Université de Gabès

Matière : Régulation
Institut Supérieur des Systèmes
Industrielle
Industriels de Gabès
Section : S. M. 1 Enseignant : LOUHICHI B.
Date : 11 / 06 /2021 Durée : 1 H 30
Documents non autorisés

Examen

Soit une chaîne d’asservissement à retour unitaire dont la transmittance en boucle ouverte
est T(p).
3
T ( p) =
p ( p + 1)( p + 3)

I.1) Calculer l’erreur statique pour une entrée échelon de position unitaire.
I.2) Calculer l’erreur statique pour une entrée échelon de vitesse unitaire.

On intercale dans la chaîne directe un correcteur de fonction de transfert C(p). Le schéma

fonctionnel du système est donné par la figure ci-dessous :
E(p) ε(p) S(p)
+_ C(p) T(p)

II) Soit C ( p ) = K

II.1) Etablir la fonction de transfert en boucle fermée du système.

II.2) Etudier la stabilité du système en fonction de K.
II.3) Calculer en fonction de K l'erreur statique de position unitaire et l'erreur statique de
vitesse unitaire.
II.4) Déduire la valeur de K permettant d’assurer une erreur statique de vitesse de 10%.
II.5) Déterminer la valeur de K qui assure un dépassement inférieur ou égal à 6%.
II.6) Cette valeur de K assure-t-il la stabilité du système.
II.7) Calculer la valeur du dépassement et du temps de pic.

1
 Ki
III) Soit C ( p ) =
p
III.1) Etablir la fonction de transfert en boucle fermée du système.
III.2) Etudier la stabilité du système en fonction de Ki.
III.3) Exprimer l’erreur statique pour une entrée échelon de position unitaire et l'erreur
statique de vitesse unitaire en fonction de Ki.
III.4) Comparer les performances trouvées en II et III et conclure sur C ( p ) = K et

Ki
C ( p) = .
p