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A.Meghebbar.
Chapitre 1. Généralités.
Introduction.
La notion de régulation est basée essentiellement sur le principe de rétroaction : se sont les
variations relatives des variables observées par rapport aux variables de consigne qui provoquent
l’évolution des variables de commande.
La construction du système de régulation d’un processus nécessite une analyse préalable de celui-ci
et une modélisation de son comportement, celle-ci pouvant être éventuellement très simple. Dans
tous les cas les modélisations sur lesquelles sont basées toutes les synthèses de régulateurs ne sont
pas parfaites, ceux-ci doivent posséder l’effet d’être le moins sensible aux erreurs de modélisation et
assurer le bon fonctionnement du processus même en présence d’erreurs ou de perturbations.
La régulation industrielle regroupe l’ensemble des techniques utilisées visant à maintenir constante
une grandeur physique appelée grandeur réglée (sortie du système) :
- A une valeur désirée appelée consigne (entrée),
- Soumise à des perturbations,
- En agissant sur une grandeur physique appelée grandeur réglante (commande),
Pour un minimum d’écart possible (précision), le plus rapidement possible (économie d’énergie),
sans déstabilisé la réponse (qualité du produit).
C ou SP
S ou Out
M ou SV
1
Exemple ; régulation de température d’une salle.
- la consigne : c’est ce que je veux, ce que je désire obtenir, exemple je veux 20°C dans la salle.
- la grandeur réglante : c’est la grandeur qui va agir sur le processus (radiateur) pour permettre dans
notre exemple de modifier la température.
- la grandeur réglée : c’est ce que j’ai réellement, exemple j’ai 18°C dans la salle alors que j’en veux
20°C.
C
Capteur
Pour automatiser cette boucle de régulation, il faut remplacer chaque maillon humain par un
appareil (capteurs-transmetteurs-…); et également faire communiquer ces appareils les uns avec les
autres (grâce aux supports électriques –pneumatiques-….).
• de réguler c’est-à-dire minimiser l’influence des perturbations sur la mesure (en régulation,
la référence est généralement fixe). Par exemple, réguler la vitesse de rotation d’un moteur
(la maintenir constante) quelle que soit la charge (couple résistant) appliquée sur l’axe du
moteur.
• d’asservir c’est-à-dire faire varier la sortie du procédé par action sur l’entrée de référence
(on parle aussi du mode de "poursuite"). Par exemple, suivre un certain profil de
température pendant la cuisson d’une pâte.
- PCF : c'est un schéma faisant apparaître les appareils (cuves, échangeurs...), les organes de
puissance (pompes, agitateurs...), la nature et sens d'écoulement des fluides, les grandeurs
physiques utiles.
- TI : C’est un schéma PCF instrumenté, c’est-à-dire complété par les appareils de mesures
(capteurs, transmetteurs), les appareils de contrôle et de calcul (commandes), les
actionneurs et les liens entre ces divers appareils.
2
Exemple d’un schéma TI (régulation de pression).
Les parcours de l’information sont matérialisés par une flèche dont l’allure dépend du support de
l’information.
La 1ère lettre : pour indiquer la grandeur mesurée (réglée) (P : pression, F : débit, T : température, L :
niveau, …
Les lettres suivantes : pour indiquer le type d’appareillage et/ou la fonction (T : transmetteur, I :
indicateur, A : alarme, R : enregistreur (recorder), …
Le niveau actif peut être également indiqué (L : bas (Low), H : haut (High), …
Un indice terminal permet de distinguer des appareils de même fonction.
Etc…
Transmetteur de Pression
Etc….
3
Les principales lettres utilisées :
4
4 i 20mA
02b P 1b
8,16,32,...bits
etc.
5
Exemple de schéma TI.
Transmetteur de niveau
Régulateur de niveau
Transmetteur de débit 1
Organe de réglage
Alarme niveau haut
6
7
Schéma fonctionnel ou schéma bloc.
La définition des fonctions de transfert de chaque bloc de l’ensemble d’un procédé permet de
construire un schéma fonctionnel qui formalise l’étude d’analyse et de synthèse de la boucle. Un tel
projet peut être fait à la main ou en s’aidant d’outils informatiques dédiés pour l’étude et la
simulation.
