REGULATION DE TEMPERATURE………..14

(Echangeur thermique)
Tp5 : ETUDE D’UNE REGULATION DE VITESSE ………………..20
(Maquette GUNT)
Tp6 : ROLE DES ACTIONS D’UN REGULATEUR………………….23

ANNEXES ……………………………………………………………...29

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LABORATOIRE DE REGULATION

Travaux pratiques d’Automatique 1

TP N°1

ETUDE EXPERIMENTALE D’UN SYSTEME

DE PREMIER ORDRE

Objectifs :
- Déterminer les réponses temporelles et fréquentielles d’un système de premier ordre et
déduire ces paramètres caractéristiques
- Présenter les lieux de transfert dans les plans de Bode, de Nyquist et de Black,et retrouver
les paramètres caractéristiques

Atelier Automatique 1 3 2éme année LMD

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I. Réponse temporelle d’un système de premier ordre

1. Réaliser le montage suivant

E(p) S(p)
𝑘
1 + 𝜏𝑝

On applique à l’entrée un échelon e(t)=A .u(t) avec A=5v

2. Visualiser sur l’oscilloscope et tracer l’allure de la sortie pour les valeurs de τ consignées
dans le tableau ci-dessous.

Constante de temps τ Gain statique K Temps de réponse Tr(5%)

0.03
0.5
1
5
10

3. Interpréter l’influence de la constante du temps sur le système.

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II. Réponse fréquentielle d’un système de premier ordre

1. Réaliser le montage suivant :

E(p) 1 S(p)
1 + 𝜏𝑝

On applique à l’entrée du système un signal sinusoïdal d’amplitude A=5v

2. Visualiser sur l’oscilloscope l’allure du signal d’entrée et de signal de sortie pour τ =0.03s.
3. Faire varier la fréquence du signal d’entrée et remplir le tableau suivant :

f (en Hz) 4 fc=....... 10 20 50 100 200 500 1000

w (en rd/s)
A(w)
φ(w) (en °)
G(w) (en dB)
Re(w)
Im(w)
Avec w = 2.πf ; φ : Déphasage entre le signal d’entrée et de sortie (φ° =360.∆t/T)

𝑎𝑚𝑝𝑙𝑖𝑡𝑢𝑑𝑒 𝑑𝑢 𝑠𝑖𝑔𝑛𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑠𝑜𝑟𝑡𝑖𝑒

𝐴=
𝑎𝑚𝑝𝑙𝑖𝑡𝑢𝑑𝑒 𝑑𝑢 𝑠𝑖𝑔𝑛𝑎𝑙 𝑑′𝑒𝑛𝑡𝑟é𝑒
G=20.log10(A) ; Re = A.cosφ ; Im = A.sinφ

4. Tracer le lieu de Bode sur papier à échelle semi-logarithmique.

5. Déterminer la pulsation de coupure 𝜔𝑐 , déduire la bande passante à -3dB.
6. Tracer le diagramme de Nyquist
7. Tracer le lieu de Black.

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LABORATOIRE DE REGULATION

Travaux pratiques d’Automatique 1

TP N°2

ETUDE EXPERIMENTALE D’UN SYSTEME

DE PREMIER ET SECOND ORDRE

Objectifs :
- Déterminer les réponses temporelles et fréquentielles d’un système de premier et second
ordre et déduire ces paramètres caractéristiques
- Présenter les lieux de transfert dans les plans de Bode, de Nyquist et de Black et retrouver
les paramètres caractéristiques

Atelier Automatique 1 6 2éme année LMD

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I. On considère le circuit suivant :

R

Ve C Vs

𝐕𝐬(𝐩)
1. Etablir la fonction de transfert 𝐆(𝐩) = en fonction de R et C.
𝐕𝐞(𝐩)

Calculer G(p) pour les valeurs suivantes : R = 3 k𝛀 , C = 10 𝝁F

2. Relever expérimentalement la réponse indicielle et en déduire G(p).
3. Relever la réponse harmonique et la tracer dans Bode, Nyquist et Black.
4. En déduire G(p).

II. On considère le circuit suivant :

R1

R2
Ve Vs

𝐕𝐬(𝐩)
1. Etablir la fonction de transfert 𝐆(𝐩) = en fonction de R1, R2 et C.
𝐕𝐞(𝐩)

Calculer G(p) pour les valeurs suivantes R1 = 2 k𝛀 , R2 = 1 k𝛀 et C = 10 𝝁F

2. Relever expérimentalement la réponse indicielle et en déduire G(p).
3. Relever la réponse harmonique et la tracer dans Bode, Nyquist et Black.
4. En déduire G(p).

