TP N4

REGULATION ANALOGIQUE D’UN PROCESSUS

THERMIQUE
Cette manipulation a pour objet l’étude de la régulation d'un processus thermique selon les
méthodes classiques développées dans le cours d’Automatique. Il est admis que le processus
concerné est linéaire, continu et qu’autour d’un point de fonctionnement choisi (consigne e0 ),
il peut être modélisé par une transmittance P ( p ) .
Il s’agit de déterminer un correcteur de type « proportionnel-intégral » (PI) ou « PID » tel que
pour une consigne qui ne varie pas, la sortie s(t) du processus soit maintenue constante malgré
un signal extérieur b(t) qui perturbe le système.
La manipulation s'effectue sur micro-ordinateur à l'aide du progiciel de simulation
« SIMULINK » qui utilise les fonctions du logiciel mathématique « MATLAB » dans
l'environnement graphique « WINDOWS ».

1. PRESENTATION DE LA CHAINE DE COMMANDE

entrée du liquide
vanne de réglage
générateur e vers condenseur
de vapeur
consigne
e(t) amplificateur m(t) H
+ régulateur

s(t) Serpentin
sortie du liquide
Capteur de T°
cuve s

Une cuve reçoit du liquide à la température  e (t ) et doit fournir ce liquide à la température

 s (t ) >  e (t ) . L'installation étudiée permet de réguler la température de sortie  s (t ) du
liquide.  s (t ) est mesurée par un thermomètre. Ce capteur fournit une mesure électrique sans
inertie s(t )  k s . s (t ) . Elle est comparée à la consigne e(t) affichée par l'utilisateur. Cette
consigne représente la température désirée en sortie. Il résulte de cette comparaison une
tension d'erreur qui, transmise au dispositif de régulation (amplificateur et réseau correcteur),
fournit la commande actionnant une vanne chargée de régler le débit de vapeur circulant dans
un serpentin immergé dans le liquide à réchauffer. Une variation du débit de vapeur d
modifie la température  s (t ) de  s (t ) .

Pour de faibles variations autour du point de fonctionnement défini par la consigne e 0 , la

commande m0 , le débit entrant d 0 , la hauteur de liquide H 0 et la température de sortie  s 0 ,
le système est linéaire.
Ce processus peut être perturbé par un signal b(t). La perturbation correspond par exemple à
des modifications aléatoires affectant le liquide entrant (débit, température). La boucle de
régulation intervient dans ce cas pour neutraliser l'effet de ces perturbations sur la température

19
de sortie du liquide. Le but de notre étude est de réaliser la synthèse d'un régulateur
(correcteur) permettant au système d'atteindre les performances attendues.
On conçoit qu’à un tel dispositif soit associée une boucle de commande chargée de réguler le
niveau H du liquide dans la cuve afin de réguler notamment le débit du liquide sortant. Cette
boucle de régulation n'est pas examinée dans le cadre de la présente étude.
La boucle de régulation en température est la suivante :

Consigne Erreur Commande B(p) Bruit Sortie

+
E(p) (p) Correcteur M(p) Processus S(p)
+ C(p) + P(p)
_

L'identification du processus thermique autour du point de fonctionnement choisi montre qu’il

peut être modélisé par la transmittance :
1
P( p) 
1  p 1  2 p 
2. ETUDE DU CORRECTEUR C(p) = K
2.1. ETUDE THEORIQUE PREPARATOIRE
 Calculer la FTBF(p) et évaluer ses caractéristiques en fonction du gain K.
 Calculer, en fonction de K, les erreurs de la boucle de commande en régime permanent,
 bP () et  bv () , pour une perturbation en échelon (b(t) = u(t)) et en rampe (b(t) = t.u(t)).
 Commenter ces résultats.

2.2. EXPERIMENTATION
 Tracer le lieu d'EVANS et en déduire la valeur K 0 de K donnant un mode dominant du
second ordre de coefficient d’amortissement  0  0,5 .
 Déterminer la marge de phase M0 correspondant à K 0 .
 Tracer la réponse indicielle pour un échelon de consigne.
 Tracer (à la main) les courbes M / M0  ,  /  0  , [ t r 2% / t r 2%0 ] et D1 / D10  pour K =
2, 4, 8, 16.
 Conclusion.

Après avoir modélisé la chaîne de régulation avec le logiciel SIMULINK il est

demandé, lorsque K  K 0 , K  2K 0 et K  4K0 :
 d'enregistrer la réponse indicielle ( e(t )  u (t ) ) en mode asservissement ( b(t )  0 )
 d’enregistrer les erreurs de la boucle de commande (  bP et  bv ) en mode régulation
( e(t )  0 ) générées par b (t ) .
 de formuler une conclusion à l’issue de cette phase d’expérimentation.

