Vous êtes sur la page 1sur 14

1

EXERCICES DE REVISION
CONSIGNES POUR LE TEST DE REGULATION
BIEN REPRENDRE LES EXERCICES CORRIGES EN TD
EXERCICE N1
Reprsentez sous forme de schmas-blocs les relations suivantes (les lettres E et P reprsentent des
entres ou des perturbations, S : la sortie) :
1/ S = ((E1 E2).H1 + P).H2
2/ S = (((E1 + E2 + E3).H1 + P1).H2 + P2).H3
3/ S = H.(G.S E)
1- Sur le schma ci-dessous, exprimez S et fonction de , puis en fonction de S et E.
2- Trouvez la relation entre S et E et simplifiez le schma-bloc.
3- Toujours sur le mme schma, exprimez en fonction de E, H et G.
EXERCICE N2 : Modlisation dun circuit RLC
Soit un circuit R, L, C classique, on se propose de dterminer la fonction de transfert, et l'ordre de ce
sous-systme.
1. Mettre en quations le systme. Les quations qui rgissent ce systme sont bien sr les quations
de l'lectricit.
2. A l'aide de la transforme de Laplace et des diffrents thormes dterminer la fonction de transfert
du circuit. Quel est l'ordre de ce systme? Identifier la fonction de transfert avec la forme suivante :
Prciser les expressions des trois donnes
3. Donner alors une reprsentation du schma fonctionnel, en faisant apparatre en entre la tension
E(p), et en sortie la fois la tension U(p), et le courant I(p).
R
e(t)
i(t)
C
u(t)
L
2
PROBLEME N1
CONCEPTION DU CONTROLE DE L'HUMIDIT RELATIVE
- Utiliser l'ANNEXE 2, en rponse aux questions de ce thme.
- Lire l'ensemble des questions avant de dessiner sur l'ANNEXE 2.
L'ide directrice est d'obtenir une commande douce sur le variateur de frquence du moteur de la
vis d'Archimde du transporteur.
1- On dsire amliorer le contrle de l'humidit en installant une boucle cascade exploitant
l'information de temprature du produit en cours de schage et l'humidit de lair en sortie du
scheur.
1-1- Reprsenter sur lANNEXE 2 le schma TI de cette stratgie.
1-2- Justifier lintrt de la mise en place dune rgulation cascade pour cette installation.
2- Prise en compte des perturbations. (Voir ANNEXE 3)
Aprs analyse complmentaire, on constate que les fluctuations du dbit vapeur influencent la
qualit du contrle. On envisage de complter la stratgie partir de la solution propose ci-
dessous :
Maintien de la stratgie cascade et ajout d'une chane de tendance, tenant compte du dbit
vapeur, ce dernier tant non contrl comme dans la solution initiale.
2-1- Complter le schma TI en insrant la solution adopte, et prciser le nom des lments
rajouts.
2-2- Recherche des sens daction.
2-2-1- Donner le sens d'action du rgulateur de temprature TIC, en le justifiant, en
notant D (direct) ou I (inverse).
2-2-2- Donner le sens d'action du rgulateur dhumidit MIC, en le justifiant, en notant D
(direct) ou I (inverse).
PARAMTRAGE DES RGULATEURS DE LA BOUCLE CASCADE
Le schma fonctionnel ci-dessous ne reprsente que la partie utile l'analyse. Par hypothse les
fonctions de transfert sont considres de gain statique K positif, le signe utile la boucle est report
sur le comparateur.
Y
2
(p)
Y
1
(p)
M
2
(p)
X
1
(p)
W
1
(p)
C
1
(p) C
2
(p)
H
2
(p) H(p)
H
1
(p)
Schma 1
G
2
(p)
X
2
(p)
W
2
(p)
3
C
1
(p) et C
2
(p) : Fonctions de transfert des correcteurs utiliss
H
2
(p) et H(p) : Fonctions de transfert des lments du scheur
G
2
(p) : Fonction de transfert du transmetteur TT
1- Paramtrage des rglages de la boucle interne
Le rgulateur PI est de structure mixte, (srie parallle).