Atelier Automatique 1 7 2éme année LMD

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III. On considère le circuit suivant :
C

R1

Ve R2 Vs

𝐕𝐬(𝐩)
1. Etablir la fonction de transfert 𝐆(𝐩) = en fonction de R1, R2 et C.
𝐕𝐞(𝐩)

Calculer G(p) pour les valeurs suivantes R1 = 3k𝛀 , R2 = 1.5 k𝛀 et C = 10 𝝁F

2. Relever expérimentalement la réponse indicielle et en déduire G(p).
3. Relever la réponse harmonique et la tracer dans Bode, Nyquist et Black.
4. En déduire G(p).
IV. On considère le circuit suivant :
R L, r

Ve C Vs

𝐕𝐬(𝐩)
1. Etablir la fonction de transfert 𝐆(𝐩) = en fonction de R, L, r et C.
𝐕𝐞(𝐩)

En déduire la valeur du coefficient d'amortissement met la pulsation propre non amortie o

en fonction de R, r, L et C.
2. Suivant les valeurs de m donner l'expression de la pseudo pulsation p et la pulsation de

résonance r.
3. Déterminer G(p) pour R = 0, C = 1 F, L = 1 H et r = 350 .
4. En déduire la valeur de m, 0, p et r.
5. Comparer aux valeurs expérimentales.
6. Mêmes questions pour les valeurs R = 1 ket R = 1,8 k.
7. Tracer dans les diagrammes de Bode et Black les trois réponses harmoniques G(j)
théoriques et expérimentales.

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LABORATOIRE DE REGULATION

Travaux pratiques d’Automatique 1

TP N°3

ETUDE DES ACTIONS D’UN REGULATEUR

Objectifs :

- Etudier la réponse temporelle d’un régulateur en boucle ouverte.

- Analyser l’effet des actions d’un régulateur PID
- Etudier l’effet des actions d’un régulateur sur un système

Atelier Automatique 1 9 2éme année LMD

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I. Etude de la réponse temporelle d’un régulateur en boucle ouverte

1. Réaliser le montage suivant

E(p) Correcteur S(p)

2. Vérification de l’action proportionnelle

a. Noter le symbole utilisé pour désigner l’A.P :.....................................................
b. Noter l’unité de l’A.P (% .......) :....................................................
c. Noter les valeurs mini et Maxi de l’A.P : mini :....................................................
Maxi :....................................................
d. Peut-on mettre le régulateur en A.P seule ....................................................
e. Vérifier et tracer l’A.P. à un échelon e(t)=5v pour :
Kp =0.5 ; Kp =1 ; Kp = 3 ; Kp = 10
3. Vérification de l’A.P + A.I
a. Noter le symbole utilisé pour désigner l’A.I :.....................................................
b. Noter l’unité de l’A.I (mn,s,......) :....................................................
c. Noter les valeurs mini et Maxi de l’A.I : mini :....................................................
Maxi :....................................................
d. Peut-on mettre le régulateur en I seule ? :...................................................
e. Vérifier et tracer l’A.I à un échelon e(t) =5v pour Kp=1 et Tn =20s et pour Kp=1 et Tn=2s
f. Déterminer par essai la structure P.I. du régulateur .........................................
4. Vérification de l’A.P + A.D
a. Noter le symbole utilisé pour désigner l’A.D :.....................................................
b. Noter l’unité de l’A.D (mn,s,......) :....................................................
c. Noter les valeurs mini et Maxi de l’A.D : mini :....................................................
Maxi :....................................................
d. Peut-on mettre le régulateur en D seule ? :....................................................
e. Faire un échelon sur le régulateur P+D ( Kp =1,Tv=1) et observer la réponse sur
l’oscilloscope.
f. Déterminer par essai la structure P.D. du régulateur ..........................................
5. Régulateur P.I.D

Faire une réponse en P.I.D à un échelon de consigne : analyser l’enregistrement (pic de dérivés,
rampe intégrale.....) et donner la structure P.I.D
Atelier Automatique 1 10 2éme année LMD
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II. Etude de l’effet des actions d’un régulateur sur un système
1. Etude du système en boucle ouverte

