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Régulation Industrielle.

A.Meghebbar.

Chapitre 1. Généralités.

Introduction.

La notion de régulation est basée essentiellement sur le principe de rétroaction : se sont les
variations relatives des variables observées par rapport aux variables de consigne qui provoquent
l’évolution des variables de commande.

La construction du système de régulation d’un processus nécessite une analyse préalable de celui-ci
et une modélisation de son comportement, celle-ci pouvant être éventuellement très simple. Dans
tous les cas les modélisations sur lesquelles sont basées toutes les synthèses de régulateurs ne sont
pas parfaites, ceux-ci doivent posséder l’effet d’être le moins sensible aux erreurs de modélisation et
assurer le bon fonctionnement du processus même en présence d’erreurs ou de perturbations.

La régulation industrielle regroupe l’ensemble des techniques utilisées visant à maintenir constante
une grandeur physique appelée grandeur réglée (sortie du système) :
- A une valeur désirée appelée consigne (entrée),
- Soumise à des perturbations,
- En agissant sur une grandeur physique appelée grandeur réglante (commande),
Pour un minimum d’écart possible (précision), le plus rapidement possible (économie d’énergie),
sans déstabilisé la réponse (qualité du produit).

C ou SP
S ou Out

M ou SV

On y parvient en appliquant une rétroaction ⇒ boucles de régulation.

1
Exemple ; régulation de température d’une salle.

- la consigne : c’est ce que je veux, ce que je désire obtenir, exemple je veux 20°C dans la salle.
- la grandeur réglante : c’est la grandeur qui va agir sur le processus (radiateur) pour permettre dans
notre exemple de modifier la température.
- la grandeur réglée : c’est ce que j’ai réellement, exemple j’ai 18°C dans la salle alors que j’en veux
20°C.

C
Capteur

Schéma d’une boucle de régulation.

Pour automatiser cette boucle de régulation, il faut remplacer chaque maillon humain par un
appareil (capteurs-transmetteurs-…); et également faire communiquer ces appareils les uns avec les
autres (grâce aux supports électriques –pneumatiques-….).

Ce procédé en boucle fermée permet :

• de réguler c’est-à-dire minimiser l’influence des perturbations sur la mesure (en régulation,
la référence est généralement fixe). Par exemple, réguler la vitesse de rotation d’un moteur
(la maintenir constante) quelle que soit la charge (couple résistant) appliquée sur l’axe du
moteur.
• d’asservir c’est-à-dire faire varier la sortie du procédé par action sur l’entrée de référence
(on parle aussi du mode de "poursuite"). Par exemple, suivre un certain profil de
température pendant la cuisson d’une pâte.

Le réglage d’une boucle de régulation : choix de la structure du régulateur et calcul de ses


paramètres doit permettre de répondre au plus grand nombre de contraintes exigées par un cahier
de charges décrites soit dans le domaine temporel, soit dans le domaine fréquentiel.

Schématisation des boucles de régulation.

- PCF : c'est un schéma faisant apparaître les appareils (cuves, échangeurs...), les organes de
puissance (pompes, agitateurs...), la nature et sens d'écoulement des fluides, les grandeurs
physiques utiles.

- TI : C’est un schéma PCF instrumenté, c’est-à-dire complété par les appareils de mesures
(capteurs, transmetteurs), les appareils de contrôle et de calcul (commandes), les
actionneurs et les liens entre ces divers appareils.

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Exemple d’un schéma TI (régulation de pression).

Les parcours de l’information sont matérialisés par une flèche dont l’allure dépend du support de
l’information.
La 1ère lettre : pour indiquer la grandeur mesurée (réglée) (P : pression, F : débit, T : température, L :
niveau, …
Les lettres suivantes : pour indiquer le type d’appareillage et/ou la fonction (T : transmetteur, I :
indicateur, A : alarme, R : enregistreur (recorder), …
Le niveau actif peut être également indiqué (L : bas (Low), H : haut (High), …
Un indice terminal permet de distinguer des appareils de même fonction.

Etc…

Exemples de schématisations et Normalisation des signaux.

Transmetteur de Pression

Transmetteur d’Analyse (Analyseur)

Transmetteur de Pression Différentielle

Alarme de Pression haute

Etc….

3
Les principales lettres utilisées :

Les principaux symboles utilisés.

4
4  i  20mA

02b  P  1b

8,16,32,...bits

etc.

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Exemple de schéma TI.

Régulation de niveau dans le ballon avec correction de tendance :

Transmetteur de niveau

Régulateur de niveau
Transmetteur de débit 1
Organe de réglage
Alarme niveau haut

Actionneur pneumatique… Relai de calcul

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7
Schéma fonctionnel ou schéma bloc.

 Utilisation des transmit tances.

A partir d’un schéma TI, on construit le schéma fonctionnel correspondant.

Exemple 1 : régulation de pression.

Exemple 1 de la régulation de pression.

La définition des fonctions de transfert de chaque bloc de l’ensemble d’un procédé permet de
construire un schéma fonctionnel qui formalise l’étude d’analyse et de synthèse de la boucle. Un tel
projet peut être fait à la main ou en s’aidant d’outils informatiques dédiés pour l’étude et la
simulation.

Exemple 2 : régulation de niveau

Régulation de niveau d’un réservoir d’une installation de dilution de sirop : le but est de maintenir

le niveau constant dans le réservoir pour assurer un débit de sortie constant réglé par

l’ouverture d’une vanne manuelle, le débit de produit recyclé n’étant pas constant.

LT: transmetteur de niveau LIC: régulateur indicateur de niveau


LY: convertisseur courant/tension
LV: vanne réglante de niveau HV: vanne manuelle

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Le schéma TI de la régulation de niveau conduit au schéma fonctionnel ci-dessous après avoir
nommé les différentes fonctions de transfert des éléments du système.

Transfert mesure niveau-consigne :

Transfert mesure niveau-débit sortie :

Transfert mesure niveau-débit recyclé :

Remarques :

o Toutes les fonctions de transfert possèdent le même dénominateur nommé équation


caractéristique.

o La partie réglable intervient dans l’équation caractéristique et a une incidence


sur les pôles de ces transferts.

o Le dénominateur (polynôme caractéristique) est un polynôme construit à partir des


zéros et des pôles de la boucle ouverte

o L’incidence du régulateur n’a pas le même rôle vis à vis des perturbations et de
la consigne.

Matériels de régulation industrielle.

- Régulateurs monoblocs analogiques et numériques,

- Systèmes numériques de contrôle commande de procédé,

- Opérateurs de calcul arithmétiques et dynamiques

9
- …

Exemples de Réalisation d’un correcteur PID.