Régulation de niveau d’un réservoir d’une installation de dilution de sirop : le but est de maintenir
le niveau constant dans le réservoir pour assurer un débit de sortie constant réglé par
l’ouverture d’une vanne manuelle, le débit de produit recyclé n’étant pas constant.
8
Le schéma TI de la régulation de niveau conduit au schéma fonctionnel ci-dessous après avoir
nommé les différentes fonctions de transfert des éléments du système.
Remarques :
o L’incidence du régulateur n’a pas le même rôle vis à vis des perturbations et de
la consigne.
9
- …
Deux technologies :
Le correcteur PID travaillant à des fréquences basses de l’ordre de l’hertz, ses constantes de temps
doivent être importantes. La réalisation fait appel à des condensateurs non polarisés de fortes
valeurs (encombrantes et peu fiables).
La réalisation numérique du PID permet aussi son interfaçage et son réglage à partir d’un PC.
- Régulation discontinu,
- Régulation cascade,
- Régulation de rapport,
- …
10
Procédé stable : A une variation d’entrée limitée, correspond une variation de sortie limitée. La
variation de la sortie est proportionnelle à la variation d’entrée.
te : temps de réponse,
Gs = ∆M / ∆V : gain statique.
Procédé instable : A une variation d’entrée limitée, correspond une sortie divergente (évolutive).
K = ∆M / (∆V.∆t) : coefficient
d’intégration ou gain dynamique.
11
Un procédé mono variable est un procédé ou chaque grandeur réglante agit uniquement sur sa
grandeur réglée.
Un procédé est dit multi variable lorsqu’une grandeur réglante agit sur plusieurs grandeurs
réglées.
- Une variation de débit eau chaude provoque : une variation de la température et une
variation de débit de sortie.
- Une variation du débit eau froide provoque : une variation de la température et une
variation du débit de sortie.
Température de
l’eau
Dans un procédé continu le produit est élaboré de façon ininterrompue ; c’est le cas du
dépropaniseur où à partir d’une charge (alimentation) butane propane, introduit dans la colonne de
fractionnement on soutire de façon continue, le propane en tête et le butane en fond de colonne.
12
Un procédé discontinu est un procédé où le produit fini est obtenu en quantité déterminée lors
d’une seule procédure de fabrication complète. C’est le cas de l’autoclave où les principales étapes
de la procédure sont :
Les procédés discontinus sont également appelés< BATCH >ou <par lot>
13
1- Mesure
2- consigne externe
3- commande
4- générateur de consigne interne
5- module PID
6- limiteur de commande
7- commande manuelle
8- erreur (écart entre consigne et mesure)
9- réglage de consigne interne
10- réglage des actions P, I et D
11- réglage des limites haute et basse
12- réglage de la commande manuelle
13- sélecteur de consigne Externe / Interne
14- sélecteur du sens d’action du régulateur
15- sélection AUTO / MAN
16- indicateur de consigne
17- indicateur de mesure
18- indicateur d’erreur
19- indicateur de commande.
14
M
INT ou EX
C.I ou C.E
CONSIGNE INTERNE ou EXTERNE
L (Local) ou D (Distance)
L (Local) ou D (Remote)
Tracking
CONSIGNE SUIVEUSE (de mesure)
P.V.T (Process Variable Tracking)
D ou I
(+) ou (-)
M ou A
MANUAL ou AUTO
O. L et O. H
LIMITES HAUTE et BASSE
L. B et L. H
15
Quelques autres fonctionnalités ou caractéristiques :
16
Notons enfin que quelle que soit la méthode de réglage utilisée, les réglages ne sont
adaptés qu’au point de fonctionnement ; et que les différentes méthodes de réglage des
actions seront appliquées suivant le type de procédé.
17
Chapitre 2 . Méthodes d’identification classiques des systèmes linéaires
Modélisation.
- Les modèles de connaissances : sont construits à partir d’une analyse physique, chimique,
biologique (suivant le type du processus) en appliquant les lois qui régissent ces systèmes.
- Les modèles de conduite : obtenus à partir d’essais expérimentaux.
Identification.
On utilise des essais expérimentaux pour déterminer un modèle approché dit de conduite ou de
commande , valable uniquement dans le zone de fonctionnement du procédé étudié.