Un essai indiciel de commande en boucle ouverte a permis de valider la forme du modle de
conduite du procd.
On pose : - H
2
(p) =
p
e ,
) p ( Y
) p ( M
p
280 1
8 4
32
2
2
+
=

- G
2
(p) = 1
- H(p) =
p
,
) p ( M
) p ( X
90 1
8 0
2
1
+
=
Lunit de temps utilis est la seconde.
On adopte un rglage de C
2
(p) permettant d'obtenir une marge de gain de 14 dB, aprs avoir
paramtr T
i2
= 280s (action intgrale du correcteur C
2
).
1.1- Exprimer la fonction de transfert T
B0
(p) en boucle ouverte de la boucle interne en
fonction de A
2
(gain du correcteur C
2
).
1.2- Dterminer le gain A
2
du correcteur C
2
.
2- Analyse de la boucle externe
Un essai indiciel a permis didentifier H
1
(p) (voir schma 1).
H
1
(p) =
( )
2
1
1
1
1
1 p
K
) p ( Y
) p ( X
+
=
On souhaite obtenir une fonction de transfert en boucle ferme, cascade en service, de la forme :
2
s
1
1
1
.p) (1
1
(p) W
(p) X
(p) F
t +
= =
2-1- Dterminer l'expression de C
1
(p) en fonction de F
1
(p) et H
1
(p).
2-2- Montrer que lon peut mettre C
1
(p) sous la forme :
( )( )
|
.
|

\
|
t
+ t
t + t +
=
p p K
p p
s
s
2
1 2
1 1
(p) C
1
1 1
1
2-3- C
1
(p) est un correcteur PID srie-parallle de fonction de transfert :
C
1
(p) =
|
|
|
|
.
|

\
|
+
+
|
.
|

\
|
+
p
N
T
1
p T 1
p T
p T 1
A
d
d
i
i
4
On note la prsence d'un coefficient N appel gain dynamique de drive, ce coefficient est
paramtrable.
Donner l'expression des diffrents paramtres de C
1
(p), soit A, T
i
, T
d
et N en fonction de t
s
,
t
1
, K
1
.
ANNEXE 1
ETAT INITIAL DU SYSTEME
Description de linstallation :
La batterie chaude assure l'change thermique entre un dbit d'air assur par un ventilateur
vitesse unique et un dbit de vapeur modul partir de la vanne FCV1 pilote partir d'une
commande manuelle HIC1.
Le transporteur hlice est entrain en rotation par un moteur asynchrone triphas aliment
par un convertisseur de frquence, lui-mme pilot par un courant 4-20 mA. Ce transporteur fait
partie du scheur.
Deux capteurs-transmetteurs faisant partie de l'tude permettent un suivi de la temprature
(TE+TT) et de l'humidit relative MT2.
Le taux d'humidit relative, grandeur caractristique du procd, est contrl par une boucle
simple agissant sur la vitesse de rotation de la vis d'Archimde du transporteur du solide scher.
Le produit scher entre une temprature voisine de 20 C et sort sch environ 60 C.
Produit sch
vacuation
air humide
vers cyclone
Produit scher
M
Scheur
Transporteur hlice
Vapeur
FCV 1
FE
FI
Arrive air frais
Ventilateur
Batterie chaude
I/F
MY
2
MT
2
TT TE
HIC
1
MIC
2
Purgeur
3
5
ANNEXE 2
1-2- Justifier lintrt de la mise en place dune rgulation cascade pour cette installation.
Vapeur
FCV
F
E
FI
Arrive air frais
Ventilateur
Batterie chaude
HI
C
Purgeur
Produit
sch
vacuation
air humide
vers cyclone
Produit scher
M
Scheur
Transporteur hlice
I/
F
M
M
T
T
T
T
E
3
6
ANNEXE 3
2-2-1- Justification du sens daction sur TIC :
2-2-2- Justification du sens daction sur MIC :
Produit sch
Vapeur
FCV 1
FE
FT
Arrive air frais
Ventilateur
Batterie chaude
HIC
1
Purgeur
vacuation
air humide
vers cyclone
Produit scher
M
Scheur
Transporteur hlice
I/F
MY
2
MT
2
TT
TE
3
7
PROBLEME N2
Procd de production d'alcool absolu
L'industrie sucrire produit 135 kg de sucre partir d'une tonne de betterave. la fin du procd de
production de sucre, on obtient un rsidu sirupeux : la mlasse. Grce sa forte teneur en sucre, la
mlasse va tre retraite dans le but d'obtenir de l'thanol.
