A.I.A.C Filière G.

I S1 2019-2020

Examen d’Automatique Session Ordinaire Durée 2h

Exercice 1 :
On régule la température d’un four industriel d’entrée u et de sortie s dont la fonction de transfert est :

On corrige ce système à l’aide d’un régulateur proportionnel R(p)=Gr

1. Calculer le gain Gr pour avoir une marge de phase de 45°.
2. Le gain Gr étant fixé à la valeur trouvée précédemment, on soumet le système à une entrée en échelon
unitaire. Quelle est l’erreur permanente du système asservi (en %).
3. L’erreur trouvée précédemment étant trop élevée, on veut une précision de l’ordre de 1%.
On demande de calculer la valeur du gain Gr , la nouvelle marge de phase et de conclure.
4. Pour la valeur de Gr trouvée au 3°, donner la réponse indicielle du système asservi.
On donnera les caratéristiques d’un système d’ordre normalisé c’est à dire la pulsation propre non
amortie, le coefficient d’amortissement, le dépassement, le temps de réponse à 5%, l’instant du premier
dépassement, la pseudo-période, la bande passante à 3dB, la pulsation de résonnance et le coefficient de
surtension . Conclure ?

Exercice 2 :La Figure 2 représente le modèle de comportement d’un asservissement et régulation de

température d’un matériau:

figure 2 :Schéma bloc de l’asservissement de température

Sur cette figure, θc(p) représente la variation de la consigne de température, θ m(p) la variation de la
température du matériau, z(p) la variation du débit matière et R(p) la fonction de transfert du régulateur,
H(p) la fonction de transfert de la régulation chaud froid, G(p) la fonction de transfert du comportement
thermique de la matière et W(p) la fonction de transfert vis à vis du réglage du débit perturbateur (débit
matière). Les différentes fonctions de transfert s’écrivent :

k1 = 500 k2 = 0 ,025 k3 = 2500 en unités S.I, τ1=10s τ2=100s τ1=50s.

1. Régulation Proportionnelle P :
Pour cette étude, prendre R(p)=kc , gain proportionnel constant.
1.1 Étude de la précision en mode asservissement (variation perturbation nulle z(p)=0).

Exprimer fonction de transfert en boucle ouverte en fonction des paramètres du système.

En déduire l’expression de HBF(p).
Calculer la valeur de kc qui permet d’assurer une précision de 0,5 degré sur un échelon de consigne θc de
40 degrés.
1.2 Étude de la précision en mode de régulation (variation consigne nulle θ c(p)=0)

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donner l’expression de :
Avec le réglage de kc obtenu à la question précédente, quelle est la précision sur la température du matériau lors
d’un échelon unitaire de débit?
1.3 Etude de la stabilité vis à vis de la consigne θ c(p)=0
1.3.1 Pour quelles valeurs de kc le système est stable (pôles de Hz(p)) ? Avec le réglage obtenu à laquestion 4, les
conditions de stabilité sont-elles satisfaisantes ?
1.3.2 En prenant comme critère une marge de phase de 45 degrés, quelle valeur faut-il donner à k c ? On s’intéresse
à HBO(p) calculée à la question1,1.
2. Régulation Proportionnelle et Intégrale PI – Perturbation nulle..

Pour cette étude, prendre kc gain et Ti constante d’intégration.

2.1 Réglage du régulateur PI
Pour assurer la précision de 0,5 degré, le régulateur est réglé mode PI. Le réglage se fait par compensation
du pôle dominant et par obtention d’une fonction de transfert en boucle fermée équivalente à un deuxième
ordre normalisé de pulsation propre ω0 et de coefficient d’amortissement z=1/5.Donner la valeur de Ti
choisie et calculer le gain kc . (Le pôle dominant étant celui le plus proche de l’axe imaginaire)
Exercice 3 :

On considère un processus de fonction de transfert :

1. Ce système est mis dans un asserrvissement à retour unitaire avec un correcteur proportionnel de
gain k. Donner le schéma fonctionnel du système asservi.
2. Calculer la valeur du gain k qui assure au système une marge de phase 45°.
3. La consigne est un signal échelon unitaire. Calculer l’erreur en régime permanent. Répondre à la
même question si la consigne est une rampe de pente 1.