Faculté des Sciences et Techniques de Tanger Département de Génie Electrique

Cycle Ingénieurs GEMI/GI

Travaux Pratiques
Module Automatique linéaire

TP-1: Réponses temporelles et fréquentielles des systèmes de

Premier Ordre, second ordre et intégrateur
(V1.2)

1. OBJECTIFS:

a. Mesurer la réponse fréquentielle de systèmes de premier ordre et second

ordre
b. Mesurer la réponse temporelle de systèmes de premier ordre et second ordre
c. Vérifier les relations entre les paramètres temporelles et fréquentielles
d. Identification des systèmes

2. MATERIEL :

a. Générateur de fonctions
b. Oscilloscope
c. Alimentation continue symétrique
d. Plaque d’essai sans soudure et composants discrets
e. Fils de connexion

Il est impératif d’imprimer les pages 6, 7, 8 et 9 avant de venir en

salle de TP

1 Le rapport de TP est à rendre en fin de séance sous forme de

double feuille manuscrite avec les courbes des pages
imprimées et attachées à la double feuille.

Page 1
Pr. Mohammed BENLAMLIH
Faculté des Sciences et Techniques de Tanger Département de Génie Electrique
Cycle Ingénieurs GEMI/GI

Partie A : REPONSE D’UN SYSTEME DE PREMIER ORDRE

Plusieurs systèmes physiques se comportent comme un système de premier ordre. Celui-ci peut
être modélisé par un circuit RC.

La fonction de transfert est donnée par :

1
=
1+

a- Réalisez le circuit sur la plaque fournie au labo.

b- Connectez le générateur de fonctions à l’entrée du circuit
c- Connectez le canal 1 de l’oscilloscope à l’entrée du circuit pour mesurer Ve et le canal 2
en sortie pour mesurer Vs.

Réponse fréquentielle :

d- Appliquez à l’entrée du système un signal sinusoïdal d’amplitude crête Vin = 1V

e- Faire varier la fréquence du générateur pout identifier à quelle fréquence le signal de
sortie chute de 1/√2 par rapport à l’entrée. Cette fréquence fc est la fréquence de
coupure à -3dB.
f- Pour chaque fréquence d’entrée, relevez sur le tableau suivant les valeurs obtenues pour
différentes fréquences (on veillera à couvrir deux décades au dessus et deux en
dessous de la fréquence de coupure :

… 0.1fc 0.2fc 0.5fc fc 2fr 5fr 10fr …

Vin 1V 1V 1V 1V 1V 1V 1V 1V 1V
Vout
Vo/Vi
en dB
Phase

Phase = différence de phase entre Vout et Vin

Vo/Vi dB = 20.log (Vo/Vi)

g- Représenter l’évolution de l’amplitude et de la phase le Plan de Bode

h- Mesurer les valeurs de R et C et comparer vos mesures pratiques avec les résultats
théoriques (gain statique, fréquence de coupure et pente de l’asymptote).
i- A partir de fc, prédire le temps de réponse à 5% si on applique un échelon à l’entrée du
système.

Page 2
Pr. Mohammed BENLAMLIH
Faculté des Sciences et Techniques de Tanger Département de Génie Electrique
Cycle Ingénieurs GEMI/GI

MONTREZ VOS RESULTAT AU PROF POUR SIGNER VOTRE DOCUMENT REPONSE ET VALIDER CETTE
ETAPE

Réponse temporelle :

j- Appliquez maintenant à l’entrée du circuit RC un échelon* d’amplitude 2V et vérifier la

concordance avec les prédictions de la réponse fréquentielle (gain statique, constante
de temps et temps de réponse à 5%)
k- Représenter la réponse dans le graphique fournie en fin de ce TP.

* Un oscilloscope classique visualise les signaux qui doivent être périodiques. Pour pouvoir
visualiser la réponse à un échelon sur oscilloscope, on appliquera en réalité un signal carrée de
période au moins 10 fois le temps de réponse du système.