Deux technologies :

- en analogique (structure câblée),

- en numérique par une structure : CAN+Filtre Numérique+CNA

Exemple de structure analogique.

Le correcteur PID travaillant à des fréquences basses de l’ordre de l’hertz, ses constantes de temps
doivent être importantes. La réalisation fait appel à des condensateurs non polarisés de fortes
valeurs (encombrantes et peu fiables).

La réalisation numérique du PID permet aussi son interfaçage et son réglage à partir d’un PC.

Techniques de régulation industrielle.

- Régulation en boucle fermée,

- Régulation discontinu,

- Régulation cascade,

- Régulation mixte ou feedforward,

- Régulation de rapport,

- Régulation multivariable, Régulation adaptative, Régulation robuste,

- …

Procédés stable et instable :

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Procédé stable : A une variation d’entrée limitée, correspond une variation de sortie limitée. La
variation de la sortie est proportionnelle à la variation d’entrée.

tr : temps mort ou de retard,

te : temps de réponse,

Gs = ∆M / ∆V : gain statique.

Procédé instable : A une variation d’entrée limitée, correspond une sortie divergente (évolutive).

tr : temps mort ou de retard,

K = ∆M / (∆V.∆t) : coefficient
d’intégration ou gain dynamique.

Procédés mono variable et multi variable :

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Un procédé mono variable est un procédé ou chaque grandeur réglante agit uniquement sur sa
grandeur réglée.

Un procédé est dit multi variable lorsqu’une grandeur réglante agit sur plusieurs grandeurs
réglées.

Exemple : la douche de salle de bain est un procédé multi variable.

- Une variation de débit eau chaude provoque : une variation de la température et une
variation de débit de sortie.
- Une variation du débit eau froide provoque : une variation de la température et une
variation du débit de sortie.

Température de
l’eau

Procédés de fabrication continus et discontinus.

Dans un procédé continu le produit est élaboré de façon ininterrompue ; c’est le cas du
dépropaniseur où à partir d’une charge (alimentation) butane propane, introduit dans la colonne de
fractionnement on soutire de façon continue, le propane en tête et le butane en fond de colonne.

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Un procédé discontinu est un procédé où le produit fini est obtenu en quantité déterminée lors
d’une seule procédure de fabrication complète. C’est le cas de l’autoclave où les principales étapes
de la procédure sont :

- Introduction des produits A, B, et C,


- Chauffage pendant une durée limitée,
- Vidange du produit fini.

Les procédés discontinus sont également appelés< BATCH >ou <par lot>

Constitution générale d’un régulateur.

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1- Mesure
2- consigne externe
3- commande
4- générateur de consigne interne
5- module PID
6- limiteur de commande
7- commande manuelle
8- erreur (écart entre consigne et mesure)
9- réglage de consigne interne
10- réglage des actions P, I et D
11- réglage des limites haute et basse
12- réglage de la commande manuelle
13- sélecteur de consigne Externe / Interne
14- sélecteur du sens d’action du régulateur
15- sélection AUTO / MAN
16- indicateur de consigne
17- indicateur de mesure
18- indicateur d’erreur
19- indicateur de commande.

Principaux symboles utilisés sur les régulateurs.

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M

MESURE P.V (Process Variable)

SORTIE (régulateur) OUT ou OUTPUT

CONSIGNE S.P (Set Point)

Ecart (Mesure – Consigne) x ou E (erreur)

INT ou EX

C.I ou C.E
CONSIGNE INTERNE ou EXTERNE
L (Local) ou D (Distance)

L (Local) ou D (Remote)

Tracking
CONSIGNE SUIVEUSE (de mesure)
P.V.T (Process Variable Tracking)

D ou I

INC. (Increase) ou DEC. (Decrease)


DIRECT ou INVERSE
N ou U

(+) ou (-)

M ou A

MANUEL ou AUTOMATIQUE MAN. ou AUT.

MANUAL ou AUTO

O. L et O. H
LIMITES HAUTE et BASSE
L. B et L. H

Exemples de Régulateurs analogiques.

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Quelques autres fonctionnalités ou caractéristiques :

• Choix du sens de l’action relativement au signe de l’erreur (le signe de K).


• Diverses limitations concernant des limites basses et hautes sur tous les réglages, des
limitations sur les vitesses de variations maximales, des valeurs à appliquer en cas de rupture
capteur… Tout cela afin de fiabiliser le fonctionnement du procédé sous contrôle.
• Consigne suiveuse : elle évite les à-coups lors du passage MANU / AUTO, en recopiant la
mesure sur la consigne afin de démarrer la régulation avec une erreur nulle.
• Système saturation de l’action intégrale ou anti wind up : comme l’action intégrale est
évaluée par calcul, sa valeur peut grimper bien au-delà de 100% en sortie. Si tel est le cas,
lorsque l’erreur change de signe, un temps supplémentaire perdu sera nécessaire pour que
l’action intégrale redescende à 100%. Pour éviter ce problème, il est donc possible de faire
saturer cette action via l’anti wind up.
• Mises à l’échelle des indications (en % ou en grandeurs physiques).
• Choix du type de sortie de l’action (4-20mA ...).
• Choix du type d’entrée de mesure (adaptation directe aux capteurs).
• Plusieurs jeux de paramètres PID commutables.
• Générateur de consignes programmables permettant par exemple de gérer un profil de
cuisson.
• Une ou plusieurs boucles pour la réalisation de boucle cascade ou de multi variable.
• Fonctionnement interne régi par un programme graphique modifiable, intégrant des
fonctions mathématiques et booléennes.
• Interface de communication sur bus et protocole de terrain (tendance Ethernet Modbus-TCP)
pour le paramétrage et la mise en réseau, supervisions basée sur des serveurs OPC.

Exemples de Régulateurs numériques.

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 Notons enfin que quelle que soit la méthode de réglage utilisée, les réglages ne sont
adaptés qu’au point de fonctionnement ; et que les différentes méthodes de réglage des
actions seront appliquées suivant le type de procédé.

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Chapitre 2 . Méthodes d’identification classiques des systèmes linéaires

Modélisation.

- Les modèles de connaissances : sont construits à partir d’une analyse physique, chimique,
biologique (suivant le type du processus) en appliquant les lois qui régissent ces systèmes.
- Les modèles de conduite : obtenus à partir d’essais expérimentaux.

Identification.

On utilise des essais expérimentaux pour déterminer un modèle approché dit de conduite ou de
commande , valable uniquement dans le zone de fonctionnement du procédé étudié.
(Modèle sous la forme d’une fonction de transfert de l’ensemble actionneur- processus-
transmetteur).

Mode opératoire.