(Modèle sous la forme d’une fonction de transfert de l’ensemble actionneur- processus-
transmetteur).
Mode opératoire.
Perturbations
Grandeur à
régler
Commande manuelle U V
Procédé
du régulateur
Mesure
M
Signal de Signal de
commande Enregistreur mesure
18
1.1
K
G ( p) =
1 + τp
S ( p) = G ( p) E ( p) =
K
p(1 + τp )
−1
( )
→ s (t ) = KA 1 − e −t / τ u (t )
TL
s (0) = 0
s (∞) = KA
ds (0) KA
=
dt τ
Identification :
s (∞)
L’asymptote à l’infini est KA → K=
- A
- τ 0.63s (∞)
est le temps mis pour atteindre
19
1.2
Modèle :
Kτp
G ( p) =
1 + τp
Kτp Kτp 1 PL−1
G ( p) = → S ( p) = G ( p) E ( p) = → s (t ) = KAe −t / τ u (t )
1 + τp 1 + τp p
s (0) = KA
s (∞ ) = 0
KA
s(0) = −
τ
Identification :
1.3
20
Modèle : système avec intègrateur
KA
G ( p) =
τp(1 + τp )
KA KA 1 PL−1 t
G ( p) = → S ( p) = G ( p) E ( p) = → s (t ) = KA − 1 + e −t / τ u (t )
τp(1 + τp ) τp(1 + τp ) p τ
s (0) = KA
s(∞) = 0
asymptote − s asym = KA − 1
t
τ
Identification :
- L’intersection de l’asymptote à l’infini avec l’axe des amplitudes donne KA.
- Son intersection avec l’axe du temps correspond à la valeur de τ
s (τ ) = e −1 KA = 0.37 KA
2.1
Modèle :
K
G ( p) = Coefficient d’amortissement 0 ξ 1
2ξ 1
1+ P+ p 2
ω0 ω 02
21
Identification :
s1à → t1
On considère les deux premiers extrema :
s 2 à → t 2
πξ
−
D2 s 2 − s ∞ 1−ξ 2
= =e →ξ
D1 s1 − s∞
s∞ = KA
Avec : π π
ω = =
t 2′ − t1′ t 2 − t1
0
Plus simple :
2π
T pseudo − période
ω0 1 − ξ 2
Ke − rp
G ( p) = ;n 0
(1 + τp )n
Constante de temps multiple τ
Retard pur r
22
Identification :
On détermine n et τ à l’aide du tableau suivant :
Si on obtient une valeur exacte de n , on a alors r= Tr .Dans le cas contraire, on prend la valeur de
n entière immédiatement inférieur et on calcule ( à l’aide du tableau) la valeur de Tu fictive et on
fait : r = Tr (Turéel − Tufictif ).
Exemple : on cherche à identifier le système dont la réponse indicielle unitaire est donnée ci-dessous
par le modèle de Strejc.
Le système est à réponse apériodique, d’asymptote horizontale et ne comporte qu’un point
d’inflexion ( à t = 0.3 s ).Il rèpond au modèle de Srejc résultant de mesures :
Tr = 0.111s
Tu = 0.048s
T = 0.469 s
a
On en déduit :
Tu 0.048
= = 0.102 ≈ 0.104 ce qui donne n = 2 .
Ta 0.469
Dans ce cas :
r = Tr = 0.111s
Ta 0.469
τ= = = 0.173s
2.718 2.718
s∞ = 1 = KA = K
D’où :
e −0.111 p
G ( p) =
(1 + 0.173 p )2
2.2.2 Modèle de Broida. (Boucle ouverte)
C’est la forme simplifiée de Strejc avec n = 1 :
Ke − rp
G ( p) =
(1 + τp )
23
On mesure :
t1 et t 2 correspondant à s (t1 ) = 0.28s∞ et s (t 2 ) = 0.4 s∞
A partir des temps t1 et t 2 ,la méthode préconise le choix des constantes :
τ = 5.5(t1 − t 2 )
r = 2.8t1 − 1.8t 2
Identification :
KA = 1 → K = 1
τ = 5.5(0.244 − 0.181) = 0.347
r = 2.8(0.181) − 1.8(0.244) = 0.068
D’où :
e −0.068 p
G( p) =
1 + 0.347 p
- Système stable :
Ke −τp
G ( p) =
1 + τp
24
Identification :
Les paramètres K , r et τ du modèle sont déterminés comme il est indiqué sur la figure ci-dessus. t1
et t 2 sont obtenus en traçant la tangente qui passe par le point d’inflexion I.Il en résulte :
r = t1
τ = t 2 − t1
- Système instable ou évolutif.