MONTREZ VOS RESULTAT AU PROF POUR SIGNER VOTRE DOCUMENT REPONSE ET VALIDER CETTE
ETAPE

PARTIE B : REPONSE D’UN SYSTEME DE SECOND ORDRE

Un système de second ordre peut être simulé par le circuit suivant :

NE5532
équivale

Pour R2 = R3 = R et C2 =C3 = C, on montre que la fonction de transfert de ce circuit est donnée par :

A
H ( p) =
1 + (3 − A) RCp + ( RCp ) 2

Avec : Rf
A =1+
R1

Par identification à un système de second ordre :

A
H ( p) = 2
p  p  1 3−
1 + 2ζ +   = =
2
ωn  ωn 
Page 3
Pr. Mohammed BENLAMLIH
Faculté des Sciences et Techniques de Tanger Département de Génie Electrique
Cycle Ingénieurs GEMI/GI

a- Mesurer et noter dans votre rapport les valeurs des composants fournis (Noter que les
valeurs des composants peuvent différer des valeurs indiquées dans le schéma). Rf est une
résistance ajustable de valeur maximale de 10kΩ.
b- Pour quelles valeurs de Rf le système sera :

• stable et le plus rapide sans dépassement (ξ=1),

• stable ayant un coefficient d’amortissement (ξ=0,4)
• à la limite de stabilité (ξ=0)

c- Pour Rf permettant d’voir ξ=0,4 calculer la fonction de transfert théorique et la noter dans
votre rapport.
d- Remplire les valeurs théoriques des paramètres suivants.

Ordre MdB A ωn ωr ωc ξ

Mesure de la Réponse fréquentielle

a- Ajuster Rf pour avoir ξ=0,4 . Monter le circuit sur la plaque d’essais.

Faites vérifier le montage par le prof AVANT de mettre sous tension

b- Rechercher rapidement la pulsation de résonnance et choisir une échelle adéquate de plan
de Bode pour faire apparaitre cette pulsation plus ou moins au centre de votre diagramme
de Bode.
c- Tracer la réponse fréquentielle dans le plan de Bode (page 9). On représentera seulement
six point de mesures :

0.1fR fn fR fc 10.fR 100.fR

Vin

Vout

Vo/Vi en dB

déphasage

d- Mesurer la pente du système en hautes fréquences et commenter

e- Dégager des mesures pratiques coefficient de surtension, MdB, le gain statique A et les
pulsations de coupure ωc de résonnance ωr et la fréquence propre ωn.

ξ MdB A ωc ωr ωn pente
(gain statique)

f- Prédire la réponse temporelle à un échelon : Temps de monté, temps de réponse gain

statique et dépassement

Page 4
Pr. Mohammed BENLAMLIH
Faculté des Sciences et Techniques de Tanger Département de Génie Electrique
Cycle Ingénieurs GEMI/GI

Gain Statique Dépassement Temps de montée

MONTREZ VOS RESULTAT AU PROF POUR SIGNER VOTRE DOCUMENT REPONSE ET VALIDER CETTE
ETAPE

Mesure de la Réponse temporelle :

a- Appliquer un signal échelon d’amplitude 1V et mesurer pratiquement sur oscilloscope vos
les paramètres suivants.

Gain Statique Dépassement Temps de montée

b- Comparer aux résultats théoriques et commenter

c- Représenter la réponse temporelle dans le graphique fourni.
d- Ajuster Rf pour avoir une réponse sans dépassement (ξ=1). Tracer la réponse indicielle sur
le graphe fournit.
e- Ajuster Rf pour avoir un système à la limite de l’instabilité (ξ=0). Tracer la réponse indicielle
sur le graphe fournit. Commenter le résultat, quelle est la fonction de transfert résultante.
Pourquoi elle représente un système instable.
f- Conclure.

