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Universit Sidi Mohammed Ben Abdellah

Facult Des Sciences Dhar El Mahraz Fs


Dpartement De Physique
Masters : Micro-lectronique

Rapport : Travaux pratique


asservissement et rgulations

Elabor par :

Anne universitaire :

MOHAMMED TIGHREMT
RACHID IBRAHIMI

2016-2017

Travaux pratique asservissement et rgulations

facult des sciences dhar el mehraz

Contenu
I.
II.

introduction Matlab/Simulink
TP 1 : simulation des systmes linaires
1.
2.
3.
4.
5.

III.

TP 2 : correction dun systme de troisime ordre laide des correcteurs


avance de phase, retard de phase et combine
1.
2.
3.
4.

IV.

systme de premier ordre


systme du second ordre
systme du second ordre boucl
systme de troisime ordre boucl
systme de troisime ordre boucl

partie thorique
partie simulation
correcteur retard de phase
correcteur avance et retard de phase

TP 3 : rgulation de niveau
1.
2.
3.
4.

tude du processus
commande en boucle ouverte
utilisant Matlab
commande en boucle ferme

1 TPMatlab

2016/2017

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facult des sciences dhar el mehraz

Introduction MATLAB/SIMULINK

Simulink est l'extension graphique de MATLAB permettant de reprsenter les


fonctions Mathmatiques et les systmes sous forme de diagramme en blocs, et de simuler le
fonctionnement de ces systmes.
Le logiciel de simulation MATLAB/SIMULINK permet deffectuer :

La saisie des valeurs des paramtres et lanalyse temporelle ou frquentielle du


schma-bloc.
Laffichage graphique des rsultats.
est un logiciel de calcul matriciel syntaxe simple peut tre considr comme un
langage de programmation adapt pour les problmes scientifiques, grce ses
fonctions spcialises.
est un interprteur, car ses instructions sont interprtes et excutes ligne par ligne
possde des bonnes capacits graphiques pour prsenter des rsultats ou pour crer des
applications.
peut tre intgr avec du code C ou FORTRAN
fonctionne dans plusieurs environnements tels que UNIX/X-Windows,Windows,
Macintosh.

Simulink : cest lextension graphique de MATLAB permettant de travailler avec des


schmas en blocs, pour modliser et simuler des systmes ; Blocksets : ce sont des collections
de blocs SIMULINK dvelopps pour des domaines dapplication spcifiques (DSP
BLOCKSET, POWER SYSTEM BLOCKSET, etc.) Toolboxes : ( botes outils) ce sont
des collections de fichiers M dvelopps pour des domaines dapplication spcifiques.

2 TPMatlab

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I.

facult des sciences dhar el mehraz

TP1 : Simulation Des Systmes linaire :


I. Systme de premier ordre :
a) - La rponse du systme de fonction de transfert

()
()

0,5
1+0,1

un chelon unit

est :

b) -Les valeurs caractristiques de la fonction de transfert partir de cette rponse


sont :

Le gain statique K est : K = 0.5


La constante de temps est : = 0.095s

3 TPMatlab

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II. Systme du second ordre :


Pour le systme de fonction de transfert :

()
()

0,5
1+2+ 2

a) - la rponse y(t) un chelon unit pour =1,5 est :

La rponse y(t) un chelon unit pour =0,15 est :

4 TPMatlab

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b) - Pour = 0,15 :
La valeur finale stabilise de y(t) est :
Le premier dpassement D1% :
Donc

D1p% =

yp() = 0,5
()

1 % =

0,790,5
0,5

()

. 100

. 100 = 58%

La pseudo-priode Tpp : Tpp = 6,2 s


Comparaisons aux valeurs thoriques :
La valeur finale stabilise de y(t) est :
On a

()
()

0,5

() =

1+0,3+ 2

() =

0,5
(1 )(2 )

0,5
1+0,3+ 2

() =

0,5
1+0,3+ 2

avec 1,2 = 0,15 0,99

On le thorme de la valeur finale lim ()=lim ()

0.5
0 ( 1)( 2)

lim () = lim

Donc :

() = ,

Le premier dpassement D1th% :

D1% = 100

12

0,15

On a =0, 15

5 TPMatlab

D1% = 100 10,152

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Donc :

facult des sciences dhar el mehraz

D1th% = 59.2%

La pseudo-priode Tpth :

2
0 1 2

On a = 0,15 et 0 = 1
Donc

2
10,152

Tpth = 6,35 s

La conclusion : Les valeurs thoriques plus proches que les valeurs pratiques
Et pour les deux graphes et pour = 0,15 donc si diminuer alors on a les oscillations.