Réponse indicielle unitaire en entrée du système :
25
a −rp
S ( p) ≈ e
p2
A S ( p) a −rp a −rp
E ( p) ≈ la fonction de transfert G ( p ) = = e de la forme e .
p E ( p ) Ap p
Identification :
∆s a Ke −τp
a= → K = → G ( p) =
∆t A p
26
3.1 Méthode de Strejc (boucle fermée)
Modèle
Les deux relations suivantes conduisent à la détermination des paramètres du modèle de Strejc :
− ns arctg (τ sω osc ) = −π
Kr Ks
=1
(1 + (τ ω )
ns
s osc ) 2 2
et
− ns
π
K r K s = cos → ns (Tableau ci-dessous)
ns
Puis :
TOSC π
TOSC → τ S = tg
2π nS
27
3.2 Méthode de Broïda (boucle fermée) Modèle
Après avoir déterminé K b connu par un essai statique en boucle ouverte, l’opérateur relève le gain
K b et la période Tosc qui conduit à la limite de stabilité.
τb =
Tosc
(K r K b )2 − 1 et rb =
Tosc
π − arctg (K r K b )2 − 1
2π 2π
Remarque : Les méthodes d’identification en boucle fermée présentée, peuvent engendrer des
phénomènes non linéaires (saturation par exemple) compte tenu de la recherche du gain limite de
stabilité, Il peut être intéressant d’utiliser une méthode basée sur la recherche d’un cycle limite avec
un relais à la place de l’amplification régulateur.
28
Chapitre 3. Synthèse des Régulateurs.
Correcteur
e(t) +
C ( p)
-
Régulateur physique :
Loi de commande :
Le rôle du régulateur lorsque la mesure s’écarte de la valeur de consigne, est de déterminer la
correction à apporter pour ramener la mesure à sa valeur de consigne.
Le régulateur calcule d’abords l’écart Mesure-Consigne (M-C), puis la valeur de S telle que : S=f(M-C)
ou f est la loi de commande ou encore algotithme de contrôle ( PID est le plus répandu).
29
Sens d’action d’un régulateur : un régulateur présente une inversion de sens par rapport au
procédé. La connaissance du sens d’évolution du procédé (direct ou inverse) permet de choisir le
sens du régulateur (respectivement, C-M inverse ou M-C direct).
- Le régulateur est à action directe lorsque sa sortie évolue dans le même sens que l’écart
(erreur);
- Le régulateur est à action inverse lorsque sa sortie évolue dans le sens inverse de l’écart
(erreur).
1.3.1. Actions :
30
u (t ) = Kε (t ) → Fonction de transfert du correcteur C ( p ) = K (littérature asservissement).
100
- La bande proportionnelle (BP ou XP) exprimée en pourcentage BP% =
Kr
La bande proportionnelle (BP) : C’est la variation en % de l’entrée du régulateur nécessaire pour que
la sortie varie de 100%. Elle est d’autant plus faible que le gain est élevé donc que le régulateur
est sensible
La commande est : Y = K r (W − X ) + YO
Y0 : intégrale manuelle ou centrage de bande. Cette constante réglable ou préfixée est indispensable
au fonctionnement. En fait, en l’absence de Y0 et si ε(t) = W(t) - X(t)=0 Y(t)=0 ce qui ne peut
maintenir X=W.
MAIS :
31
1.3.1.2. Action intégrale, notée I :
t
1 1
u (t ) =
Ti ∫
0
ε (t )dt → Fonction de transfert du correcteur C ( p) =
Ti p
.
Remarque :
- C’est d’annuler l’écart entre la mesure et la consigne. Le signal de sortie de l’intégrateur seul
est proportionnel à l’intégrale de l’écart mesure-consigne.
32
- La valeur de la commande ne sera constante que lorsque l’erreur devient nulle !