3. ETUDE D’UN CORRECTEUR DE TYPE « PI ».

3.1. ETUDE THEORIQUE PRELIMINAIRE
20
 Etablir la synthèse du correcteur C0 ( p ) de telle sorte qu’en boucle fermée le système :
 n'admette pas d'erreur de position en régime permanent ( bP ()  0) ,
 ait une FTBF(p) la plus simple possible,
 admette un mode dominant du second ordre présentant un coefficient d'amortissement
  0,5
 Commenter ce résultat à partir du lieu d’EVANS.

3.2. EXPERIMENTATION
L'expérimentation sera menée avec le correcteur C0 ( p ) (Cf. annexe 3) calculé ci-dessus. Il est
demandé :
 d’enregistrer la réponse indicielle ( e(t )  u (t ) en mode asservissement ( b(t )  0 )
 d’enregistrer les erreurs de la boucle de commande (  bP et  bv ) en mode régulation
( e(t )  0 ) générées par b (t ) .

4. REGULATION D’UN PROCESSUS A 3 POLES

Le remplacement de la servovanne par un modèle différent modifie la fonction de transfert
P( p) qui devient :
S 1
P( p )  ( p) 
M 1  p 1  2 p 1  3 p 
Dans ces conditions on se propose de déterminer un régulateur selon les principes étudiés
précédemment.

4.1. CORRECTEUR C(p) = K

4.1.1 Etude théorique préliminaire
 Tracer le lieu d’EVANS et étudier la stabilité en fonction de K.
 Déterminer les valeurs K os et  os pour lesquelles le système bouclé est instable.
 Déterminer la valeur K1 assurant un mode dominant du second ordre tel que   0,5
 Tracer le diagramme de BODE de la FTBO ( j ) et en déduire les valeurs de K os et  os
ainsi que la marge de phase obtenue pour K  K1 .

4.1.2. Expérimentation
 Modéliser la chaîne de régulation avec le logiciel SIMULINK et enregistrer la réponse
indicielle et les erreurs de la boucle de commande (  bP et  bv ) lorsque K  K1 .

4.2. CALCUL DE CORRECTEURS « PID » PAR LA METHODE DE ZIEGLER-NICHOLS

4.2.1. Mesures.
 Déterminer les éléments nécessaires au calcul des deux PID, C1 ( p) et C2 ( p) , proposés
par ZIEGLER et NICHOLS (Cf. annexe 1).
4.2.2. Evaluation des 2 types de régulateurs PID.
 Après avoir modélisé la chaîne de régulation avec le logiciel SIMULINK (Cf. Annexe 4), il
est demandé d'enregistrer la réponse indicielle et les erreurs de la boucle de commande
(  bP et  bv ).
 Conclure.

21
 ANNEXE 1

METHODE DE ZIEGLER-NICHOLS

1
PID( p)  K (1   Td p)
Ti p

Par cette méthode on détermine les paramètres K, Ti et Td tels que le rapport des
dépassements D1 et D2 de la réponse indicielle en boucle fermée soit égal à 0,25. Pour sa
mise en oeuvre on utilise :
 soit la réponse indicielle en boucle ouverte (Méthode 1),
 soit les caractéristiques du mode oscillant en boucle fermée (Méthode 2).

METHODE 1 METHODE 2

On enregistre la réponse indicielle en boucle On élimine les actions intégrales et dérivées

ouverte et l'on mesure, comme indiqué sur le et l'on règle K pour obtenir le mode oscillant
schéma, les valeurs T et . recherché en boucle fermée. On obtient Kos
et os.

To
s

T


On mesure aussi
Kos

Valeurs des paramètres du PID Valeurs des paramètres du PID

K Ti Td K Ti Td

1,2.T  2. 0,5. 0,6. K os 0,5.Tos 0,125.Tos

22
 ANNEXE 2

LIEU D'EVANS:
Soit le système suivant:
x(t) y(t)
K F(p)

G(p)
La fonction de transfert en boucle fermée est donnée par:
Y (p) K  F(p) K  F(p) P(p)
  
X (p) 1  KF(p)G(p) 1  H(p) Q(p)
P(p) et Q(p) sont des polynômes en p, respectivement d'ordre n et m, n >= m.

Le lieu d'Evans permet de déterminer, pour toute valeur de gain K comprise entre zéro et l'infini, la position de
chaque pôle de la fonction de transfert en boucle fermée dans le plan complexe.

Définition: Le lieu d'Evans d'un système asservis linéaire est le lieu décrit dans le plan complexe par les racines
de l'équation caractéristique 1+ H(p) = 0, (c'est le lieu décrit par les pôles de la fonction de transfert en boucle
fermée) lorsque le facteur d'Evans K varie de zéro à l'infini.