III. Systme du second ordre boucl :


a) -La rponse y(t) une entre en chelon pour = 0,15 et K = 1 :

b) pour = 0,15 et K = 1 :
Le premier dpassement D1p% : 1 % =

6 TPMatlab

()
()

. 100

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1 % =

La pseudo-priode Tpp :

facult des sciences dhar el mehraz

0,56 0,33
. 100 = 69,70
0,33
Tpp = 5,15 s

Comparaisons aux valeurs thoriques :

Le premier dpassement D1th% : 1 % = 100


1 % = 100

La pseudo-priode Tpth : =

0,15
10,152

2
0 1 2

12

= 62,08
=

2
1,2210,152

= 5,2

pour = 0,15 et K = 10 :

Le premier dpassement D1p% : 1 % =


1 % =

7 TPMatlab

()
()

. 100

1.5 0.7
. 100 = 114.28
0.7

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La pseudo-priode Tpp :

Tpp = 3.9 s
Comparaisons aux valeurs thoriques :

Le premier dpassement D1th% : 1 % = 100

12

0,15

1 % = 100 10,152 = 62,08

La pseudo-priode Tpth : =

2
0 1 2

= 3.94

1,1410,152

pour = 0,15 et K = 50 :

Le premier dpassement D1p% : 1 % =


1 % =

()
()

. 100

1.9 0.95
. 100 = 111.11
0.95

La pseudo-priode Tpp : Tpp = 1.1s


Comparaisons aux valeurs thoriques :

Le premier dpassement D1th% :

8 TPMatlab

1 % = 100

12

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0,15

1 % = 100 10,152 = 62,08

La pseudo-priode Tpth : =

2
0 1 2

2
1,5810,152

= 1.125

c) - Lerreur statique dans chaque cas :


pour = 0,15 et K = 1 : p() = 1-0.6 = 0.4
Thoriquement :
On a

()

() =

()

0,5

() =

2 +0,3+1,5

() = () () = () [1

()

0,5
0,5
1
=

]
[1
]
2 + 0,3 + 1,5
2 + 0,3 + 1,5
0,5
] = 0,67
2 + 0,3 + 1,5

() = lim () = lim [1
0

0,5
2 +0,3+1,5

pour = 0,15 et K = 10 : p() = 1- 0,90 = 0.09


Thoriquement :
On a

( ) =

()
()

10

() =

2 +0,3+11

= () () = () [1

()

10
10
1
] = [1 2
]
+ 0,3 + 11
+ 0,3 + 11

() = lim () = lim [1
0

10
2 +0,3+11

10
] = 0.09
+ 0,3 + 11

pour = 0,15 et K = 50 : p() = 1 0.96.= 0.038


Thoriquement :
On a

( ) =

()
()

25

= () () = () [1

25
2 +0,3+26

()

25
25
1
]
[1
]
=

2 + 0,3 + 26
2 + 0,3 + 26

() = lim () = lim [1
0

() =

2 +0,3+26

25
] = 0,038
2 + 0,3 + 26

IV. Systme de troisime ordre boucl :


a) - La valeur maximale du gain K, note Kmax pour que le systme reste stable :
La fonction de transfert du systme est : () =

9 TPMatlab

3 +3 2 +2+

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On utilise le critre de stabilit de Routh Hurwitz :


s3

s2

s1

s0

Pour que le systme reste stable, il faut que les lments de la premire

colonne

soit strictement positifs.


Conditions de stabilit :

>0
{6 > 0

0<<6

b) - La rponse du systme un chelon unit pour trois valeurs significatives de


K infrieurs K max :
Pour K = 0.1 :

10 TPMatlab

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Pour K = 1 :

11 TPMatlab

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Pour K = 5 :

c) - Lerreur statique dans chaque cas :


Pour K = 0.1 :

() = 0

Pour K = 1 :

() = 0

Pour K = 5 :

() = 0

d) - Conclusion :
Lorsque K prend une valeur entre 0 et 6 (0 < < 6) le systme reste stable et lerreur
statique est nulle.

