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Compte rendu du TP :

Rgulation
industrielle
Ralis par :
Jamil JAOUA
Ahmed JMAL
Moez HAMMALI
Rached AMIRI

GEM3 S2 G2
TP2 : Identification et rgulation dun changeur
thermique
1

1)

Objectif du TP :

Ce TP pour but identifer le fonctionnement d'un changeur


thermique par la dtermination de sa fonction de transfert par
la mthode de Broda

2) Travail demand :
2-1) Schma fonctionnel de rgulation de la
temprature :
Ts
W
x

H6

Te

H8

H1

H4

2-2) Identification en chaine ouverte du procd :


2-2-1) dtermination de la fonction de transfert de
lchangeur :
la mthode de Broida donne :
1ere mthode
Gain statique : Gs= X / Y =1
Constante de temps :
= 5,5*(t2-t1) = 5,5*(25,7-22,35) =18,425
Retard ou temps mort :
=2,8*t1-1,8*t2=2,8*22,35-1,8*25,7 =16,32

Do

)/( p+ 1 = )/(18,425*p+1)

H(p)= ( Gs* e

2me mthode
Mesure directe du courbe : X =1
0,63* X

=> 35,02

Mesure de retard : =10,7


Mesure de la constante de temps : =24,95
Calcule du gain statique Gs= X / Y =1
Modle de broida donne :
p

H(p)= ( Gs* e

)/( p+ 1 = )/(24,95*p+1)

Programmation sur matlab donne :

2-2-2) rponse indicielle :


Lcriture dun script MATLAB permet le traage de la rponse
indicielle en boucle ouverte

2-3) boucles de rgulation simple :


2-3-1) Dtermination des paramtres du rgulateur PI :
a) Lcriture dun script MATLAB permet la dtermination des
paramtres du rgulateur PI :
P = 0,444
I = 0 ,028
b) Schma fonctionnel :

- Pour la forme idale on trouve :

P =0,4441
I= 0 ,0647
b-1) Rponse indicielle :

2-4) boucles de rgulation prdictive :


2-4-2) la fonction de transfert reliant T et d :
T=

)/(25p+1) +

)/(21,3p+1)F

T = D*d+H*v
= D*d+H *(F*d)
= d*(D+H*F)
2-4-3) dtermination de lexpression du bloc F :
1me mthode
T/d= D+H*F=0 => F= -D/H
20,35
F= - e
*(21,35*s+1)/ (25*s+1)

2me mthode
Mesure directe du courbe : X =1
0,63* X

=> 34,89

Mesure de retard : =9.6


Mesure de la constante de temps : =25,29
Calcule du gain statique Gs= X / Y =1

Modle de broida donne :


p

H(p)= ( Gs* e

)/( p+ 1 = )/(25,29*p+1)

2-4-4)

2-5) boucles de rgulation simple et prdictive :


1) Le script Matlab pour construire le modle en boucle ferme, not Tbf.

D.InputName = 'd'; D.OutputName =


H.InputName = 'V'; H.OutputName =
F.InputName = 'd'; F.OutputName =
C.InputName = 'e'; C.OutputName =
Sum1 = sumblk('e','Tsp','T','+-');
Sum2 = sumblk('V','Vf','Vc','++');

'Td';
'Tp';
'Vf';
'Vc';

Sum3 = sumblk('T','Tp','Td','++');
Tbff = connect(ss(H),D,C,F,Sum1,Sum2,Sum3,{'Tsp','d'},'T');

2) La fonction de transfert correspondant uniquement la boucle de rgulation


simple sans tenir compte du bloc F, not Tbf.
C.InputName = 'e'; C.OutputName = 'V';
Tbf = connect(ss(H),D,C,Sum1,Sum3,{'Tsp','d'},'T');

3) Comparaison entre les rponses en boucle ferme avec et sans la rgulation


predictive.
Le script daffichage de la rponse indicielle en boucle ferme avec et sans la
rgulation predictive.
step(Tbf,'b', Tbff,'r--'), grid
legend('Feedback only','Feedforward + feedback')

Step Response
From: Tsp

1.2

From: d
Feedback only
Feedf orw ard + feedback

0.6
To: T

Amplitude

0.8

0.4

0.2

-0.2

100

200

300

100

200

300

Time (sec)

3) les courbes de bode de Tbf et Tbf.


bodemag(Tbf,'b', Tbff,'r--',{1e-3,1e1})
legend('Feedback only','Feedforward + feedback','Location','SouthEast')

Bode Diagram
From: Tsp

10

From: d

0
-10

To: T

Magnitude (dB)

-20
-30
-40
-50
-60
-70
-80

Feedback only
Feedforw ard + feedback
-2

10

10

-2

10

10

Frequency (rad/sec)

Conclusion
La rgulation simple assure un bon asservissement
de la consigne
La rgulation prdictive assure un bon rejet de la
perturbation mesure
La combinaison du deux types de rgulation mous
permet davoir une rgulation asservie avec les
minimums de fluctuations .
Les performances dynamiques sont amliores
aprs utilisation de la rgulation mixte .
Mais le choix de ce type de rgulation a des
inconvnients comme la gestion est plus
complique et aussi plus cher que dautres
solutions .