Perturbations

Grandeur à
régler
Commande manuelle U V
Procédé
du régulateur
Mesure
M

Signal de Signal de
commande Enregistreur mesure

- Stabiliser M(t) au point de fonctionnement choisi,


- Régulateur en mode manuel ,
- Faire un échelon U à l’aide de la commande manuelle sur le signal de vanne ( ne pas dépasser les
limites de linéarité),
- Exploitation graphique de l’enregistrement du signal de mesure M(t).

1. Systèmes du 1er ordre.

Mise en œuvre : autour du point du fonctionnement, on relève la réponse du système, à un petit


échelon u (t ) du signal de sortie u c (t ) du régulateur. Attention à ne pas saturer la mesure x .

18
1.1

Modèle : (d’après le graphe obtenu)

K
G ( p) =
1 + τp

S ( p) = G ( p) E ( p) =
K
p(1 + τp )
−1
( )
→ s (t ) = KA 1 − e −t / τ u (t )
TL

s (0) = 0
s (∞) = KA
ds (0) KA
=
dt τ
Identification :
s (∞)
L’asymptote à l’infini est KA → K=
- A

- τ 0.63s (∞)
est le temps mis pour atteindre

19
1.2

Modèle :

Kτp
G ( p) =
1 + τp
Kτp Kτp 1 PL−1
G ( p) = → S ( p) = G ( p) E ( p) = → s (t ) = KAe −t / τ u (t )

1 + τp 1 + τp p

s (0) = KA

 s (∞ ) = 0
 KA
s(0) = −
 τ
Identification :

- Le gain K est donné à partir de t = 0


- τ est le temps correspondant 0.37s(0)

1.3

20
Modèle : système avec intègrateur

KA
G ( p) =
τp(1 + τp )

KA KA 1 PL−1 t 
G ( p) = → S ( p) = G ( p) E ( p) = → s (t ) = KA − 1 + e −t / τ u (t )

τp(1 + τp ) τp(1 + τp ) p τ 


s (0) = KA

s(∞) = 0

asymptote − s asym = KA − 1
t
 τ 

Identification :
- L’intersection de l’asymptote à l’infini avec l’axe des amplitudes donne KA.
- Son intersection avec l’axe du temps correspond à la valeur de τ

s (τ ) = e −1 KA = 0.37 KA

2. Systèmes du 2ème ordre.

2.1
Modèle :
K
G ( p) = Coefficient d’amortissement 0  ξ 1
2ξ 1
1+ P+ p 2

ω0 ω 02

21
Identification :

s1à → t1
On considère les deux premiers extrema : 
s 2 à → t 2
πξ

D2 s 2 − s ∞ 1−ξ 2
= =e →ξ
D1 s1 − s∞

s∞ = KA

Avec :  π π
ω = =
t 2′ − t1′ t 2 − t1
0

Plus simple :

T pseudo − période
ω0 1 − ξ 2

2.2 Systèmes non oscillants. ξ 1

2.2.1 Modèle de Strejc. (boucle ouverte)

Il ne s’applique qu’aux systèmes à réponse apériodique, d’asymptote horizontale, ne comportant


qu’un seul point d’inflexion.
Remarque : la détermination du point d’inflexion conditionne les résultats de l’identification.
po int ≡ I = ∆y / ∆t

On cherche à mettre la fonction de transfert en boucle ouverte sous forme :

Ke − rp
G ( p) = ;n  0
(1 + τp )n
Constante de temps multiple τ
Retard pur r

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Identification :
On détermine n et τ à l’aide du tableau suivant :

Si on obtient une valeur exacte de n , on a alors r= Tr .Dans le cas contraire, on prend la valeur de
n entière immédiatement inférieur et on calcule ( à l’aide du tableau) la valeur de Tu fictive et on
fait : r = Tr (Turéel − Tufictif ).

Exemple : on cherche à identifier le système dont la réponse indicielle unitaire est donnée ci-dessous
par le modèle de Strejc.
Le système est à réponse apériodique, d’asymptote horizontale et ne comporte qu’un point
d’inflexion ( à t = 0.3 s ).Il rèpond au modèle de Srejc résultant de mesures :
Tr = 0.111s

Tu = 0.048s
T = 0.469 s
 a
On en déduit :
Tu 0.048
= = 0.102 ≈ 0.104 ce qui donne n = 2 .
Ta 0.469
Dans ce cas :
r = Tr = 0.111s
Ta 0.469
τ= = = 0.173s
2.718 2.718
s∞ = 1 = KA = K
D’où :
e −0.111 p
G ( p) =
(1 + 0.173 p )2
2.2.2 Modèle de Broida. (Boucle ouverte)
C’est la forme simplifiée de Strejc avec n = 1 :

Ke − rp
G ( p) =
(1 + τp )
23
On mesure :
t1 et t 2 correspondant à s (t1 ) = 0.28s∞ et s (t 2 ) = 0.4 s∞
A partir des temps t1 et t 2 ,la méthode préconise le choix des constantes :
τ = 5.5(t1 − t 2 )
r = 2.8t1 − 1.8t 2

Le gain est calculé à partir de s ∞ = KA .


Exemple : Déterminer le modèle de Broida du système dont la réponse indicielle unitaire est donnée
par :
KA = 1
t1 = 0.181s
t 2 = 0.244s

Identification :
KA = 1 → K = 1
τ = 5.5(0.244 − 0.181) = 0.347
r = 2.8(0.181) − 1.8(0.244) = 0.068
D’où :
e −0.068 p
G( p) =
1 + 0.347 p

2.2.3 Méthode de Ziegler-Nichols.

- Système stable :
Ke −τp
G ( p) =
1 + τp

24
Identification :
Les paramètres K , r et τ du modèle sont déterminés comme il est indiqué sur la figure ci-dessus. t1
et t 2 sont obtenus en traçant la tangente qui passe par le point d’inflexion I.Il en résulte :
r = t1
τ = t 2 − t1
- Système instable ou évolutif.
Réponse indicielle unitaire en entrée du système :

On approche la réponse à une rampe retardée :


s (t ) ≈ a(t − r )u (t ) ; a est la pente de la rampe.

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a −rp
S ( p) ≈ e
p2
A S ( p) a −rp a −rp
E ( p) ≈ la fonction de transfert G ( p ) = = e de la forme e .
p E ( p ) Ap p
Identification :

∆s a Ke −τp
a= → K = → G ( p) =
∆t A p

3. Identification en boucle fermée.

26
3.1 Méthode de Strejc (boucle fermée)
Modèle

Schéma de la boucle fermée

L’opérateur fait varier l’action proportionnelle du régulateur jusqu’à la limite de stabilité de la

boucle ( connu par un essai statique en boucle ouverte).

