AII2 2020-2021

Régulation Continue et Numérique des systèmes

TP #01

Remarque :
1. Répondre aux différentes questions théoriquement et en utilisant Matlab et Simulink
2. Pour les questions qui sont purement théoriques, vérifier votre réponse en utilisant Matlab

Soit le système suivant où K est un gain variable.

E  p 1 S  p
+- K  2
p  p  2 p 1 

1. Calculer la fonction de transfert de ce système en boucle fermée. Quels sont l’ordre et le gain
statique K ' correspondants.
En posant K=1, tracer sa FTBO sur l’abaque de Black Nichols.
2. Déterminer graphiquement les valeurs particulières suivantes de K :
 K1 telle que le système soit en limite de stabilité.
 K2 telle que la marge de phase soit de 40°
 K3 telle que la marge de gain soit de 10dB.
 K4 telle que le gain maximal en boucle fermée soit de 2,3dB.
3. Tracer le diagramme de Bode de la FTBO et re-déterminer les valeurs de K1, K2 et K3

4. En prenant K= K4, déterminer graphiquement le nouveau lieu en boucle ouverte, en déduire

le lieu en boucle fermée correspondant (sur le même abaque de Black que précédemment).
5. Pour K= K4, Calculer, en %, les erreurs permanentes de position et de vitesse.
6. Visualiser pour ce cas la réponse indicielle et déterminer graphiquement l’erreur permanente
de position et de vitesse.
7. On souhaite réduire l’erreur de vitesse d’un facteur 3. Quelle valeur K4 du gain stationnaire K
permettrait d’obtenir une telle précision et que peut-on dire alors du fonctionnement du
système en termes de stabilité ?
8. On se propose, pour atteindre la précision souhaitée, d’utiliser un correcteur à action
proportionnelle et dérivée. En considérant que K, le gain stationnaire du système non corrigé,
est égal à 1, déterminer la constante de temps et le gain statique du correcteur de façon à ce
que :
 le système corrigé soit d’ordre 2.
 son facteur d’amortissement en boucle fermée   0, 41 .
Avec C(p)=kc(1+d p)
9. Calculer alors les erreurs permanentes de position et de vitesse du système corrigé.

1
Partie 2
La fonction de transfert G(p) d’un système d’entrée E(p) et de sortie S(p) est une fonction de
troisième ordre, de gain statique K0 positif et de constante du temps  positive :
𝐾0
𝑇(𝑝) =
(1 + 𝜃𝑝)3
Remarque : en simulation, l’étudiant est libre dans le choix des valeurs numériques des paramètres
du système.
On choisit un régulateur de type proportionnel C(p)=Gr (Gr>0).
1. Déterminer la valeur du gain Gr qui donne la limite de stabilité par 2 méthodes différentes :
a) par le critère de Routh
b) par le critère de revers Nyquist
On notera cette valeur critique Grc. Quelle remarque peut-on faire sur cette valeur ?
2. Pour quelle valeur du gain Gr, le système présente une marge de phase de 45°. Comparer
cette valeur à la valeur critique.
3. Pour la valeur du gain Gr qui donne une marge de phase de 45°, calculer l'erreur statique de
position en %. Conclure.
4. Calculer la valeur de Gr qui donne une erreur statique de position de 20%. En déduire la marge
de phase ? Conclure.
5. Vérifier tous vos résultats, de cette partie, en effectuant les simulations nécessaires (réponse
indicielle, diagramme de bode, ….)
6. On remplace le régulateur proportionnel par un régulateur PID de fonction de transfert :
1
𝐶(𝑝) = 𝐺𝑟. (1 + + 𝑇𝑑 𝑝)
𝑇𝑖 𝑝
On veut calculer les paramètres du régulateur Gr, Ti et Td par deux méthodes différentes :
méthode de Ziegler-Nichols et méthode de compensation.
6.1. Calculer les paramètres Gr, Ti et Td par la méthode de Ziegler Nichols
6.2. Méthode de Compensation
𝜃
On pose 𝑇𝑖 = 2. 𝜃 et 𝑇𝑑 = Donner la fonction de transfert en boucle ouverte simplifiée et
2
calculer la valeur du gain Gr qui donne une marge de phase de 45°.