Le dosage de l’intégrale est exprimé par la constante Ti (mn ou sec) qui représente le temps
nécessaire pour que la variation de sortie soit égale à celle de l’entrée. On peut aussi utiliser pour le
dosage le nombre : n=1/Ti : le nombre de répétitions par unité de temps (rep/mn, rep/sec)
La sortie pour Ti1 peut se répéter n1=3 fois par l’unité ∆T,
La sortie pour Ti2 peut se répéter n2=1,5 fois par l’unité ∆T,
33
Remarques :
Remarque :
- L’action dérivée est obligatoirement associée à l’action proportionnelle et elle doit être
filtrée.
- Dans le cas d’une mesure bruitée, la dérivée amplifie le bruit, ce qui rend son utilisation
délicate ou impossible. La solution à ce problème consiste, soit à filtrer le signal de mesure,
soit à utiliser un module de dérivée filtrée avec un gain transitoire réglable.
- Compenser les effets du temps mort (retard) du procédé i,e améliorer la rapidité.
- Elle a un effet stabilisateur mais une valeur excessive peut entraîner l’instabilité.
Le dosage de cette action est exprimé par la constante Td (mn ou sec), qui représente le temps
nécessaire pour que la variation de sortie soit égale à celle de l’entrée.
34
On prend une entrée E = a.t rampe de pente a, la sortie est S =Td.a.
Td3 > Td2 > Td1 a.Td3 > a.Td2 > a.Td1
La sortie pour Td3 est plus dosée que la sortie pour Td2, qui est à son tour plus dosée à celle pour Td1.
Remarques :
- Comme dans le cas des actions proportionnelle et intégrale, une augmentation excessive
de l’action dérivée (augmentation de Td) peut être source d’instabilité.
35
Remarque : Le réglage idéal n’existe pas. Un bon réglage est un compromis entre les trois actions,
pour obtenir une réponse stable, rapide et précise en dynamique comme en statique.
En première approximation on peut dire que l’action P augmente la précision dynamique ; l’action I
annule l’erreur statique et l’action D tend à stabiliser le système.
Le correcteur PID permet d’améliorer les performances globales : rapidité, stabilité et précision ; il
existe trois structures :
1. La structure série.
Equation temporelle :
Gr t dε (t )
Y (t ) = αGr ε (t ) +
Ti ∫ ε (t )dt + G T
0
r d
dt
+ Y0
Ti + Td
α=
Td
Valeur centrale de la bande proportionnelle
Y0
Coefficient théorique d’interaction entre action intégrale et action dérivée
Fonction de transfert :
1
C ( p ) = Gr 1 + (1 + Td p )
Ti p
100
= Gr
Xp
Structure interactive, car chaque effet dépend d’un autre. Cette structure est encore souvent
proposée par les constructeurs pour des raisons historiques.
2. La structure parallèle.
Equation temporelle :
1 t dε (t )
Y (t ) = Gr ε (t ) +
Ti ∫ ε (t )dt + T
0
d
dt
+ Y0
Fonction de transfert :
1
C ( p) = Gr + + Td p
Ti p
Structure Non interactive, car chaque effet est indépendant des autres.
36
Structure appréciée par les utilisateurs habitués à régler le PID en raisonnant sur les effets et non sur
le lieu de Bode
3. La structure mixte.
Equation temporelle :
Gr t dε (t )
Y (t ) = Gr ε (t ) +
Ti ∫ ε (t )dt + G T
0
r d
dt
+ Y0
Fonction de transfert :
1
C ( p ) = Gr 1 + + Td p
Ti p
Structure interactive, car l’effet proportionnel influence les effets intégral et dérivé.
Convention :
On exprime tous les signaux sous forme de pourcentages, les constantes de temps en minutes et
on suppose que l’équilibre entre mesure et consigne est réalisé avant tout essai, généralement
pour la valeur de 50%.
Remarque :
Dans la pratique, les gains ont toujours des valeurs limites, comme on simulation, où on les choisit
parfois grands !
38
Régulateur PI série.
La sortie est :
Kr K
S = Kra + S
Ti ∫ adt + S o ⇒ S = K r a + r at
Ti
Pour :
t = Ti ⇒ S (Ti ) = 2 K r a + S o
Remarque :
39
La sortie du régulateur fait une variation brusque d’amplitude Kr.a, due à l’action P, puis une rampe
de pente Kr.a/Ti due à l’action I.