Les deux relations suivantes conduisent à la détermination des paramètres du modèle de Strejc :

− ns arctg (τ sω osc ) = −π
Kr Ks
=1
(1 + (τ ω )
ns

s osc ) 2 2
et

− ns
π 
K r K s = cos  → ns (Tableau ci-dessous)
 ns 

Puis :
TOSC  π 
TOSC → τ S = tg  
2π  nS 

27
3.2 Méthode de Broïda (boucle fermée) Modèle

Schéma de la boucle fermée

Après avoir déterminé K b connu par un essai statique en boucle ouverte, l’opérateur relève le gain
K b et la période Tosc qui conduit à la limite de stabilité.

Les paramètres du modèle de Broïda se déduisent des relations suivantes :

τb =
Tosc
(K r K b )2 − 1 et rb =
Tosc 
 π − arctg  (K r K b )2 − 1  
2π 2π   

Remarque : Les méthodes d’identification en boucle fermée présentée, peuvent engendrer des
phénomènes non linéaires (saturation par exemple) compte tenu de la recherche du gain limite de
stabilité, Il peut être intéressant d’utiliser une méthode basée sur la recherche d’un cycle limite avec
un relais à la place de l’amplification régulateur.

28
Chapitre 3. Synthèse des Régulateurs.

1.3 Structures des régulateurs PID.


Tout régulateur PID est constitué de deux éléments principaux :
- Le comparateur,
- Le correcteur C ( p) .

Correcteur
e(t) +
C ( p)
-

Régulateur physique :

Le régulateur se présente sous plusieurs formes :


- un appareil indépendant,
- un module intégré dans l’unité centrale d’un Automate Programmable Industriel (API), ou un
bloc fonctionnel de la bibliothèque de cet API.
- Une fonction PID intégrée dans les capteurs-transmetteurs et les actionneurs.

Loi de commande :
Le rôle du régulateur lorsque la mesure s’écarte de la valeur de consigne, est de déterminer la
correction à apporter pour ramener la mesure à sa valeur de consigne.

Le régulateur calcule d’abords l’écart Mesure-Consigne (M-C), puis la valeur de S telle que : S=f(M-C)
ou f est la loi de commande ou encore algotithme de contrôle ( PID est le plus répandu).

Mode automatique ou mode manuel : 2 modes de fonctionnement du PID sont disponibles :


- Le mode automatique : c’est le mode normal de fonctionnement de la régulation. La
commande calculée par le régulateur et dépend de la valeur de l’écart à ce même instant. On
ne peut pas modifier la valeur de la commande.
- Le mode manuel : c’est le mode permettant de commander directement le procédé en fixant
soi-même la valeur de la sortie. Le régulateur n’agit plus et devient alors une station de
commande manuelle.

29
Sens d’action d’un régulateur : un régulateur présente une inversion de sens par rapport au
procédé. La connaissance du sens d’évolution du procédé (direct ou inverse) permet de choisir le
sens du régulateur (respectivement, C-M inverse ou M-C direct).
- Le régulateur est à action directe lorsque sa sortie évolue dans le même sens que l’écart
(erreur);
- Le régulateur est à action inverse lorsque sa sortie évolue dans le sens inverse de l’écart
(erreur).

1.3.1. Actions :

1.3.1.1 La loi de commande proportionnelle ou action proportionnelle notée P :

30
u (t ) = Kε (t ) → Fonction de transfert du correcteur C ( p ) = K (littérature asservissement).

L’action proportionnelle est réglée, au choix du fabricant, soit par :

- Le gain noté Kr ou Gr (coefficient d’amplification).

100
- La bande proportionnelle (BP ou XP) exprimée en pourcentage BP% =
Kr

La bande proportionnelle (BP) : C’est la variation en % de l’entrée du régulateur nécessaire pour que
la sortie varie de 100%. Elle est d’autant plus faible que le gain est élevé donc que le régulateur
est sensible

La commande est : Y = K r (W − X ) + YO

Y0 : intégrale manuelle ou centrage de bande. Cette constante réglable ou préfixée est indispensable
au fonctionnement. En fait, en l’absence de Y0 et si ε(t) = W(t) - X(t)=0  Y(t)=0 ce qui ne peut
maintenir X=W.

Rôle de l’action proportionnelle :

C’est un gain Kr qu’on peut doser, donc il permet de :

- Accélérer la réponse du procédé (rapidité) (doser plus  aller plus),

- Améliorer la précision en réduisant l’écart entre consigne et mesure,

MAIS :

- Rend la réponse de plus en plus oscillatoire  risque de l’instabilité !

 Chercher un bon amortissement autour de 15% généralement,

31
1.3.1.2. Action intégrale, notée I :
t
1 1
u (t ) =
Ti ∫
0
ε (t )dt → Fonction de transfert du correcteur C ( p) =
Ti p
.

L’action intégrale est réglée, au choix par le fabriquant, soit par :

- La constante de temps d’action intégrale, notée Ti exprimée en mn.


1
- Ou Le coefficient ou taux d’action intégrale K i , exprimé en mn −1 : K i =
Ti

Réponse d’un intégrateur : c’est la surface de l’entrée appliquée.

Remarque :

- La valeur de Y à l’instant t1 sera toute la valeur cumulée de la surface (commande dosée !)

- L’action intégrale est obligatoirement couplée à l’action proportionnelle. Le centrage de


bande fixe Y0 n’existe plus : c’est l’action intégrale, par son effet de mémoire, qui change en
permanence la valeur de Y.

Rôle de l’action intégrale :

- C’est d’annuler l’écart entre la mesure et la consigne. Le signal de sortie de l’intégrateur seul
est proportionnel à l’intégrale de l’écart mesure-consigne.

32
- La valeur de la commande ne sera constante que lorsque l’erreur devient nulle !

Dosage de l’action intégrale :

Le dosage de l’intégrale est exprimé par la constante Ti (mn ou sec) qui représente le temps
nécessaire pour que la variation de sortie soit égale à celle de l’entrée. On peut aussi utiliser pour le
dosage le nombre : n=1/Ti : le nombre de répétitions par unité de temps (rep/mn, rep/sec)

Ti3 > Ti2 > Ti1  n3 < n2 < n1

La sortie pour Ti1 peut se répéter n1=3 fois par l’unité ∆T,

La sortie pour Ti2 peut se répéter n2=1,5 fois par l’unité ∆T,

La sortie pour Ti3 se répète n3=1 fois par l’unité ∆T.

33
Remarques :

- Comme dans le cas de l’action proportionnelle, une augmentation excessive de l’action


intégrale (diminution de Ti) peut être source d’instabilité.

