IUEs/INSAM _ TD2 Régulation / Asservissement

TD2 Régulation / Asservissement

Exercice 1
La fonction de transfert H(p) d’un système d’entrée U(p) et de sortie Y(p) est une fonction de
troisième ordre, de gain statique K positif
Y (p) K
H (P)  
U (P) (1  P)3
Ce système est inséré dans une boucle de régulation série a retour unitaire avec un régulateur
de type proportionnel R(p) = G. (G>0).
1- Déterminer la valeur du gain G qui donne la limite de stabilité (valeur critique GC).
2- Pour quelle valeur du gain G, le système présente une marge de phase de 45°.
3- Pour la valeur du gain G qui donne une marge de phase de 45°, calculer l'erreur statique de
position en % pour une variation de consigne en échelon unité. Conclure ?
On remplace le régulateur proportionnel R(p) par un régulateur PID mixte de fonction
1
de transfert : R(P)  G (1   Td P) ; On veut calculer les paramètres du régulateur G, Ti
Ti P
et Td par deux méthodes différentes : la méthode de Ziegler-Nichols et la méthode de
compensation.
4- Calculer les paramètres G, Ti et Td par la méthode de Ziegler-Nichols. (On déterminera la
période de pompage Tc en résolvant l’équation caractéristique égale a zéro)
1
5- On compense Ti par 2 et Td par . Donner la fonction de transfert en boucle ouverte
2
simplifiée et calculer la valeur du gain G qui donne une marge de phase de 45°.
6- Regrouper les résultats obtenus précédemment dans le tableau suivant :

Commentez les résultats obtenus.

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Annexe 2
Réglage des paramètres
Régulateur Kp Ti Td

P: 0.5 Gc * *

0.45 Gc 0.83 Tc *
PI :

0.6 Tc 0.5 Tc 0.125 Tc

PID :

Exercice 2: Correction d’un système continu

100
On considère un système de fonction de transfert : H ( p)  .
p( p  10) 2
1. Ce système est placé dans un asservissement à retour unitaire avec un correcteur
proportionnel P de gain C(p)=K avec K1 placé juste après le comparateur.
a) Dessiner le schéma fonctionnel du système asservi.
b) La consigne est un signal échelon unitaire. Calculer l’erreur en régime permanent entre la
consigne e(t) et la sortie s(t) du système : (+)=e(+)-s(+).
2. On pose p=j.
a) Montrer que les expressions du gain en décibel TdB() et de la phase ArgT(j) de la
 100 K 
fonction de transfert en boucle ouverte sont : TdB ( )  20 log   et
  (  100) 
2


ArgT ( j )  90  2 tan 1
10
b) Soit u la pulsation pour laquelle TdB(u)=0dB. Lorsque le système asservi est stable la
marge de phase est obtenue par la relation : M   180  ArgT ( ju ) . Déterminer la valeur

u et la valeur de K pour avoir M   45 .

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c) Déterminer la pulsation  pour laquelle ArgT( j )  180 et en déduire la marge de

gain M G  TdB ( ) .

4. On désire avoir maintenant un asservissement respectant les conditions suivantes :
- erreur statique nulle, (+)=0
- erreur de traînage finie : (+)=5%.
Pour ce faire, on place en cascade au correcteur proportionnel P, un correcteur à retard de
1  Tp
phase de fonction de transfert C ' ( p)  b avec b1. Pour ne pas modifier la marge de
1  bTp

1 u
phase précédemment réglée, il faut choisir T tel que :  .
T 10
a) Donner le nouveau schéma fonctionnel de l’asservissement. Déduire de ce schéma, la
fonction de transfert du correcteur obtenu C(p) et la fonction de transfert en boucle ouverte
T’(p) du système asservi.
b) Tracer les diagrammes asymptotiques de gain et de phase de C’(j). En déduire l’action de
ce correcteur dans une correction série.
c) Déterminer les valeurs des paramètres b et T.

Exercice 3 Identification
Pour évaluer les performances dynamiques d’un système, sa réponse indicielle est
donnée par la figure 1 suivante.

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Figure 1: Réponse indicielle du système en boucle fermée

1) Indiquez la nature de ce système.

𝐊𝛚𝐨𝟐
2) On suppose que sa fonction de transfert est T(P) = 𝛚𝐨𝟐 +𝟐𝐦𝛚 𝟐
𝐨 𝐏+𝐏

a) En observant le graphe, dite si cette régulation est précise et justifier ?

b) Déterminer les paramètres K, ωo and m, et déduire T(P)

Exercice 4 : Identification des systèmes

En vue d’identifier un système, on le soumet à une entrée en échelon. La sortie suit alors les
variations définies par le graphique suivant :

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a) exprimer e(t) en fonction de l’échelon d’amplitude 1 [(t)=1 si t≥0 ; (t)=0 sinon]

b) Ce système linéaire passe-bas est-il du du 1er ordre ou du 2nd ordre. Justifier votre réponse.

c) Après avoir rappelé la forme canonique de cette fonction de transfert, déterminer

graphiquement ces paramètres.

Exercice 5: Identification de système en boucle fermée

Les diagrammes de Bode du document-réponse correspondent à ceux de la fonction en boucle ouverte
T(j) d’un système asservi à retour unitaire. TdB ( ) et ArgT ( j ) sont respectivement le gain en

décibels et la phase de T(j).

E(p) ε(p) S(p)

T(p)

1. Indiquer sur le document-réponse et mesurer la pulsation critique c telle que ArgT ( j c )  180  .

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2. a) Indiquer sur le document-réponse et mesurer TdB (c ) .

b) Le système est-il stable en boucle fermé ? Si oui, indiquer sur le document-réponse et mesurer les
marges de gain MG et de phase M.

3. On veut identifier en boucle fermée le système de fonction de transfert T(p) par la méthode de
Broïda. On introduit un correcteur proportionnel K (avec K1) comme l’indique la figure ci-dessous.

E(p) ε(p) U(p) S(p)

K T(p)

a) Quelle est la nouvelle fonction de transfert en boucle ouverte G(j) ? Quelles sont les actions
de ce correcteur sur la phase et le gain en dB de T(j) ?
b) Déterminer la valeur K=K0 permettant de placer le système asservi à la limite de stabilité
(phénomène de pompage).
c) Que vaut la pulsation 1, la phase et le gain en dB de G(j) au pompage.

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Annexe 1

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