Pour être utilisable directement, le lieu d'Evans doit être gradué en valeur de gain K.
m

 (p  zi)
1  H(p) 1  K. in1 0
 (p  pj)
j 1

 (p  zi) 1
 i 1
n
 avec:0  K  
 (p  pj)
K
j 1

Soient: le point Zi d'affixe zi ; le point Pj d'affixe pj ; le point M d'affixe p

Le point M appartient au lieu d'Evans si les deux Vecteurs ZiM et PjM satisfont aux conditions suivantes:
* conditions sur les modules:
m

 ZiM 1
i 1
n


K
PjM
j 1
* conditions sur les arguments:
m n

 arg(ZiM ) arg(PjM)   2.

i 1 j 1
La condition des angles permet de tracer le lieu, alors que la condition des modules permet de graduer le lieu en K

REGLES DE TRACE D'UN LIEU D'EVANS :

1. Le lieu est constitué de n branches, si l'équation caractéristique est de degré n.
2. Le lieu est symétrique par rapport à l'axe réel, si les coefficients de l'équation caractéristique sont réels.
3. Chaque branche a pour origine l'un des pôles de H(p), en effet, les points de départ correspondent à K= 0.

N (p) N (p)
1  H(p) 1  K   0,avecH
, (p) K 
D(p) D(p)

D(p) KN (p) 0  D(p) 0.

23
 Im

zéro pôle Re
z1 p1

4. m branches aboutissent aux zéros de H(p), en effet, les points d'arrivée correspondent à
K    N (p) 0. n  m donc il reste (n-m) points d'arrivée indéterminés.
5. Directions asymptotiques:
Les (n-m) points d'arrivée indéterminés sont situés à l'infini sur une branche du lieu, les pôles et les zéros nuls et
finis apparaissent comme confondus avec l'origine, dès lors, les arguments des termes (p-pj) et (p-zi) - lesquels
sont représentés par des demis droites - ont les mêmes valeurs de  (argument).Pour que le point S appartienne au
lieu, la condition des angles doit être vérifiée, on doit donc avoir:
  2 
n - m =  + 2 soit :  
nm
Donc: les (n-m) branches approchent l'infini asymptotiquement à (n-m) directions qui font avec l'axe réel les
  2 
angles:   ; =0, 1, 2
nm
6. Points de concours des asymptotes:
Le centre de l'étoile formé par les asymptotes se trouve sur l'axe réel ( axe de symétrie ) il a pour abscisse :
n m

 pj   zi
j1 i 1

nm
Im

    Re
p3 p2 p1


Asymptotes.

7. Tout point de l'axe réel appartient au lieu si le nombre total de pôles et de zéros réels situé à sa droite est
impair.
Im

p2 z1 p1 Re

Partie des branches sur l'axe réel.

8. Intersection du lieu avec l'axe réel:
Les points d'abscisses x de séparation et de jonction sur l'axe réel sont obtenus à partir de la relation:
m n
1 1
 x  zi   x  pj
i 1 j 1
9. Intersection du lieu avec l'axe imaginaire:
Ces points d'intersection correspondent à des racines de l'équation caractéristique imaginaires pures. on peut les
déterminer en utilisant le tableau de Routh.
10. Angles de départ et d'arrivée:
L'angle de départ du lieu des racines d'un pôle complexe est donné par:
D  1800  arg H '
où argH' est la phase de H calculée au pôle complexe sans tenir compte de la contribution de ce pôle particulier.

24
 Im

D
pk Re

L'angle d'arrivée du lieu des racines (lieu d'Evans) en un zéro complexe est donné par :
A  180o  arg H ' '
où argH'' est la phase de H calculée au zéro complexe, sans tenir compte de l'effet de ce zéro.

Le plus souvent le lieu d’Evans est de nos jours tracé à ł’aide de logiciels comme par exemple MATLAB.
>>rlocus(G) trace le lieu d’Evans
>>rlocfind(G) donne les valeurs des pôles et du gain correspondant sur le lieu d’Evans
>>damp(G) donne les pôles, ainsi que la pulsation propre et l’amortissement associés à chaque pôle

Il est possible de faire un choix de K en vue d’assurer une rapidité globale au système et ´éviter
de trop grandes oscillations. Si l’objectif du choix de K est d’avoir un amortissement de  0. 2 il est possible de
_ X

choisir directement sur la courbe la valeur de K associé. Ceci est fait sur le zoom de la figure, le point sélectionné
est sur la courbe iso-amortissement 0. 2. Matlab renvoie la valeur du gain K= 0. 848 correspondant et indique
X _ X

que la pulsation propre non amortie associée est de 2 07rad s.

X P

25
26
27
28