Université Libanaise ‫الجامعة اللبنانيّة‬

Institut Universitaire de Technologie ‫المعهد الجامعي للتكنولوجيا‬

Génie Industriel et Maintenance
‫قسم الهندسة الصناعية والصيانة‬

Deuxième année Examen Final Documents non autorisés

Semestre 4 Régulation &Asservissement Durée 2 heures
2015/2016

Exercice I (4 points)
Soit un système dont la fonction de transfert en boucle ouverte est la suivante :

6
H ( p) 
( p  1)( p  3)

1) Etablir l'expression de Y(p) lorsque le système est soumis à un échelon d’amplitude 4.

2) En déduire, dans ce cas, l'expression de y(t), la sortie du système en fonction du temps.
3) Retrouver cette évolution parmi les 4 réponses proposées dans les graphes ci-après. Justifier
votre choix.

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 4) Sur le graphe retenu, relever :
a. La valeur du dépassement (s’il existe)
b. Le temps de réponse.

Exercice 2 (3 points)
Calculez le gain statique en BF et les erreurs en régime permanent (en BF) pour une entrée en
échelon et en rampe pour les systèmes suivants :

Exercice 3 (4 points)
On considère un système dont la fonction de transfert en boucle ouvert est :
k
G ( p)  avec k  0
p( p  100)2
Déterminer les conditions sur les valeurs de k de manière à ce que le système soit caractérisé, en boucle
fermé à retour unitaire, par une marge de phase >45° et par une marge de gain supérieure à 6 dB.

Exercice 4 (4 points)
Soit le système en BF suivant :

U(p) +- C ( p) G ( p) Y(p)

4
Avec C ( p)  K p  Kd p et G ( p) 
p 4 2

1) Etudier la stabilité du système sans correction

2) Quel est le type du correcteur utilisé ? donner le nom de chacun de ces paramètres.
3) Calculer les valeurs de Kp et Kd pour que le système soit stable et possède une erreur statique
pour une entrée échelon = 0.1 et un facteur d’amortissement = 2 / 2 .
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 Exercice 5 (3 points)
On donne dans le plan complexe suivant un récapitulatif sur les positions et les signes des pôles d’un
système asservis (Réponse indicielle) :

 Donner pour chaque cas (feuille jointe) le nom du régime obtenu et tracer les réponses
indicielles correspondantes.

Exercice 6 (2 points)
Un correcteur PID peut être réalisé pratiquement en utilisant le circuit à base des amplificateurs
opérationnels suivant :

U ( p) R2 (1  R1C1 p)(1  R2C2 p)

La fonction de transfert Gc ( p)  
 ( p) R1 R2C2 p

 Identifier les valeurs de Kp, Ki et Kd

3/4
4/4
5/4
6/4
x 7/4
8/4
x

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Ex5 :

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