𝐾
E(p) 1 + 𝜏𝑝 S(p)

On appliqué à l’entrée un échelon e(t)=A. u(t) avec A = 5v

a. Visualiser sur l’oscilloscope et tracer l’allure de la sortie pour τ =3s

b. Déduire graphiquement le gain statique K et le temps de réponse τ du système
2. Etude du système en boucle fermée

On considère la figure suivante

𝐸(𝑝) 𝐾0 𝑆(𝑝)
1 + 𝜏0 𝑃

𝑆(𝑝)
a. Déterminer la fonction de transfert 𝐻(𝑝) = pour une entrée e(t)=A.u(t) avec A =5v.
𝐸(𝑝)
b. Un système de 1er ordre en boucle ouverte l’est-il aussi en boucle fermée ? justifier.
c. Etablir la relation entre Kf=f(K0) avec Kf et τf sont respectivement le gain et la constante du
temps en boucle fermée.
d. Pour τ =3s vérifier expérimentalement les relations trouvées.
e. Pour remédier aux insuffisances enregistrées lors du bouclage du système on propose
d’ajouter dans votre chaine un régulateur PID comme représenté par la figure suivante.

Correcteur Système
E(p) 𝐾𝑖 𝐾 S(p)
𝐾𝑝 + + 𝐾𝑑 𝑝
𝑝 1 + 𝜏𝑝

Rétroaction

Atelier Automatique 1 11 2éme année LMD

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2.1. Etude d’un correcteur à action P (proportionnel)

E(p) 𝑘0 S(p)
𝐾𝑝
1 + 𝜏0 𝑝

a. Déterminer une relation théorique entre l’erreur 𝜀𝑡ℎé𝑜𝑟𝑖𝑞𝑢𝑒 en régime permanent et (Kp et K0).
b. Pour différentes valeur de Kp entre (1 et 10), tracer les réponses indicielles du système
c. En déduire les erreurs statiques de position
d. Tracer une courbe expérimentale de 𝜀𝑝𝑟𝑎𝑡𝑖𝑞𝑢𝑒 en fonction de Kp, quantifier l’erreur éventuelle
entre 𝜀𝑡ℎé𝑜𝑟𝑖𝑞𝑢𝑒 𝑒𝑡 𝜀𝑝𝑟𝑎𝑡𝑖𝑞𝑢𝑒 .
e. Conclure sur le rôle du contrôleur P
2.2. Etude d’un correcteur PD (proportionnel-dérivée)

Dans cette partie, désactiver l’action intégrale I en mettant le switch correspondant en haut
𝑘0 S(p)
E(p) C(p)
1 + 𝜏0 𝑝

𝑎𝑣𝑒𝑐 𝐶(𝑝) = 𝐾𝑝 + 𝐾𝑑 𝑝 = 𝐾𝑝 (1 + 𝑇𝑣 𝑝)

a. Déterminer la fonction de transfert ainsi que les paramètres (K’ et τ’) de ce système
b. Déterminer l’erreur statique ɛ en régime permanent.
c. Quel est l’effet du contrôleur dérivé sur l’erreur statique.
d. Déterminer le temps de réponse.
e. Pour K=1, τ=5 et 𝑇𝑣 = 1 , remplir le tableau suivant :
𝒌𝒑 Temps de réponse à 5% Erreur statique 𝜺(∞)
0.5
3
f. Pour K=1 , τ=5 et 𝐾𝑝 = 1 , remplir le tableau suivant :
𝑻𝑽 Temps de réponse à 5% Erreur statique 𝜺(∞)
0.3
2
10

Conclure sur le rôle du contrôleur PD

2.3. Etude d’un correcteur PI (proportionnel-intégral)

Dans cette partie, désactiver l’action D en mettant le switch correspondant en haut

E(p) 𝑘0 S(p)
C(p)
1 + 𝜏0 𝑝

𝐾𝑖 1
Avec 𝐶(𝑝) = 𝐾𝑝 + = 𝐾𝑝 (1 + )
𝑃 𝑇𝑛 𝑝

Atelier Automatique 1 12 2éme année LMD

I.S.E.T.Nabeul Département Génie Electrique
a. Déterminer la fonction de transfert ainsi que les paramètres (𝒘𝟎 et m) de ce système.
b. Déterminer l’erreur statique ɛ en régime permanent.
c. Déterminer le dépassement D
d. Déterminer le temps de réponse
e. Pour K=1 , τ=5 et 𝑇𝑛 = 0.1 ,remplir le tableau suivant
𝒌𝒑 Temps de réponse à 5% Erreur statique 𝜺(∞)
0.3
1
f. Pour K=1, τ=5 et 𝑘𝑝 = 0.1 ,remplir le tableau suivant
𝒌𝒊 Temps de réponse à 5% Erreur statique 𝜺(∞)
0.3
1
g. Conclure sur le rôle du contrôleur PI
2.4. Etude d’un correcteur PID (proportionnel-intégral-dérivée)