- Pour annuler l’action intégrale, on choisit Ti suffisamment grande (ou Ki = 0).

1.3.1.3. Action dérivée, notée D :


dε (t )
u (t ) = Td → Fonction de transfert du correcteur C ( p ) = Td p .
dt
L’action dérivée est réglée par la constante de temps d’action dérivée, notée Td, exprimée en mn ou
sec.

Réponse d’un dérivateur : c’est la dérivée à chaque instant de l’entrée appliquée.

Remarque :

- L’action dérivée est obligatoirement associée à l’action proportionnelle et elle doit être
filtrée.

- Dans le cas d’une mesure bruitée, la dérivée amplifie le bruit, ce qui rend son utilisation
délicate ou impossible. La solution à ce problème consiste, soit à filtrer le signal de mesure,
soit à utiliser un module de dérivée filtrée avec un gain transitoire réglable.

Rôle de l’action dérivée :

- Compenser les effets du temps mort (retard) du procédé i,e améliorer la rapidité.

- Elle a un effet stabilisateur mais une valeur excessive peut entraîner l’instabilité.

Interprétation pratique de l’action dérivée :

- La sortie du dérivateur exprime une vitesse de variation de l’écart entre la consigne et la


mesure (proportionnelle à cette vitesse). Donc, à un instant donné, le régulateur se rend
compte qu’il va y avoir d’écart à travers la variation de sa vitesse, avant même que cet écart
se produise : Effet anticipatif !

Dosage de l’action dérivée :

Le dosage de cette action est exprimé par la constante Td (mn ou sec), qui représente le temps
nécessaire pour que la variation de sortie soit égale à celle de l’entrée.

34
On prend une entrée E = a.t rampe de pente a, la sortie est S =Td.a.

Td3 > Td2 > Td1  a.Td3 > a.Td2 > a.Td1

La sortie pour Td3 est plus dosée que la sortie pour Td2, qui est à son tour plus dosée à celle pour Td1.

Le régulateur réagit plus vite dans le cas de Td3 !

Remarques :

- Comme dans le cas des actions proportionnelle et intégrale, une augmentation excessive
de l’action dérivée (augmentation de Td) peut être source d’instabilité.

- Pour annuler l’action dérivée, on règle Td nulle.

35
Remarque : Le réglage idéal n’existe pas. Un bon réglage est un compromis entre les trois actions,
pour obtenir une réponse stable, rapide et précise en dynamique comme en statique.

En première approximation on peut dire que l’action P augmente la précision dynamique ; l’action I
annule l’erreur statique et l’action D tend à stabiliser le système.

2.3. Régulation PID.

Le correcteur PID permet d’améliorer les performances globales : rapidité, stabilité et précision ; il
existe trois structures :
1. La structure série.
Equation temporelle :
Gr t dε (t )
Y (t ) = αGr ε (t ) +
Ti ∫ ε (t )dt + G T
0
r d
dt
+ Y0

Ti + Td
α=
Td
Valeur centrale de la bande proportionnelle
Y0
Coefficient théorique d’interaction entre action intégrale et action dérivée

Fonction de transfert :

 1 
C ( p ) = Gr 1 + (1 + Td p )
 Ti p 

100
= Gr
Xp

Structure interactive, car chaque effet dépend d’un autre. Cette structure est encore souvent
proposée par les constructeurs pour des raisons historiques.

2. La structure parallèle.
Equation temporelle :

1 t dε (t )
Y (t ) = Gr ε (t ) +
Ti ∫ ε (t )dt + T
0
d
dt
+ Y0

Fonction de transfert :

1
C ( p) = Gr + + Td p
Ti p

Structure Non interactive, car chaque effet est indépendant des autres.

36
Structure appréciée par les utilisateurs habitués à régler le PID en raisonnant sur les effets et non sur
le lieu de Bode

3. La structure mixte.
Equation temporelle :
Gr t dε (t )
Y (t ) = Gr ε (t ) +
Ti ∫ ε (t )dt + G T
0
r d
dt
+ Y0

Fonction de transfert :

 1 
C ( p ) = Gr 1 + + Td p 
 Ti p 

Structure interactive, car l’effet proportionnel influence les effets intégral et dérivé.
Convention :
On exprime tous les signaux sous forme de pourcentages, les constantes de temps en minutes et
on suppose que l’équilibre entre mesure et consigne est réalisé avant tout essai, généralement
pour la valeur de 50%.

Architecture d’un régulateur PID

Exemple d’un PID à structure mixte

Vérification des actions des régulateurs PID.

À l’instant t0, on applique La variation de la sortie S


un échelon à l’entrée du est enregistrée.
régulateur à vérifier un
37 On met S(t0)=50%
échelon M d’amplitude a
Régulateur P
Sa sortie est S = K r a + S o pour tout t
1- Mettre la sortie S à S0 = 50%.
2- Afficher un gain Kr quelconque (exemple Kr= 2 donc BP=50%).
3- Afficher Td=0 (pour éliminer l’action dérivée), et Afficher Ti infini (pour éliminer l’action intégrale).
4- Fixer à l’aide du générateur de signaux un échelon M(t)=a.
5- Calculer le rapport ∆S/ ∆ M et vérifier s’il égal à Kr,
6- Répéter l’opération pour plusieurs valeurs de Kr sur toute sa gamme et comparer avec la valeur
affichée.

Remarque :
Dans la pratique, les gains ont toujours des valeurs limites, comme on simulation, où on les choisit
parfois grands !

38
Régulateur PI série.

À l’instant t0, on La variation de la


applique un à l’entrée sortie S est
du régulateur à enregistrée.
vérifier un échelon M
d’amplitude a

La sortie est :
Kr K
S = Kra + S
Ti ∫ adt + S o ⇒ S = K r a + r at
Ti
Pour :
t = Ti ⇒ S (Ti ) = 2 K r a + S o

1- Mettre la sortie S à S0 = 50%.


2- Afficher un gain Kr quelconque (exemple Kr=0.5 donc BP=200%).
3- Afficher Td=0 (pour éliminer l’action dérivée).
4- Fixer à l’aide du générateur de signaux un échelon M(t)=a.
5- Mette l’action intégrale à une valeur Ti (2sec par exemple).
6- Alors à t = 2sec (si t0=0), on doit avoir S(t=2sec.) = 2.a.Kr + S0 (2 fois l’action P à t0).
7- Répéter l’opération pour plusieurs valeurs de Ti sur toute sa gamme et comparer avec la valeur
affichée.

Remarque :

39
La sortie du régulateur fait une variation brusque d’amplitude Kr.a, due à l’action P, puis une rampe
de pente Kr.a/Ti due à l’action I.