Régulateur PD série.
Sa sortie est :
dat
S = K r at + K r Td + S o = K r at + K r Td a + S o
dt
Pour :
t = Td ⇒ S (Td ) = 2 K r aTd + S o
40
Remarque :
La sortie du régulateur fait une variation d’amplitude Kr.a.Td, due à l’action D, puis une rampe de
pente Kr.a due à l’action P.
41
On observe la commande d’un régulateur en réponse à un échelon x d’erreur. La réponse Y est alors
composée de trois parties distincts :
• Un pic résultant de l’action dérivée ;
• Un échelon résultant de l’action proportionnelle ;
• Une rampe résultante de l’action intégrale.
T 1
C ( p ) = K r 1 + d + + Td p
Ti Ti p
Structure ∆P ∆I
Parallèle Kr x x 1
C ( p) = K r + + Td p
Ti p
Mixte Kr x Kr x 1
C ( p ) = K r 1 + + Td p
Ti p
Série T Kr x T 1
K r 1 + d C ( p ) = K r 1 + d + + Td p
Ti Ti Ti p
42
3.3 Méthodes de synthèse du régulateur PID.
Le système est mis en boucle fermée ; puis on règle successivement l’action proportionnelle,
l’action intégrale et enfin l’action dérivée.
1. On annule l’action intégrale et dérivée en mettant τ i = ∞ τi = 0 ,
On augmente K r (réglage de la bande passante) jusqu’à avoir la réponse la plus rapide avec
un amortissement maximum :
4. On diminue Ti pour annuler l’erreur statique et avoir la réponse la plus rapide avec un
amortissement maximum et un écart minimum :
43
Ti
Ti
Ti
Td
Td
Td
44
Méthode simple et très utilisée. Toutefois, son application devient longue sur les processus à grande
inertie.
Modèle
s∞
K =
A
Ke −rp
G( p) = avecτ = 5.5(t 2 − t1 )
1 + τp r = 2.8t − 1.8t
1 2
En fonction du rapport
τ / r , Broida a établi le tableau suivant pour le choix du correcteur
d’abords :
Réglabilité :
Rapport ⇒2 5 10 20 ∞
τ /r
Type de numérique PID PI P TOR
régulateur
Une fois que le type de régulateur a été choisi, on se sert du tableau suivant pour déterminer
complétement les paramètres des correcteurs.
45
100
BP% =
Kr
Kr
Ti
Td
Remarque :
Une fois le réglage fait, il est nécessaire de faire un test sur une variation de consigne. Si les résultats
ne sont pas satisfaisants, refaire l’identification, s’assurer de la structure du régulateur ou retoucher
les actions.
Remarque :
46
Une fois le réglage fait, il est nécessaire de faire un test sur une variation de consigne. Si les résultats
ne sont pas satisfaisants, refaire l’identification, s’assurer de la structure du régulateur ou retoucher
les actions.
Ziegler et Nichols ont constaté après plusieurs essais expérimentaux, que beaucoup de procédés
industriels ont des réponses indicielles apériodiques de la forme suivante :
Procédure.
47
τ = t1etT = t 2 − t1
Ke −τp
G ( p) =
On peut approximer ces processus par :
1 + Tp modèle identifié.
(Comme le modèle de Broida.)
Correcteur Actions
P T
Kr =
K BOτ
PI 0.9T τ
Kr = Ti =
K BOτ 0.3
PID 1.2
Kr = Ti = 2τ Td = 0.5τ
K BOτ
Remarque :
1. Généralement, les gains Kr proposés par Ziegler – Nichols sont trop élevés et
conduisent à un dépassement supérieur à 20%, donc on les réduits (d’un
facteur 2 par exemple) pour obtenir une réponse satisfaisante.
2. Plus le retard est important devant la constante de temps du procédé moins
l’utilisation du PID est satisfaisante. Il faut alors mettre en place d’autres
types de régulateur possibles avec les technologies numériques (PIR par
exemple).
48
- Détermination fréquentielle en boucle fermée. ( processus stable !)
La détermination d’un correcteur par Ziegler et Nichols s’appuie sur la recherche de la juste
instabilité en ne faisant varier que le gain proportionnel.