Dans cette partie, activer l’action D et I en mettant les Switch correspondant en Bas

E(p) 𝑘𝑖 𝑘0 S(p)
𝐾𝑝 + +𝑘𝑑 𝑝
𝑝 1 + 𝜏0 𝑝
𝑘𝑖
𝐴𝑣𝑒𝑐 𝐶(𝑝) = 𝐾𝑝 + +𝑘𝑑 𝑝
𝑝

a. Déterminer le fonction de transfert ainsi que les paramètres (𝜔0 et m ) de se système.

b. Déterminer l’erreur statique ɛ en régime permanent
c. Déterminer le dépassement D.
d. Déterminer le temps de réponse
e. Pour K=1, τ=5, 𝑘𝑖 = 0.1 et 𝑘𝑑 = 1 remplir le tableau suivant :

𝑘𝑝 Temps de réponse à 5% Erreur statique ɛ(∞) Dépassement

0.5
3
f. Pour K=1, τ=5, 𝑘𝑝 = 3 et 𝑘𝑑 = 1 remplir le tableau suivant :

𝑘𝑖 Temps de réponse à 5% Erreur statique ɛ(∞) Dépassement

0.1
0.6
5

g. Pour K=1, τ=5, 𝑘𝑝 = 3 et 𝑘𝑖 = 0.6 remplir le tableau suivant :

𝑘𝑝 Temps de réponse à 5% Erreur statique ɛ(∞) Dépassement

0.1
1
10
h. Conclure sur le rôle du contrôleur PID.

Atelier Automatique 1 13 2éme année LMD

I.S.E.T.Nabeul Département Génie Electrique

LABORATOIRE DE REGULATION

Travaux pratiques d’Automatique 1

TP N°4

ETUDE D’UNE REGULATION DE TEMPERATURE

(Echangeur thermique)

Objectifs :
- Etudier les performances d’une boucle de régulation de température

- FT : transmetteur de débit de vapeur

- FY : commande analogique de la vanne de débit de vapeur
- TT : transmetteur de température
- TI : Indicateur de température
- TE : capteur de température

Atelier Automatique 1 14 2éme année LMD

I.S.E.T.Nabeul Département Génie Electrique
A. Mise en situation
Le schéma de principe de la régulation de température est donné par la figure suivante :

PROCEDE

Signal de commande u(t)

Qc Fluide caloporteur
TIC TCV
Tc Signal de mesure
TT Ts
M(t)
- Ts : Grandeur à régler
- Qc : Grandeur réglante

Grandeurs perturbatrices

- Qf : Débit de charge
- Te : Température d’entrée
- Tc : Température de chauffe

Le régulateur TIC01 est un régulateur PID existant dans l’automate API, il possède les paramètres suivant :

Gr : Paramètres de l’action P

Ti : Paramètre de l’action intégrale (temps intégrale en seconde)

Td : Paramètres de l’action dérivée (temps dérivée en seconde)

Atelier Automatique 1 15 2éme année LMD

I.S.E.T.Nabeul Département Génie Electrique

Sur la surface avant du régulateur on trouve trois barographes

C : Pour afficher la consigne (en %)

M : Pour afficher la mesure (en %)

S : Pour afficher le sortie du régulateur (en %)= signal de commande

Le sens d’action du régulateur est choisi en fonction de l’évolution du signal mesure avec celui de la
sortie.

Si on désire que la sortie du régulateur augmente lorsque la mesure augmente, on choisit le sens d’action :
Direct

Si on désire que la sortie du régulateur diminue lorsque la mesure augmente, on choisit le sens d’action :
Inverse

Le régulateur possède deux modes de fonctionnement :

Mode manuel : a sortie est pilotée en direct sans passer par les actions PID du régulateur

Mode automatique : La sortie du régulateur est calculée en fonction des actions PID du régulateur. Avant
de passer en mode automatique, il faut s’assurer que la mesure M soit égale à la consigne C . Pour cela
activer le mode Tracking pour que la consigne suive la mesure en mode manuel.