Régulateur PD série.

À l’instant t0, on La variation de la


applique un à l’entrée du sortie S est
régulateur à vérifier une enregistrée.
rampe M de pente a

Sa sortie est :

dat
S = K r at + K r Td + S o = K r at + K r Td a + S o
dt
Pour :
t = Td ⇒ S (Td ) = 2 K r aTd + S o

1- Mettre la sortie S à S0 = 50%.


2- Afficher un gain Kr quelconque (exemple Kr=0.5 donc BP=200%).
3- Afficher Ti infini (pour éliminer l’action intégrale).
4- Afficher un temps dérivé Td (par exemple Td=3sec).
5- Introduire à l’aide du générateur de signaux une rampe M=at.
6- Alors à t = 3sec (si t0=0), on doit avoir :
S(t=3sec.) = 2.a.Kr.Td + S0 (2 fois l’action P).
7- Répéter l’opération pour plusieurs valeurs de Td sur toute sa gamme et comparer avec la valeur
affichée

40
Remarque :
La sortie du régulateur fait une variation d’amplitude Kr.a.Td, due à l’action D, puis une rampe de
pente Kr.a due à l’action P.

Détermination de la structure interne d’un régulateur PID :

- Avant de paramétrer un régulateur, il est nécessaire de connaître sa structure interne.


- Pour déterminer sa structure, il faut l'isoler du système (faire en sorte qu'il n'agisse plus sur
la mesure) et le mettre en fonctionnement automatique.

41
On observe la commande d’un régulateur en réponse à un échelon x d’erreur. La réponse Y est alors
composée de trois parties distincts :
• Un pic résultant de l’action dérivée ;
• Un échelon résultant de l’action proportionnelle ;
• Une rampe résultante de l’action intégrale.

 T 1 
C ( p ) = K r 1 + d + + Td p 
 Ti Ti p 

La figure ci-avant montre les constructions nécessaires à la détermination de ∆P et ∆I,


permettant de déterminer la structure du régulateur. Le tableau suivant permet de connaître la
valeur de ces deux quantités en fonction de la structure du régulateur, en tenant en compte les
équations ci-dessus.

Structure ∆P ∆I

Parallèle Kr x x 1
C ( p) = K r + + Td p
Ti p
Mixte Kr x Kr x  1 
C ( p ) = K r 1 + + Td p 
 Ti p 
Série  T  Kr x  T 1 
K r 1 + d  C ( p ) = K r 1 + d + + Td p 
 Ti   Ti Ti p 

Expliquer plus ce tableau

42
3.3 Méthodes de synthèse du régulateur PID.

Méthodes pratiques ou expérimentales

3.3.1. Méthode d’approximations successives.

Le système est mis en boucle fermée ; puis on règle successivement l’action proportionnelle,
l’action intégrale et enfin l’action dérivée.
1. On annule l’action intégrale et dérivée en mettant τ i = ∞ τi = 0 ,
On augmente K r (réglage de la bande passante) jusqu’à avoir la réponse la plus rapide avec
un amortissement maximum :

Détermination du gain proportionnel par la méthode d’approximations successives.

4. On diminue Ti pour annuler l’erreur statique et avoir la réponse la plus rapide avec un
amortissement maximum et un écart minimum :

43
Ti
Ti

Ti

Détermination de la constante de temps intégrale par la méthode d’approximations successives.


5. On augmente Td jusqu’à avoir la réponse optimale.

Td
Td

Td

Détermination de la constante de temps dérivée par la méthode d’approximations successives.

44
Méthode simple et très utilisée. Toutefois, son application devient longue sur les processus à grande
inertie.

3.3.2. Méthode de Broida.

Cas d’un procédé stable.

Elle nécessite l’identification de système par la dite méthode.

Rappel (partie identification):

Modèle
 s∞
 K =
A
Ke −rp 
G( p) = avecτ = 5.5(t 2 − t1 )
1 + τp r = 2.8t − 1.8t
 1 2

Méthode de détermination du correcteur et de ses paramètres :

En fonction du rapport
τ / r , Broida a établi le tableau suivant pour le choix du correcteur
d’abords :
Réglabilité :

Rapport ⇒2 5 10 20 ∞
τ /r
Type de numérique PID PI P TOR
régulateur

Une fois que le type de régulateur a été choisi, on se sert du tableau suivant pour déterminer
complétement les paramètres des correcteurs.

45
100
BP% =
Kr

Kr

Ti

Td

Remarque :
Une fois le réglage fait, il est nécessaire de faire un test sur une variation de consigne. Si les résultats
ne sont pas satisfaisants, refaire l’identification, s’assurer de la structure du régulateur ou retoucher
les actions.

En boucle ouverte procédé instable (évolutif).

Pour un modèle du premier ordre retardé donné par :


K s e −τp
Gs ( p) =
p

On calcule la réglabilité du système par le produit K sτ

On utilise le tableau suivant :

Correcteurs PI PI Série PI Parallèle PID Série PID PID Mixte


Parralèle
Actions
Ks 0.8 0.85 0.9 0.9
K sτ K sτ K sτ K sτ
Ti Max 5τ K sτ 2 4.8τ K sτ 2 5.2τ
0.15 0.15
Td 0 0 0 0.4τ 0.35 0.4τ
Ks

Remarque :

46
Une fois le réglage fait, il est nécessaire de faire un test sur une variation de consigne. Si les résultats
ne sont pas satisfaisants, refaire l’identification, s’assurer de la structure du régulateur ou retoucher
les actions.

3.3.3. Méthode de Ziegler–Nichols.

- En boucle ouverte. (processus stable) :

Ziegler et Nichols ont constaté après plusieurs essais expérimentaux, que beaucoup de procédés
industriels ont des réponses indicielles apériodiques de la forme suivante :

Procédure.

Étape 1 : désactiver les composantes intégrale et dérivée du correcteur ;


Étape 2 : ouvrir la boucle de retour ;
Étape 3 : relever l’évolution de la sortie pour une entrée de type échelon unitaire.
À partir de la réponse temporelle (figure suivante), on détermine :
– Le temps de retard, Tr ;
– Le gain de la FTBO, K BO ;

47
τ = t1etT = t 2 − t1
Ke −τp
G ( p) =
On peut approximer ces processus par :
1 + Tp modèle identifié.
(Comme le modèle de Broida.)