Procédure :
Ces valeurs permettent de réaliser un réglage dit du quart décroissant, c’est-à-dire que l’amplitude
du deuxième dépassement n’est que le quart du premier. Le système corrigé ainsi, se comporte
comme un système du second ordre dont le coefficient d’amortissement est ξ = 0.4 .
Si on souhaite un système moins dynamique, on pourra diminuer le gain préconisé par Ziegler et
Nichols.
49
Remarque :
Généralement, les gains Kr proposés par Ziegler – Nichols sont trop élevés et conduisent à un
dépassement supérieur à 20%, donc on les réduit (d’un facteur 2 par exemple) pour obtenir une
réponse satisfaisante.
1
- Une intégration à basses fréquences pour ω
Ti
- Déphasage = -90°
1 1 1
ω Action dérivée pour hautes fréquences ω
Ti Td Td
Gain = 20logK
50
3.4.1. Détermination analytique du correcteur PID : Méthode algébrique-pôle dominant.
Un PID comporte deux constantes de temps, si Ti 4Td ; il permet d’annuler algébriquement deux
constantes de temps du système à corriger ( Ti compensant la plus grande et Td la suivante).
Exemple d’application :
40
G ( p) =
( )
1 + 0.12 p + 0.01 p 2 (1.0.5 p )(1 + 5 p )
Le cahier de charges :
- Erreur de position nulle
- Marge de phase supérieure à 50 °,
- Temps de réponse à 5% inférieur à 1 s.
Détermination du correcteur : on choisit un PID Série.
1
C s ( p ) = K ps 1 + (1 + Td p )
Ti p
Tis = T1 = 5s
1
(1 + 0.5 p ) =
(1 + 5 p )(1 + 0.5 p )
Tds = T2 = 0.5s → C S ( p ) = 1 +
K = 1 5p 5p
ps
51
- Marge de phase insuffisante. Il faut ajuster le gain K ps
- Pour cela, on recherche sur la courbe de phase la pulsation correspondant à un déphasage
de -180+50 = -130° que l’on reporte sur la courbe de gain. Ici on constate que l’on doit
4
−
descendre la courbe de gain de -4dB soit : K ps = 10 20
≈ 0.63 = Inv(log(−4 / 20))
C s ( p ) = 0.63
(1 + 5 p )(1 + 0.5 p )
Le correcteur obtenu s’écrit :
5p
Résultat :
52
ε p= 0
Mϕ 45°
t r 1s
53
FTBO système non corrigé.
On constate :
- Que le système est instable Mϕ = +10° ,
- Et n’est pas précis ; il ne possède pas d’intégration (l’argument tend vers 0° lorsque ω tend
0).
On souhaite :
- Assurer la stabilité Mϕ = 50°
- Assurer la précision statique, ε p = 0
- Assurer la rapidité en imposant une bande passante ω o = 5rd / s
54
La partie dérivée du correcteur doit compenser ω odB = −10° du déphasage et assurer la marge de
phase souhaitée M ϕ = 50° , le correcteur doit donc avancer la phase de :
M ϕ − Arg (FTBO( j 5) ) = 60°
Et le gain pour cette pulsation doit diminuer de 8 dB.
1
Le correcteur peut être modélisé pour les hautes fréquences
ω
Ti par le correcteur :
C ( p) = K p (1 + Td p )
1
C ( p) = 0.21 + (1 + 0.345 p )
3 . 45 p
Résultats du réglage.
55
Bande passante.
On définit la bande passante du système en boucle fermée par : FTBF ( jω ) = −3dB
Où par FTBF ( jω ) = −6dB
Définition des bandes passantes ω −3dB ; ω −6 dB en Boucle fermée ainsi que la pulsation de coupure à
0 dB en boucle ouverte ω co
La durée de réglage en boucle fermée, pour un système ayant une paire de pôles dominants est
évaluée d’une manière approximative par :
ω co t rég ≈ π
Connaissant la durée de réglage de l’application, on peut estimer la valeur nécéssaire de la pulsation
de coupure à 0 dB en boucle ouverte pour ensuite fixer le domaine des pulsations dans lequel la
modélisation et/ou l’identification devront etre effectuées .
