REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE

MINSTÈRE DE L’ENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET DE LA

RECHERCHE SCIENTIFIQUE

UNIVERSITÉ DE KASDI MERBAH OUARGLA

FACULTÉ DES HYDROCARBURES
DEPARTEMENT FORAGE ET MCP

RAPPORT TP : REGULATION AUTOMATIQUE

NOM ET PRÉNOM:
 HADJOUDJ WALID
 BOUANANI ABDERAHMAN
Pr: HACHANA

2023 / 2024
 Simulation d'un système de régulation de
pression d'un réacteur chimique
Buts de ce TP :
 Utilisation du logiciel MATLAB et de la boîte à outils SIMULINK.
 Analyse et correction PID d'un Système de Régulation Automatique (SRA).

1. DESCRIPTION DU SYSTEME ETUDIE

Qs,

TP PC
Qe, vapeur d’eau
Pr
TV, QV
Eau

Réglage de la pression dans un réacteur

Pc(t) E(t) u(t) x(t) Qv(t) Pr(t)

CORRECTEUR Vanne Echangeur Réacteur

- Ps (t)
Transmetteur de pression Capteur de pression
PC : Contrôleur de pression
TP Capteur/transmetteur de Pression
Qe : débit du produit à l'entrée du réacteur (kg/s) constant,
QV : débit de la vapeur d'eau
(kg/s) , Tv température de la
vapeur, (°K) Pr : pression
réacteur (Pa)
Ps : grandeur physique traduite par le capteur (Pa) proportionnelle à la température.
x : déplacement du clapet de la vanne (%)
u : sortie du régulateur (signal de commande).
indices : e - entrée, s -
sortie Pc(t) : Consigne de
pression, E(t) : Erreur/écart
de réglage

Données supplémentaires :

Consigne : Pression dans le réacteur : Pc

Paramètre à réguler : Pression à l'intérieur du
réacteur : Pr Perturbation : Tv : température de la vapeur,
(°K)

2. PREPARATION

A. Etude en Boucle Ouverte

La fonction de transfert en boucle ouverte, notée Wou(p) se décompose comme suit :

Wou(p) = Wvanne(p). WRT(p)

où WRT(p) = Wéchangeur(p).Wréacteur(p).Wcapteur(p).Wtransmetteur(p)
est la fonction de transfert du sous-système « Echangeur de chaleur, Réacteur,
Capteur et Transmetteur de pression ».

1. Détermination de la fonction de transfert de la vanne

Le comportement de la vanne est décrit par l'équation différentielle suivante :

dt
d 2 x(t) 3. dx(t
dt 2 )
 2x(t) 0.3u(t)

Donner la fonction de transfert Wvanne(p) = X(p) / U(p) à partir de cette équation

différentielle.

2. Détermination de la fonction de transfert du sous-système

Quand on isole le sous-système « Echangeur de chaleur, Réacteur, Capteur et

Transmetteur de pression » et que l'on introduit une variation du déplacement du
clapet de la vanne x(t) sous forme d'un saut d'une valeur de 0.6mm, la pression du
réacteur, indiquée à la sortie du transmetteur, varie jusqu'à une valeur de 6 bars comme
indiqué sur la figure 3 en page suivante.
 6
5.7

Ps
5
(bar)

x (mm) 0
0 3 6 9 12 15 18 21 24
Temps (secs)
0.6

0.6mm Echangeur,
0 Réacteur, Capteur,
Transmetteur
t(sec.) Ps (bar)

3. Détermination de la fonction de transfert en boucle ouverte

Connaissant WRT(p) et Wvanne(p), en déduire l'expression de la fonction de

transfert en boucle ouverte du système.

4. Stabilité du système en boucle ouverte

Montrer que le système en boucle ouverte est stable.

B. Etude en boucle fermée
Trois types de régulateurs, de fonction de transfert C(p), sont étudiés.

 Régulateur P. Action Proportionelle.