Le réglage proposé par Ziegler-Nichols est donné par :

Correcteur Actions

P T
Kr =
K BOτ
PI 0.9T τ
Kr = Ti =
K BOτ 0.3
PID 1.2
Kr = Ti = 2τ Td = 0.5τ
K BOτ

Remarque :

1. Généralement, les gains Kr proposés par Ziegler – Nichols sont trop élevés et
conduisent à un dépassement supérieur à 20%, donc on les réduits (d’un
facteur 2 par exemple) pour obtenir une réponse satisfaisante.
2. Plus le retard est important devant la constante de temps du procédé moins
l’utilisation du PID est satisfaisante. Il faut alors mettre en place d’autres
types de régulateur possibles avec les technologies numériques (PIR par
exemple).

48
- Détermination fréquentielle en boucle fermée. ( processus stable !)

La détermination d’un correcteur par Ziegler et Nichols s’appuie sur la recherche de la juste
instabilité en ne faisant varier que le gain proportionnel.

Procédure :

Étape 1 : désactiver les composantes intégrales et dérivées du correcteur ;


Étape 2 : augmenter progressivement le gain proportionnel du correcteur jusqu’à la juste instabilité ;
Etape 3 : noter le gain K osc correspondant à la juste instabilité et la période des oscillations Tosc .
À partir de a mesure de K osc et Tosc , Ziegler et Nichols ont proposé des valeurs typiques de réglages
des correcteurs P, PI et PID mixte

Correcteurs PI PI Série PI Parallèle PID Série PID PID Mixte


Parralèle
Kc Ko Ko Ko Ko Ko Ko
2 2.2 2.2 3.3 1.7 1.7
Ti Max To 2To To 0.85To To
1.2 Ko 4 Ko 2
Td 0 0 0 To K oTo To
4 13.3 8

Ces valeurs permettent de réaliser un réglage dit du quart décroissant, c’est-à-dire que l’amplitude
du deuxième dépassement n’est que le quart du premier. Le système corrigé ainsi, se comporte
comme un système du second ordre dont le coefficient d’amortissement est ξ = 0.4 .
Si on souhaite un système moins dynamique, on pourra diminuer le gain préconisé par Ziegler et
Nichols.

49
Remarque :

Généralement, les gains Kr proposés par Ziegler – Nichols sont trop élevés et conduisent à un
dépassement supérieur à 20%, donc on les réduit (d’un facteur 2 par exemple) pour obtenir une
réponse satisfaisante.

3.4. Régulation par les méthodes analytique et graphique.

Correcteur PID Série.


Sa fonction de transfert s’écrit :
 1 
C ( p) = K ps 1 + (1 + Tds p )
 Tis 
p
Diagramme de Bode :

1
- Une intégration à basses fréquences pour ω 
Ti
- Déphasage = -90°

1 1 1
ω  Action dérivée pour hautes fréquences ω 
Ti Td Td
Gain = 20logK

Diagramme de Bode du PID Série.

50
3.4.1. Détermination analytique du correcteur PID : Méthode algébrique-pôle dominant.

Un PID comporte deux constantes de temps, si Ti  4Td ; il permet d’annuler algébriquement deux
constantes de temps du système à corriger ( Ti compensant la plus grande et Td la suivante).

Exemple d’application :
40
G ( p) =
( )
1 + 0.12 p + 0.01 p 2 (1.0.5 p )(1 + 5 p )

Le cahier de charges :
- Erreur de position nulle
- Marge de phase supérieure à 50 °,
- Temps de réponse à 5% inférieur à 1 s.
Détermination du correcteur : on choisit un PID Série.

 1 
C s ( p ) = K ps 1 + (1 + Td p )
 Ti p 

Tis = T1 = 5s
  1 
(1 + 0.5 p ) =
(1 + 5 p )(1 + 0.5 p )
Tds = T2 = 0.5s → C S ( p ) = 1 +
K = 1  5p  5p
 ps

On trace les diagrammes de Bode :

51
- Marge de phase insuffisante. Il faut ajuster le gain K ps
- Pour cela, on recherche sur la courbe de phase la pulsation correspondant à un déphasage
de -180+50 = -130° que l’on reporte sur la courbe de gain. Ici on constate que l’on doit
4

descendre la courbe de gain de -4dB soit : K ps = 10 20
≈ 0.63 = Inv(log(−4 / 20))

C s ( p ) = 0.63
(1 + 5 p )(1 + 0.5 p )
Le correcteur obtenu s’écrit :
5p
Résultat :

52
ε p= 0
Mϕ  45°

t r  1s

Détermination du correcteur PID Corrigé

3. 4.2. Méthode graphique ou fréquentielle.

Il existe plusieurs méthodes graphiques permettent de configurer un correcteur PID.


Par exemple ; si on dispose de la représentation fréquentielle de la FTBO :

53
FTBO système non corrigé.

On constate :
- Que le système est instable Mϕ = +10° ,
- Et n’est pas précis ; il ne possède pas d’intégration (l’argument tend vers 0° lorsque ω tend
0).

On souhaite :
- Assurer la stabilité Mϕ = 50°
- Assurer la précision statique, ε p = 0
- Assurer la rapidité en imposant une bande passante ω o = 5rd / s

On choisit le correcteur série :


 1 
C s ( p ) = K ps 1 + (1 + Td p )
 Ti p 
On a trois paramètres à régler :
- On choisit Ti = 10.Td
- Sur le lieu de Bode , pour la pulsation ω odB = 5rd / s souhaitée :
Arg (FTBO( j 5) ) = −190°
FTBO( j 5) = −8dB

54
La partie dérivée du correcteur doit compenser ω odB = −10° du déphasage et assurer la marge de
phase souhaitée M ϕ = 50° , le correcteur doit donc avancer la phase de :
M ϕ − Arg (FTBO( j 5) ) = 60°
Et le gain pour cette pulsation doit diminuer de 8 dB.
1
Le correcteur peut être modélisé pour les hautes fréquences
ω
Ti par le correcteur :
C ( p) = K p (1 + Td p )

A partir de ce modèle simplifié on peut calculer pour ω odB = 5rd / s :

 Arg [C ( p)]PD = arctg (Td .ω odB ) = 60° Td ≈ 0.345s



( ) ⇒ 
 C ( p) PD = 20 log 1 + Td ω obD = −8dB  K p ≈ 0.2
2 2

Comme on a choisit, Ti = 10.Td alors :

 1 
C ( p) = 0.21 + (1 + 0.345 p )
 3 . 45 p 

Résultats du réglage.

55
Bande passante.
On définit la bande passante du système en boucle fermée par : FTBF ( jω ) = −3dB
Où par FTBF ( jω ) = −6dB

Définition des bandes passantes ω −3dB ; ω −6 dB en Boucle fermée ainsi que la pulsation de coupure à
0 dB en boucle ouverte ω co

Valeur approximative de la durée de réglage.