- Tous les actionneurs ont des limitations (saturations) : Un moteur a une vitesse limitée, Une
vanne ne peut pas s’ouvrir ou se fermer plus que sa capacité …
- Dans un système de commande, il se peut que la variable de commande atteint les limites
des actionneurs.
- Dans ce cas, le feedback est cassée ! et le système fonctionne comme en Boucle ouverte, car
l’actionneur reste à ses limites indépendamment de la sortie du procédé.
- Si l’action intégrale est utilisée, alors elle va continuer à intégrer l’erreur ! Ceci dit que la
sortie de l’intégrateur aura une très grande valeur ! c’est “windup)”
Il va falloir que l’erreur ait un signe opposé pour une longue période, avant que les choses reviennent
normales.
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Le phénomène non-linéaire de saturation
Exemple :
57
Plusieurs méthodes sont utilisées pour éviter le Windup, en voici un exemple de dispositif.
Action P
Kr
E S
1
Kr
Ti p
e
Ks
Action Intégrale
- Tant qu’il n’y a pas de saturation, on a : e=0, donc la branche contenant Ks n’a pas
d’influence.
- Quand il y a saturation, on retranche de l’intégrale la quantité Ks.e
58
Chapitre 4 Techniques de régulation.
Si X W → Y = 0
Si X W → Y 10
- Si la mesure atteint la limite inférieure, l'actionneur prend une position particulière (pompe
en arrêt ou marche, vanne ouverte ou fermée).
- Si la mesure atteint la limite supérieure, l’actionneur se place dans la position contraire.
Exemple :
Régulation de la température dans une salle, à l’aide d’un thermostat.
Remarques :
- La mesure oscille donc entre ces deux valeurs extrêmes.
- Ce réglage simple, bon marché mais, il présente l'inconvénient d'être peu précis.
- Ce dispositif ne peut s'appliquer qu'à des installations présentant une inertie suffisamment
grande provoquant une fréquence d'oscillation faible afin de ne pas solliciter les organes de
commande trop souvent, ce qui réduirait leur durée de vie.
59
2.1.4.Principe de la régulation en cascade
La régulation cascade est une technique utilisée pour permettre aux procédés qui ont une
dynamique lente d’avoir ue réponse rapide face aux perturbations extérieures ainsi qu’aux
changements de consigne.
Soit un procédé composé de deux sous-systèmes G1(s) et G2(s), tel que le processus G1(s) est plus
rapide que le processus G2(s) :
Pour compenser rapidement les perturbations : détecter d2 qui agit sur G2(s) avant qu’elle arrive en
sortie de G1(s).
Donc, on utilise donc deux boucles imbriquées.
Remarque : cela n’est possible et utile que si la boucle interne est plus rapide que la boucle externe.
60
2.2.4.Mise au point de la régulation cascade.
Etapes à suivre :
- Détermination du sens d’action des régulateurs,
- Réglage de la boucle interne(régulateur asservi),
- Mise en service du régulateur asservi(passage de consigne interne en consigne externe sans
à coups),
- Réglage de la boucle externe(régulateur pilote).
Structure du régulateur.
Exemple 1.
61
Exemple 2.
Bibliographie :
Références :
- B. Pigeron et al., « Boucles de régulation : étude et mise au point», Kirk éditions, 1990
- C. Sermondade et A. Toussaint, « Régulation, Tomes 1, 2 et 3», Nathan, Paris, 2005-2006
62
- A. Rachid, « Systèmes de régulation », Masson, Paris, 1996
- M. Ksouri et P. Borne, « Régulation industrielle : Problèmes résolus », Technip, Paris, 1997
- P. Prouvost, « Instrumentation et régulation en 30 Fiches», Dunod, Paris, 2010
- B. Cherki, « Systèmes asservis », cours de 4ème année Ingénieur Automatique 2000/2001,
université de Tlemcen.
- B. Yacoubi, « Régulation des systèmes industriels », cours de 4ème année Ingénieur
Automatique, Université de Tlemcen.
- B.Benyahia, « Régulation des systèmes industriels », cours de Master 2 Automatique et
Informatique Industrielle .Université de Tlemcen.
- Michel Etique, cours de régulation automatique (REG) Yverdon-les –Bains 2011.
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