Laboratoire d’Asservissement Analogique

Quelques conseils
Les TP proposés par l’Asservissement Analogique sont des rares et dernières
occasions pour manipuler dans l’Ecole des appareils électroniques courants et
importants, avant d’entamer le stage industriel. Faites très attention aux notions de
base, comme la synchronisation, le déclenchement, la modulation, l’alimentation
symétrique, etc., ainsi qu’aux techniques de base (branchement et vérification,
méthode d’observation), faute de quoi votre capacité et compétence seront
immanquablement remises en cause dans une entreprise. Ainsi, pour tirer le maximum
de ces TP, quelques règles et conseils sont à respecter :

(1) Ces TP focalisent sur votre compréhension. Les difficultés dans ces TP sont
souvent liées à l’insuffisance de compréhension. Suivre une séquence de
manipulation sans comprendre les raisons conduira à des blocages en cas
d’imprévu.

(2) Cherchez d’abord vous-même des réponses si vous avez des problèmes. Cherchez
et consultez des documents et discutez avec votre entourage font partie de bonnes
méthodes de travail.

(3) Si vous ne pouvez pas terminer un TP dans le temps, vous devrez le rattraper par
votre propre initiative, pour ne pas tout cumuler à la fin. Un rattrapage à votre
propre initiative est indispensable en cas d’absence justifiée. A ce propos, la salle
de TP sera ouverte le plus souvent possible, sur la demande des élèves.

(4) Vous n’avez pas de rapport écrit à rendre.

(5) En cas où votre manip ne fonctionne pas, votre premier réflexe pourrait être de
changer les appareils, composants, carte… Mais c’est un mauvais réflexe. Essayez
de localiser, identifier puis résoudre le problème et vous en profitez beaucoup
plus. C’est même l’objectif de ces TP.

Méthode de contrôle à la fin du 1er semestre

(a) Chaque groupe se divisera en deux semi-groupes, chaque semi-groupe travaillera

pendant 1 UC, et chaque élève manipulera individuellement, sur un sujet tiré au
sort. Tous les sujets de contrôles seront diffusés bien avant le contrôle.

(b) Pour un élève qui court-circuite sa manip dans le contrôle, sa note de TP sera
0/20.

(c) Tous documents sont autorisés dans le contrôle de TP, y compris l’internet.

1
TP n°1 Correcteurs d’avance de Phase 3A

L’objectif de cette séance de laboratoire est de :

(1) Acquérir l’expérience d’observation et d’enregistrement dans un laboratoire
d’asservissement, notamment avec un oscilloscope numérique ;
(2) Observer les signaux transitoires ;
(3) Connaître les caractéristiques des correcteurs d’avance de phase.

Etude théorique (facultative)

Les « correcteurs de phases » sont le plus souvent des circuits passifs et simples,
comme un RC. Avec un tel circuit, si l’entrée Ve=sin(t), la sortie sera Vs=
sin(t+). Le coefficient <1 en général, la phase  est ajustable suivant le
besoin en modifiant les valeurs de composants.

Exemple : Un circuit RC en série.

R
Ve C Vs

Comme la fonction de transfert Vs/Ve=Zc/(R+Zc)=1/(1+jRC)=[1+(RC)2]-1/2ej,

avec la phase =-Arctg(RC), un signal sinusoïdal à l’entrée, Ve=sin(t), donne
donc Vs=[1+(RC)2]-1/2sin[t-Arctg(RC)]. Comme ce déphasage  entre la sortie
et l’entrée est négatif (-<<0), le circuit ci-dessus est un Correcteur de retard de
phase.

Question 1: Quelle valeur de RC permettra un retard de phase de -45° à f=100Hz ?

Question 2 : Comment arranger R et C pour obtenir un correcteur d’Avance de phase

(0<<) ? Pouvez-vous obtenir =135° avec des composants (R, C) de
valeurs raisonnables ?

Question 3 : Avec la valeur de RC choisie dans la première question, quelle avance

de phase obtiendrez-vous dans la question 2 ?

Question 4 : Si la fréquence est de 10Hz, quelles phases obtiendrez-vous pour les

questions 2 et 3 ?

Question 5 : Si on commute la position de C et de R, peut-on obtenir un Correcteur

(filtre) à avance de phase ? (Démontrez par un calcul).

Pour certaines raisons (notamment la souplesse d’ajustement et la bande passante), on

peut modifier légèrement un circuit RC simple. Par exemple dans la Figure 1, avec la
sortie supposée ouverte :

2
 C

R1
Vs (Fig. 1)
Ve R2

Comme un exercice de rappel, tracez d’abord proprement le diagramme de Bode en

module et en phase, en indiquant les expressions analytiques de tous les points
importants. Répondez ensuite la question :

Question 5 : Dans quelle plage de fréquence, y a-t-il une avance de phase de Vs par
rapport à Ve dans la Fig. 1 ?

Vous pouvez effectuer la même démarche pour tous les circuits de ce TP. Une
méthode de vérification consiste à tracer le diagramme de Nyquist.

(Exercice pour la transformation de Laplace) La sortie Vs et l’entrée Ve sont reliées par

l’équation différentielle :
dV (t ) dV (t ) V (t )
 s  Vs (t )   e  e
dt dt a
R  R2 RR
avec a  1 et   1 2 C
R2 R1  R2
(1) Le réseau est au repos à t=0-. Appliquer la transformation de Laplace pour trouver Vs(s) en
fonction de Ve(s), ainsi que la fonction de transfert H(s).