La durée de réglage en boucle fermée, pour un système ayant une paire de pôles dominants est
évaluée d’une manière approximative par :
ω co t rég ≈ π
Connaissant la durée de réglage de l’application, on peut estimer la valeur nécéssaire de la pulsation
de coupure à 0 dB en boucle ouverte pour ensuite fixer le domaine des pulsations dans lequel la
modélisation et/ou l’identification devront etre effectuées .

Windup et Anti-Windup (saturation des actionneurs) :

- Tous les actionneurs ont des limitations (saturations) : Un moteur a une vitesse limitée, Une
vanne ne peut pas s’ouvrir ou se fermer plus que sa capacité …
- Dans un système de commande, il se peut que la variable de commande atteint les limites
des actionneurs.
- Dans ce cas, le feedback est cassée ! et le système fonctionne comme en Boucle ouverte, car
l’actionneur reste à ses limites indépendamment de la sortie du procédé.
- Si l’action intégrale est utilisée, alors elle va continuer à intégrer l’erreur ! Ceci dit que la
sortie de l’intégrateur aura une très grande valeur !  c’est “windup)”
Il va falloir que l’erreur ait un signe opposé pour une longue période, avant que les choses reviennent
normales.

56
Le phénomène non-linéaire de saturation

Exemple :

Supposons W(t) un échelon  l’erreur vaut E(t)=1 à t0


(imaginer ∫ E dt !)

- Changement de la consigne  grande erreur positive  forte commande (son intégrale)


 actionneur saturé (limite supérieure),
- L’action intégrale atteint sa limite à t=10, quand la sortie = l’entrée et donc erreur nulle,
- L’actionneur reste saturée à cause de la grande valeur de l’action intégrale. Cette situation
persiste jusqu’à ce que l’erreur reste négative pour un temps suffisant, pour que l’action
intégrale commence à diminuer,
- L’actionneur bascule entre ses limites à plusieurs reprises  problème des dépassement et
des oscillations !
- Une fois la sortie s’approche de la consigne, l’actionneur n’est pas saturé et, le système
fonctionne donc linéairement.

57
Plusieurs méthodes sont utilisées pour éviter le Windup, en voici un exemple de dispositif.

Action P
Kr

E S

1
Kr
Ti p

e
Ks

Action Intégrale

- Tant qu’il n’y a pas de saturation, on a : e=0, donc la branche contenant Ks n’a pas
d’influence.
- Quand il y a saturation, on retranche de l’intégrale la quantité Ks.e

58
Chapitre 4 Techniques de régulation.

1.4. Régulation tout ou rien (discontinue).

Si X  W → Y = 0

Si X  W → Y 10

- Si la mesure atteint la limite inférieure, l'actionneur prend une position particulière (pompe
en arrêt ou marche, vanne ouverte ou fermée).
- Si la mesure atteint la limite supérieure, l’actionneur se place dans la position contraire.

Exemple :
Régulation de la température dans une salle, à l’aide d’un thermostat.

Remarques :
- La mesure oscille donc entre ces deux valeurs extrêmes.
- Ce réglage simple, bon marché mais, il présente l'inconvénient d'être peu précis.
- Ce dispositif ne peut s'appliquer qu'à des installations présentant une inertie suffisamment
grande provoquant une fréquence d'oscillation faible afin de ne pas solliciter les organes de
commande trop souvent, ce qui réduirait leur durée de vie.

2.4. Régulation en cascade.

59
2.1.4.Principe de la régulation en cascade

La régulation cascade est une technique utilisée pour permettre aux procédés qui ont une
dynamique lente d’avoir ue réponse rapide face aux perturbations extérieures ainsi qu’aux
changements de consigne.

Soit un procédé composé de deux sous-systèmes G1(s) et G2(s), tel que le processus G1(s) est plus
rapide que le processus G2(s) :

L’idée repose sur la décomposition d’un processus complexe en plusieurs sous-systèmes.


Une boucle de régulation simple est donnée par :

Pour compenser rapidement les perturbations : détecter d2 qui agit sur G2(s) avant qu’elle arrive en
sortie de G1(s).
Donc, on utilise donc deux boucles imbriquées.

Remarque : cela n’est possible et utile que si la boucle interne est plus rapide que la boucle externe.

60
2.2.4.Mise au point de la régulation cascade.

Etapes à suivre :
- Détermination du sens d’action des régulateurs,
- Réglage de la boucle interne(régulateur asservi),
- Mise en service du régulateur asservi(passage de consigne interne en consigne externe sans
à coups),
- Réglage de la boucle externe(régulateur pilote).

Mode manuel et mode automatique d’un régulateur.

- En mode manuel, la boucle de régulation est ouverte, le régulateur joue le role de


générateur, ce qui permet de régler la sortie à la valeur désirée.
- En mode automatique, la boucle de régulation est fermée, on régle la consigne W (t ) à la
valeur souhaitée et le régulateur travaille pour annuler l’erreur :
ε = W (t ) − M (t )
Le réglage de la consigne est réalisé sur sa façade(consigne interne) ou grace à un signal
extérieur(consigne interne).

Structure du régulateur.

Sens directe et sens inverse du régulateur.


Selon la configuration du procédé, l’organe correcteur peut etre amené à s’ouvrir lorsque l’écart
entre la mesure et la consigne devient positif ou, au contraire, à se fermer.
- Si le signal de sortie du régulateur varie dans le meme sens que l’écart, le sens d’action sera
dit direct.
- Si le signal de sortie varie de façon inverse, le sens d’action sera dit inverse.

Exemple 1.

61
Exemple 2.

Bibliographie :

Références :
- B. Pigeron et al., « Boucles de régulation : étude et mise au point», Kirk éditions, 1990
- C. Sermondade et A. Toussaint, « Régulation, Tomes 1, 2 et 3», Nathan, Paris, 2005-2006

62
- A. Rachid, « Systèmes de régulation », Masson, Paris, 1996
- M. Ksouri et P. Borne, « Régulation industrielle : Problèmes résolus », Technip, Paris, 1997
- P. Prouvost, « Instrumentation et régulation en 30 Fiches», Dunod, Paris, 2010
- B. Cherki, « Systèmes asservis », cours de 4ème année Ingénieur Automatique 2000/2001,
université de Tlemcen.
- B. Yacoubi, « Régulation des systèmes industriels », cours de 4ème année Ingénieur
Automatique, Université de Tlemcen.
- B.Benyahia, « Régulation des systèmes industriels », cours de Master 2 Automatique et
Informatique Industrielle .Université de Tlemcen.
- Michel Etique, cours de régulation automatique (REG) Yverdon-les –Bains 2011.

63