Le régulateur possède deux types de consignes :

- Consigne interne : la valeur de la consigne est modifiable à partir de la face avant du régulateur.

- Consigne externe : la valeur de la consigne est modifiable à partir d’une deuxième entrée du
régulateur qui s’appelle consigne externe.

Pour démarrer l’application

Cliquer sur : , Travaux dirigés – Régulation en boucle fermée

B. Manipulation

I. Etude théorique :

1. Identifier la grandeur à réglée, la grandeur réglant et l’organe de réglage.

2. Proposer un schéma fonctionnel décrivant la régulation de température de l’échangeur thermique

considéré.

3. Quel sens d’action du régulateur doit-on choisir ? justifier votre réponse.

Atelier Automatique 1 16 2éme année LMD

I.S.E.T.Nabeul Département Génie Electrique
II. Etude pratique

Choisir le régulateur en mode tracking (consigne suit la mesure en mode manuel)

Le sens d’action du régulateur est inverse.

1. Essais statiques
Mettre le régulateur en mode manuel.

 Faire vos essais en remplissant le tableau ci-dessous :

(V) Signal vanne (%) 10 20 40 60 80 100

(Qc) Débit vapeur (%)

(Ts) Température (%)

 Tracer ci-dessous les bourbes Ts = f (V) Qchaud = f (V)

 Conclusions :

Atelier Automatique 1 17 2éme année LMD

I.S.E.T.Nabeul Département Génie Electrique
2. Rôle des actions du régulateur.
a) Rôle de l’action Proportionnel
- Mettre le régulateur en mode manuel tel que sa sortie S=30 %
- Mettre le régulateur en mode proportionnel seul (Ti = 0, Td = 0)
- Lorsque la mesure M=C se stabilise, passer le régulateur en mode automatique, puis appliquer un
échelon de consigne de +10% et remplir le tableau suivant :

Gr Erreur statique (écart entre Temps de Dépassement Nombre

mesure et consigne) stabilisation à 5% d’oscillation

0.5

0.7

1.5

10

- Conclure sur le rôle de l’action proportionnelle.

- Quelle est la meilleure valeur de Gr.
b) Rôle de l’action Intégrale
- Mettre le régulateur en mode manuel tel que sa sortie S=30 %
- Mettre le régulateur en mode proportionnel Intégral (Td = 0).
- Mettre Gr = 0.7
- Lorsque la mesure M=C se stabilise, passer le régulateur en mode automatique, puis appliquer un
échelon de consigne de +10% et remplir le tableau suivant :

Ti Erreur statique (écart entre Temps de Dépassement Nombre

mesure et consigne) stabilisation à 5% d’oscillation

100

50

20

10

- Conclure sur le rôle de l’action Intégrale.

- Quelle est la meilleure valeur de Ti.

Atelier Automatique 1 18 2éme année LMD

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c) Rôle de l’action Dérivée
- Mettre le régulateur en mode manuel tel que sa sortie S=30 %
- Mettre le régulateur en mode proportionnel Intégral Dérivée.
- Mettre Gr = 0.7 et Ti = 8
- Lorsque la mesure M=C se stabilise, passer le régulateur en mode automatique, puis appliquer un
échelon de consigne de +10% et remplir le tableau suivant :

Td Erreur statique (écart entre Temps de Dépassement Nombre

mesure et consigne) stabilisation à 5% d’oscillation

0.5

- Conclure sur le rôle de l’action dérivée.

- Quelle est la meilleure valeur de Td.
d) Vérification des actions du régulateur
- Mettre le régulateur en mode manuel tel que sa sortie S=30 %
- Mettre le régulateur en mode proportionnel Intégral Dérivée.
- Mettre les meilleures valeurs de Gr, Ti et Td.
- Appliquer une perturbation au système. Observer la réponse et conclure sur la robustesse des
actions du régulateur.

Atelier Automatique 1 19 2éme année LMD

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LABORATOIRE DE REGULATION

Travaux pratiques d’Automatique 1

TP N°5

ETUDE D’UNE REGULATION DE VITESSE

(Maquette GUNT)

Objectifs :
- Etudier les performances d’une boucle de régulation de vitesse

Atelier Automatique 1 20 2éme année LMD

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I. Etude théorique :
a. En se référant au dossier de référence, modéliser le système par un schéma bloc.
b. Déterminer la fonction de transfert du système (entrée consigne numérique Nc(p) et la
perturbation, la sortie est la vitesse linéaire V(p).