(2) A l’aide du Tableau des transformées de Laplace, déterminer la réponse Vs(t) à un échelon de
tension Ve  E  u (t ) . Déterminer ensuite les pentes dVs(t)/dt pour t0+ et t.

(3) Même question pour une excitation en rampe Ve (t )  t  u(t ) .

Suggestion : En cas où les cours théoriques sont en retard, vous appliquez la méthode de Fourier (d/dt
 j), et complétez la solution plus tard.

3
 Expérimentation

(1) Préparation pratique (manipulation sur place) :

L’échelon de tension utilisé dans ce TP est réalisé à l’aide d’un interrupteur à 3

contacts (bascule mécanique) :
1 2

E Ve(t)
Alimentation 3

Attention : Un mauvais branchement de l’interrupteur peut provoquer le court-

circuit de l’alimentation. Vérifiez soigneusement le fonctionnement des interrupteurs
(2 types) à l’aide d’un multimètre.

Avant d’entamer les circuits figurés plus loin, il est indispensable d’être capable
d’utiliser un oscilloscope numérique en régime transitoire. Après une phase de
familiarisation avec tous les appareils à votre disposition, on vous propose d’observer
et d’afficher le fameux « rebond » d’un interrupteur mécanique, de façon suivante :

Alim (5V) Oscilloscope

Lorsque l’interrupteur mécanique bascule entre « 1 » (=5V) et « 0 » (masse), les

contacts ne sont pas immédiats. Dans un délai de quelques millisecondes, il y a de
nombreux faux contacts à cause de choc mécanique.

(2) Manipulation

Vous ajustez convenablement l’oscilloscope (single, normal, trigger, l’échelle,

synchronisation), pour afficher cet effet de multiple faux contacts sur l’écran.
Ajustez l’oscilloscope de sorte que le 1er saut s’affiche au milieu de l’écran.

Répondez alors à la question : Au bout de combien de temps le contact sera-t-il établi (ou
coupé) définitivement suite à votre commande à la main ?

Essais sur circuits avec un échelon de tension :

On choisit les valeurs des composants pour que le constant de temps (=R1,2C) soit de
l’ordre de la seconde, afin de rendre l’effet de rebond mécanique invisible par rapport
à l’effet des circuits RC (chargement et déchargement). Par exemple, on peut choisir :

R1 =2M, R2 =1M, C = 1F.

4
On réalisera à tour de rôle les montages suivants pour un échelon de tension :

R1
Vs Oscillo (Fig. 2)
Ve C

R1
Vs Oscillo (Fig. 3)
Ve

(Attention : l’impédance d’entrée d’un oscilloscope est de 1M)

C
-
+
R1
Vs (Fig. 4)
Ve R2

On enregistre la sortie Vs(t), ses valeurs Vs() et Vs(), et détermine ainsi la constante
du temps  en mesurant le délai pris par Vs(t).

Le branchement d’un ampli-op (741 ou 071) est le suivant:

- Vcc

-Vcc

5
 (3) Intégrateur (générateur de rampe)

Attention : Vérifiez le bon fonctionnement des A.O. avant toute autre chose.
Il est conseillé de réaliser un inverseur (par exemple) pour se le rassurer.

La rampe sera réalisée au moyen d’un montage intégrateur suivant :

R
C

- _ B

R1 D R
Ve + V1 + VS

Fig. 5

Dans la Figure 5, le 1er AO avec R1C~1 sec. forment un intégrateur (il faut décharger
C mécaniquement à chaque coup). Un signal échelon à l’entrée Ve crée alors un
signal rampe vers le bas en point « D », qui sert comme le signal d’entrée (VD) de
l’inverseur suivant. On peut prendre R=10 kΩ. La sortie Vs sera donc une rampe vers
le haut.

La Fig. 6 étudie la réponse d’un filtre (Fig. 4) face à une rampe négative issue d’un
intégrateur (Fig. 5) sans l’inverseur. Il faut décharger les C et C’ simultanément.

C’ C

- - B
+
R’ + D R1 A Fig. 6
Ve VD R2 VA

Ve

VD

Dans ce montage, les valeurs C’ et R’ déterminent la pente de la rampe (observez

vous-même cet effet). L’interrupteur double sert à décharger les capacités.

Vous devez faire les manipulations suivantes pour la Fig. 6 :

6
(1) Trouver théoriquement la fonction de la rampe VD=at, a est une constante.
(en fonction de R’, C’ et Ve).

(2) La tension Ve est telle que la rampe VD soit nettement plus longue par rapport à
la constante de temps du filtreen fonction des C, R1 et R2. Vous ajustez VD
pour obtenir une observation facile de la réponse du filtre.

(3) Vous mettez une entrée de l’oscilloscope à Ve pour la synchronisation. L’autre

entrée de l’oscilloscope à tours de rôle en A, D, puis en B. Vous enregistrez ces
courbes pour une même valeur de Ve.

(4) Comparez vos mesures avec les valeurs théoriques. Notamment la pente de
l’intégrateur et réponse de filtre face à cette rampe (après l’étude de la
transformation de Laplace).

A la fin de ce TP, vous pouvez répondre à des questions suivantes :

(1) Qu’est ce que c’est qu’un « régime transitoire » ?
(2) Comment régler l’oscilloscope pour observer ce régime transitoire ?
(3) Comment synchroniser le régime transitoire et le signal de commande
(interrupteur) ?
(4) Comment vérifier le bon fonctionnement d’un A.O. ?
Le sujet suivant EST l’un des problèmes dans le Contrôle du TP