MONTREZ VOS RESULTAT AU PROF POUR SIGNER VOTRE DOCUMENT REPONSE ET VALIDER CETTE
ETAPE

Page 5
Pr. Mohammed BENLAMLIH
Faculté des Sciences et Techniques de Tanger Département de Génie Electrique
Cycle Ingénieurs GEMI/GI

Noms/Prénoms du groupe :………………………………………………………………………………………………………

……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………

Réponse temporelle (échelon d’amplitude 1V) du système de premier ordre

Réponse temporelle (échelon d’amplitude 1V) du système de second ordre (ξ = 0,4)

Page 6
Pr. Mohammed BENLAMLIH
Faculté des Sciences et Techniques de Tanger Département de Génie Electrique
Cycle Ingénieurs GEMI/GI

Réponse temporelle (échelon d’amplitude 1V) du système de second ordre (ξ = 1)

Réponse temporelle (échelon d’amplitude 1V) du système de second ordre (système à la limite de
stabilité)

Page 7
Pr. Mohammed BENLAMLIH
 Faculté des Sciences et Techniques de Tanger Département de Génie Electrique
Cycle Ingénieurs GEMI/GI

+3dB
ω (rd/s)
0dB

-3dB

-6dB

-9dB

-12dB

-15dB

-18dB

-21dB

Réponse fréquentielle du système de premier – Module (en dB)

+30°
ω (rd/s)
0°

-30°

-60°

-90°

-120°

-150°

-180°

Réponse fréquentielle du système de premier – Phase (en °)

Page 8
Pr. Mohammed BENLAMLIH
 Faculté des Sciences et Techniques de Tanger Département de Génie Electrique
Cycle Ingénieurs GEMI/GI

+3dB
ω (rd/s)
0dB

-3dB

-6dB

-9dB

-12dB

-15dB

-18dB

-21dB

Réponse fréquentielle du système de second (ξ=0,4) – Module (en dB)

+30°
ω (rd/s)
0°

-30°

-60°

-90°

-120°

-150°

-180°

Réponse fréquentielle du système de second ordre (ξ=0,4)– Phase (en °)

Page 9
Pr. Mohammed BENLAMLIH
Faculté des Sciences et Techniques de Tanger Département de Génie Electrique
Cycle Ingénieurs GEMI/GI

Annexe
Pour les systèmes de second ordre, on ne peut plus, comme pour les systèmes du premier ordre,
utiliser des méthodes simples comme la « méthode des 63% » ou la « méthode de la tangente à
l’origine » pour trouver la constante de temps.
Pour mesurer les constantes comme le temps de réponse à 5% et le dépassement par exemple, en
fonction de ωn (pulsation propre) et ξ (facteur d’amortissement), on doit utiliser des abaques qui
proviennent des équations suivantes :

Temps de montée 1
tm = × (π − arccos(ξ ))
2
ω0 1 − ξ
Temps de réponse à n % 1 100
tr = × ln( )
ω0ξ n
(ξ< 0.7)
Pseudo-période 2.π
Tp =
2
ω0 1 − ξ
Pseudo-pulsation 2
ω p = ω0 1 − ξ
Dépassement π .ξ
D % = 100 × exp( )
2
1−ξ

Réponse fréquentielle typique d’un système de second ordre :

Page 10
Pr. Mohammed BENLAMLIH
 Faculté des Sciences et Techniques de Tanger Département de Génie Electrique
Cycle Ingénieurs GEMI/GI

20.log(K)
Gain statique
(quand ω→0)

ωn est la pulsation à laquelle la phase du système est -90°

ωr est la pulsation à laquelle la le gain est maximal
ωc est la pulsation à laquelle le gain chute de 3dB par rapport au gain statique.

Page 11
Pr. Mohammed BENLAMLIH
Faculté des Sciences et Techniques de Tanger Département de Génie Electrique
Cycle Ingénieurs GEMI/GI

Rappels :
1- Connections de l’ampli-Op NE5532 : (ce circuit intégré contient deux amplis Ops)

2- Cablage de deux alimentations pour obtenir une alimentation symétrique (positive et

négative)

A partir de deux alimentations simples pour alimenter l’ampli-op entre +12v et -12V.

Fil de liaison à la
terre (GND)

Fils de
Référence ou
masse0V
NB : La liaison du fils de référence 0V à la terre (GND) de l’alimentation n’est pas obligatoire sauf si
on veut référencer les tensions par rapport au potentiel de la terre

Page 12
Pr. Mohammed BENLAMLIH