II. Etude pratique :

1. Etudier la linéarité du système :

E(t)
S(t)
2. Identification du système par analyse de la réponse indicielle :

Tracer la réponse indicielle du système et identifier sa fonction de transfert en boucle fermée.

En désactivant les actions des régulateurs, le système se comporte en boucle fermée.

consigne Xp1 Xp2 Ti Td Tosc

1m/s 0 0 0 0 .................

3. Mode de régulation
𝟏
3.1. Régulateur proportionnel 𝑲𝒑 =
𝑿𝒑
a. Tracer les réponses indicielles relatives aux configurations consignées dans le tableau ci-
dessus :
Consignes Xp1 Xp2 Ti Td ɛ (m/s) D% Ts(s)
1m/s 50 50 0 0
1m/s 20 20 0 0
1m/s 10 10 0 0
1m/s 10 0 0 0

b. Expliciter l’effet d’une action proportionnelle sur le comportement du processus.

c. Y-a-t-il risque que l’augmentation infinie de Kp fasse induire des divergences ?
d. Augmenter le gain Kp jusqu'à l’apparition des oscillations, relever la réponse To en seconde
et la valeur de gain critique Kpc.
e. Introduire un couple de freinage et préciser le rôle d’un couple d’une action
proportionnelle.

Atelier Automatique 1 21 2éme année LMD

I.S.E.T.Nabeul Département Génie Electrique
3.2. Régulateur proportionnel intégral (PI)
a. Tracer les réponses indicielles relatives aux configurations consignées dans le
tableau ci-dessous.
Consignes Xp1 Xp2 Ti Td ɛ (m/s) D% Ts(s)
1m/s 50 50 1 0
1m/s 50 50 2 0
1m/s 50 50 3 0
1m/s 50 50 4 0

b. Expliciter l’effet d’une action proportionnelle intégrale sur le comportement du

processus
c. Préciser le rôle d’une action intégrale dans l’amélioration des performances
d. Choisir Kp=0.6 Kpc et Ti=0.5 T0 , tracer la réponse indicielle relative à cette
configuration .conserver la même consigne 1.50m/s. Interpréter cette réponse
e. Introduire un couple de freinage et analyser la situation.
3.3. Régulateur PID
a. Tracer les réponses indicielles relatives aux configurations consignées dans le tableau ci-
dessous.
Consignes Xp1 Xp2 Ti Td ɛ (m/s) D% Ts(s)
1m/s 50 50 1 1
1m/s 50 50 1 2
1m/s 50 50 1 3
1m/s 50 50 2 1
1m/s 50 50 2 2

b. Expliciter l’effet d’une action proportionnelle intégrale dérivée sur le comportement du

processus.
c. Préciser le rôle d’un PID dans l’amélioration des performances.
d. Introduire un couple de freinage et analyser la situation.

Atelier Automatique 1 22 2éme année LMD

I.S.E.T.Nabeul Département Génie Electrique

LABORATOIRE DE REGULATION

Travaux pratiques d’Automatique 1

TP N°6

ROLE DES ACTIONS D’UN REGULATEUR

Objectifs :
- Déterminer le rôle des actions d’un régulateur

Atelier Automatique 1 23 2éme année LMD

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I. Mise en situation
On considère le système physique suivant

1- Etudier la stabilité du système dans chacun des cas suivants :

1er cas 2ème cas 3ème cas 4ème cas

G(p) 1 1 1 1
(𝑝 + 1)(𝑝 + 10) 𝑝2 +𝑝+1 𝑝2 + 2𝑝 + 1 𝑝2 −𝑝+2

2- Observer la réponse indicielle unitaire du système dans chacun des suivant et conclure sur la
stabilité.
1er cas 2ème cas 3ème cas 4ème cas

G(p) 1 1 1 1
(𝑝 + 1)(𝑝 + 10) 𝑝2 +𝑝+1 𝑝2 + 2𝑝 + 1 𝑝2 −𝑝+2

Le schéma de principe d’une boucle de régulation est donné par la figure suivante :

Le régulateur possède trois actions (action P, action I et action D)

On se propose d’étudier le rôle de chaque action.