C( p ) K
 Régulateur PI. Action Proportionnelle/Intégrale.
1
C( p ) K( 1 )
Ti p
 Régulateur PID. Action Proportionnelle/Intégrale/Dérivée.
1
C( p ) K( 1  Td p )
Ti p

3. Simulation de la régulation de pression

Quelques conseils :
 Pour le régulateur, construire le régulateur PID avec les blocs de base
(gains,
intégrateur, dérivateur, sommateur). Il suffira ensuite d’annuler les actions I
ou D
suivant la correction choisie en retirant les connections correspondantes.
Attention, le bloc PID présent dans SIMULINK n’est pas sous la forme
C( p ) K( 1  T p ) .
1 d
Ti
p
schéma du PID suivant :

1 +
1 + K 1
In_1 Ti.s + Proportionelle Out_1
Integrale Sum

Td du/dt

Dériv ée Deriv ative

Pour la visualisation des résultats de simulation, utilisez des blocs « to

workspace », en indiquant le nom de la variable. Ces blocs permettent de
sauvegarder les valeurs numériques des variables. Les courbes sont ensuite
tracées en utilisant les fonctions MATLAB
Ajouter dans votre schéma un bloc « clock » connecté à un « to workspace »
nommé t. Ceci permettra de tracer les évolutions des variables en fonction du
temps.
Pour la simulation, les paramètres doivent être : min step = max step =
(constante de temps la plus petite )/100. Temps total de simulation : Tf =
10.(constante de temps la plus grande)
 REGULATEUR P

A. Mettez en consigne un échelon unitaire. Configurez le correcteur PID en

déconnectant les actions I et D. Pour plusieurs valeurs de K, relevez la réponse
indicielle. Tracez les courbes sur la même figure. Comparez les temps de montée
et de réponse du système suivant la valeur de K .
B. Relevez l’erreur en régime permanent. Tracez la courbe erreur e « régime
permanent = f(K) ». Interprétez l’allure
C. Déterminez le gain critique Kcr qui amène au pompage (réponse sinusoïdale).
Comparez la valeur obtenue en simulation avec celle obtenue en appliquant le
critère de Routh. Relevez la période Tcr de la réponse sinusoïdale.
D. Mettez une rampe en consigne en intégrant un échelon. Relevez l’erreur en
régime
permanent (erreur de traînage). Justifiez le résultat.
E. Conclure (rapidité, précision, stabilité) sur la correction à action Proportionnelle

 REGULATEUR PI

A. Configurez le correcteur PID en déconnectant uniquement l’action D.

B. Fixez le gain K à Kcr / 2 et augmentez graduellement la constante de temps de
l'action intégrale (notée Ti ) jusqu'à apparition d'une instabilité (pompage). La
valeur de Ti obtenue sera notée Ticr .
C. Relevez les réponses indicielles sur une même figure pour K= Kcr / 2 et 5
valeurs de Ti < Ticr. Discutez les résultats obtenus.
D. Fixez K= Kcr / 2 et T = Tcr / 2. Mettez une rampe en consigne en intégrant
(bloc 1/s) un
échelon. Relevez l’erreur en régime permanent (erreur de traînage). Justifiez le
résultat.
E. Conclure sur l'influence de l'action intégrale I en termes de rapidité, de stabilité
et de précision.

 REGULATEUR PID

A. On a Prendre le régulateur PID complet en prenant K = Kcr / 2 et Ti =Ticr.

B. On a Conclure sur l'influence de l'action D sur la stabilité, la rapidité et la

précision.
Méthode en boucle fermée (utilisation des caractéristiques de pompage)

La méthode consiste à augmenter progressivement le gain d’un correcteur

proportionnel pur jusqu’à la juste oscillation. On relève alors le gain limite (Kpc)
correspondant et la période des oscillations Tc.

On peut calculer les paramètres du régulateur choisi à l’aide du tableau suivant :

régulateur P P.I P.I.D

Kp 0.5 Kpc 0.45 Kpc 0.6 Kpc

Ti * 0.83 Tc 0.5 Tc

Td * * 0.125 Tc