Aprs fermentation de la mlasse, on obtient de l'thanol. Cet thanol est alors concentr par
distillation. Il est possible d'obtenir la fin de ce processus un produit affichant une puret de 95,6%
en thanol, le reste tant constitu d'eau.
L'alcool absolu est ensuite obtenu par passage dans une colonne de dshydratation o le reliquat
d'eau est retir l'aide d'un entraneur hydrophile de type cyclohexane. la fin de cette dernire
tape, l'alcool titre 99,98%.
Ce dernier procd, reprsent par la colonne K
1
de distillation servira de support pour la prsente
tude.
Le schma de lannexe n 1 reprsente le procd de rectification de l'thanol.
- Le mlange eau-thanol (not I) alimente la colonne de dshydratation K
1
.
- Un appoint en cyclohexane (not S) est inject dans la colonne K
1
.
- L'thanol dshydrat (not E) est soutir en pied de colonne K
1
.
- En tte de colonne K
1
la vapeur forme d'eau, d'thanol rsiduel et de cyclohexane est
rcupre, puis condense.
- Les condensats sont dirigs vers le dcanteur SE. On est ici en prsence de deux phases : une
phase lgre et une phase lourde.
- La phase lgre est rinjecte dans la colonne K
1
. Elle constitue donc le reflux de la colonne
K
1
. Ce reflux est ncessaire au bon fonctionnement de la colonne K
1
.
- La phase lourde alimente la colonne K
2
.
- L'eau pure est rcupre en pied de colonne K
2
.
- La vapeur en tte de colonne K
2
est constitue d'thanol rsiduel et de cyclohexane. Cette
vapeur est condense. Les condensats sont ensuite dirigs vers le dcanteur SE.
Le sujet ne concerne que l'tude de la colonne K
1
.
Le schma TI de la colonne K
1
est reprsent sur lannexe n 2.
Le contrle et la rgulation de grandeurs telles que le dbit dalimentation et sa temprature, le
niveau en pied de colonne et la pression diffrentielle (pied/tte) sont ncessaires au bon
fonctionnement de cette colonne.
8
5. Rgulation de pression diffrentielle dans la colonne
On rgule la pression diffrentielle afin d'viter l'engorgement de la colonne et afin de maintenir un
dbit de production suffisant.
En pied de colonne, c'est le dbit de vapeur de chauffe qui va nous permettre de rguler la pression
diffrentielle via le rgulateur PdIC03 et la vanne V3, qui est de type NF.
5.1 Complter le schma TI de cette rgulation sur le document rponse n 3
La fonction de transfert H
3
(p) reliant la pression diffrentielle au signal de commande du rgulateur
PdIC03 a t identifie en utilisant le modle de Broda. Les paramtres du modle sont : gain
statique K = 0,7 ; constante de temps t = 120 s ; retard T = 40 s.
5.2 Fournir lexpression de H
3
(p), en remplaant les paramtres du modle par leur valeur
numrique.
5.3 En dduire le sens daction du rgulateur.
On a ralis diffrents essais de rglage du rgulateur.
- Action P seule : Xp = 40%
- Rgulateur PI : Xp = 40%, Ti = 4 min
- Rgulateur PI : Xp = 40%, Ti = 2 min
Les rponses de la mesure un chelon de consigne, pour chacun de ces essais, sont reprsentes
sur le document annexe n 5
5.4 Dterminer quel essai correspond chaque rponse. Justifier.
6. Rgulation de la temprature dintroduction du mlange eau-thanol
Le mlange eau-thanol alimentant la colonne K
1
est prchauff par l'intermdiaire d'un changeur.