Atelier Automatique 1 24 2éme année LMD

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II. Etude du système en boucle fermée

On considère un système physique dont la fonction de transfert est la suivante :

1- Calculer les paramètres caractéristiques du système ( gain statique, constante de temps et temps de
réponse à 5%)

2- Observer la réponse indicielle unitaire du système, puis déduire les paramètres calculés
précédemment. On prend (Décades : 3 ; Temps : 50 s).

Mettre le système précédent en boucle fermée comme indique la figure suivante :

3- Calculer la fonction de transfert du système en boucle fermée puis déduire les paramètres
caractéristiques de la fonction de transfert obtenu.

4- Observer la réponse indicielle unitaire du système, puis déduire les paramètres calculés
précédemment. On prend (Décades : 3 ; Temps : 50 s).

5- Conclure

III. Rôle de l’action Proportionnel.

Mettre le système précédent en boucle fermée comme indique la figure suivante :

R(p) = Kp,

Atelier Automatique 1 25 2éme année LMD

I.S.E.T.Nabeul Département Génie Electrique
1- Pour Kp = 1, 2, 5, 10 et 20 observer la réponse indicielle unitaire du système en boucle fermée, et
remplir le tableau suivant : (Décades : 3 ; Temps : 10)

Kp Temps de réponse à 5 Erreur statique  Dépassement D% Nombre d’oscillations

%

10

20

2- conclure sur le rôle de l’action P

IV. Rôle de l’action Intégrale.

Mettre le système précédent en boucle fermée comme indique la figure suivante :

(𝟏+𝑻𝒊 𝒑)
𝑹(𝒑) = 𝒌𝒑 𝑻𝒊 𝒑

1- Pour Kp = 1et Ti =0.5, 1, 5, 8, 10 et 20 observer la réponse du système en boucle fermée, et remplir le

tableau suivant : (Décades : 3 ; Temps : 100)

Ti Temps de réponse à 5 % Erreur statique  Dépassement Nombre

D% d’oscillations

0.5

10

20

2- conclure sur le rôle de l’action I.

Atelier Automatique 1 26 2éme année LMD

I.S.E.T.Nabeul Département Génie Electrique
3- Pour Ti = 8 et Kp = 1, 2, 5 observer la réponse indicielle unitaire du système en boucle fermée, et remplir
le tableau suivant : (Décades : 3 ; Temps : 100)

Kp Temps de réponse à 5 % Erreur statique  Nombre d’oscillations

10

20

4- conclure sur le rôle de l’action PI.

V. Rôle de l’action Dérivée.

Mettre le système précédent en boucle fermée comme indique la figure suivante :

R(p) = Kp(1+Td.p),

1- Pour Kp = 1et Td =0.5, 1, 5, 10 et 20 observer la réponse du système en boucle fermée, et remplir le tableau
suivant : (Décades : 3 ; Temps : 100)

Td Temps de réponse à 5 % Erreur statique  Dépassement D% Nombre d’oscillations

0.5

10

20

2- conclure sur le rôle de l’action D.

Atelier Automatique 1 27 2éme année LMD

I.S.E.T.Nabeul Département Génie Electrique
3- Pour Td = 1 et Kp = 1, 2, 5 observer la réponse indicielle unitaire du système en boucle fermée, et remplir
le tableau suivant : (Décades : 3 ; Temps : 100)

Kp Temps de réponse à 5 Erreur statique  Dépassement D% Nombre

% d’oscillations

10

20

4- Conclure sur le rôle de l’action PD.

Atelier Automatique 1 28 2éme année LMD

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ANNEXES

Atelier Automatique 1 29 2éme année LMD

I.S.E.T.Nabeul Département Génie Electrique
ANNEXE 1 : Signaux types

Atelier Automatique 1 30 2éme année LMD

I.S.E.T.Nabeul Département Génie Electrique
ANNEXE 2 : Transformé de Laplace

Atelier Automatique 1 31 2éme année LMD

I.S.E.T.Nabeul Département Génie Electrique
ANNEXE 3 : Transformé inverse de Laplace

Atelier Automatique 1 32 2éme année LMD

I.S.E.T.Nabeul Département Génie Electrique

Atelier Automatique 1 33 2éme année LMD

I.S.E.T.Nabeul Département Génie Electrique
ANNEXE 4 : Système linéaire du second ordre

Atelier Automatique 1 34 2éme année LMD