Afin d'viter de dsquilibrer la colonne, la temprature du mlange doit tre maintenue
constante. Le dbit de vapeur de chauffe nous permet de rguler la temprature via le rgulateur
TIC01 et la vanne V1, qui est de type NF.
6.1 Dterminer le sens daction du rgulateur. Justifier votre rponse.
Le dbit du mlange eau-thanol perturbe de faon notable la temprature du mlange. On
envisage alors une boucle de rgulation mixte afin de minimiser les effets de cette perturbation.
6.2 Comment volue la temprature du mlange quand son dbit augmente ?
6.3 En dduire le schma TI de cette stratgie de rgulation sur le document rponse n 3.
Pour le correcteur de tendance, on se contente d'une correction statique.
On ralise un essai autour du point de fonctionnement en labsence de correcteur de tendance :
quand le dbit du mlange (mesur par FT02) augmente de 10%, il faut augmenter le signal de
commande de la vanne V1 de 12% afin de ramener la mesure de temprature au point de consigne.
6.4 Calculer la valeur du gain K
T
du correcteur statique de tendance.
7. Rgulation de niveau en pied de colonne
L'thanol pur ( 99,98%) est soutir en pied de colonne. Le niveau M
N
en pied de colonne doit
cependant tre maintenu constant afin de ne pas perturber la chauffe.
La rgulation du niveau est ralise en agissant sur le dbit de soutirage via le rgulateur LIC04 et la
vanne V4, qui est de type NF.
7.1 Complter le schma TI de cette rgulation sur le document rponse n 3.
9
7.2 En dduire le sens daction du rgulateur. Justifier votre rponse.
Afin doptimiser le rglage, on cherche identifier ce procd en ralisant un chelon sur la
commande Yr de la vanne V4. Le procd (vanne V4 + pied de colonne + LT04) est assimil un
systme du premier ordre.
7.3 En saidant du document rponse n 2, dterminer le gain statique K
4
et la constante de
temps
4
, paramtres du modle . Faire apparatre les traits de construction sur le
document rponse. Pour la suite on admettra que la fonction de transfert du procd est
7.4 Compte tenu du sens daction du rgulateur PID LIC04, dterminer la fonction de transfert
en boucle ouverte . Montrer que la fonction de transfert en boucle ferme peut
scrire :
En mode automatique, on ralise un chelon positif de consigne de 10% afin de tester le rglage. La
consigne et la mesure initiales sont gales 50%.
7.5 Calculer ( c
S
(, lcart statique entre la mesure M
N
et la consigne W.
7.6 Que vaut la mesure M
N
, aprs stabilisation ?
7.7 Quel(s) paramtre(s) du rgulateur doit-on modifier pour annuler cet cart ?
7.8 Quelle valeur peut-on donner ce(s) paramtre(s) pour avoir un temps de rponse
raisonnable ? Justifier votre rponse.
10
Annexe n 1
Procd de rectification de l'thanol
11
Annexe n 2
Colonne de dshydratation K
1
K
1
VA
Ethanol pur
VA
Ethanol + eau
FT
02
T
01
PdT
03
T
01
L
04
V3
V4
V1
I/P
F
F
I/P
F
I/P
Cyclohexane
SE
Vers K
2
ER
12
Annexe n 5
Diffrents essais de rponse un chelon de consigne de 10%
La consigne W passe de 50% 60%
On a ralis 3 essais de rglage du rgulateur.
- Action P seule : Xp = 40%
- Rgulateur PI : Xp = 40%, Ti = 4 min
- Rgulateur PI : Xp = 40%, Ti = 2 min
Dterminer quel essai correspond chaque rponse. Justifier.
Temps (en s)
W
13
Document rponse n 2
Identification un systme du premier ordre
M
N
Yr
Temps (en s)
K
4
= t
4
=
14
Document rponse n 3
K
1
VA
Ethanol pur
VA
Ethanol + eau
FT
02
T
01
PdT
03
T
01
L
04
V3
V4
V1
I/P
F
F
I/P
F
I/P
Cyclohexane
SE
Vers K
2
ER