12 TPMatlab

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TP2 : Correction dun systme de troisime ordre laide des


correcteurs avance de phase, retard de phase et combine
Le but de cette manipulation de construire laide de Matlab les lieux de transfert
(Nyquist, Black) de la fonction de transfert B.O non corrige et celle corrige avec
diffrents correcteurs et danalyser linfluence de ces correcteurs sur la rponse du
systme : dformation de la courbe de transfert, marges de stabilit. Enfin, donner une
interprtation.
Le schma fonctionnel du systme tudier est la suivant :

O C(s) est la fonction de transfert du correcteur. G(s), transmittance du systme est


9

G(s) = (1+

donne par :

)(1+ )(1+ )

avec =2, =3 et =1.5

A. Partie thorique :
1) - Calcule de la pulsation de rsonnance wr :
La fonction de transfert en BF de systme non corrig est la suivante :

H(s) =
H(s) =

()
1+()

Alors

H(s) =

9
(1+ )(1+ )(1+ )+9

() =

9
(1+ )(1+ )(1+ )
9
1+
(1+)(1+ )(1+ )

9
9 3 +13.5 2 +6.5+10

9
(10 13.5 2 )2 + (6.5 9 3 )2

9
()

Pour chercher le maximum de H (jw) il suffit de chercher le minimum de D(w).


Donc :

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dD(w)
2(13.5 2w)(10 13.5w 2 ) + 2(6.5 9 3w 2 )(6.5w 9w 3 )
=
dw
2(10 13.5w 2 )2 + (6.5w 9w 3 )2
dD(w)
= 0 27(10 13.5w 2 ) + (6.5 27w 2 )(6.5 9w 2 ) = 0
dw
Donc

243 4 + 130 2 227.75 = 0


= 1302 -4*243*(-227.75) = 238273

On prend directement la solution positive, alors :


2 =

130 + 238273
= 0.74
2 243

Wr = 0.86 rad/s
Calcule du facteur de rsonnance M :
M=

( )
9

= 7.386.

2) - Traons le diagramme de Nyquist de G(s) :


Soit la fonction de transfert du systme :
Donc :

Do :

14 TPMatlab

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Alors :
Si :

(BF) on a :

Si :

(HF) on a :

Et
Et

Les Points dintersection de la courbe avec laxe

Rsolution de lquation ( ()) = 0 :


On trouve : = 0.85/ donc :

(() )

Les points dintersection avec laxe imaginaire :


Rsolution de lquation : Re(G(jw))= 0 on obtient ( ()) = 5,7
Finalement, soit le trac de Nyquist :

Le calcul de la marge de gain : = 20 log | | avec = 0.85/


Donc :

= 0.24

3) Traons le diagramme de Black Nichols de G(s):


Pour 0+
() 20log(9)
arg(()) 0
Pour

15 TPMatlab

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()
arg( ())

3
2

Cherchons la pulsation 1 telle que () = 0


Lquation obtenue est :
81 6 + 65.25 4 + 15.25 2 80 = 0
Par utilisation de Matlab on trouve w1 = 0.8606 rad/s
arctg(G(jw1 )) = 180.91

Alors :

Cherchons la pulsation w telle que arg(G(jw)) = -.


C'est--dire (

6.593
113.52

)=

6.593
113.52

= 0 6.5 93 = 0

= 0.85/

La marge de gain est : Mg=-0.24 dB


La marge de phase est : M = 0.91
B. Partie simulation :
1) - Correcteur avance de phase :
( ) =

1 +
1 +

Tracer le diagramme de Nyquist :


Pour :

= 1 ; = 0.1 et 1 = 2s

Soit la courbe rsultant :

16 TPMatlab

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Tracer le diagramme de Nichols et Nyquist On obtient la courbe suivante :

Les marges de phase et de gain sont positives, donc le system est stable

17 TPMatlab

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Pour : = 1 ; = 0.1 et 2 = 0.01 secondes

Tracer le diagramme de Nyquist

Tracer le diagramme de Nichols

. Pour les marges de gain sont positives et de phase sont ngative donc le systme pour
ce cas est instable
Correcteur retard de phase :
( ) =

1 +
1 +

Tracer le diagramme de Nyquist


Pour

= 1 ; = 0.1 et 1 = 0.1

18 TPMatlab

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On obtient la courbe suivante :

Tracer le diagramme de Nichols

La marge de gain est positive et de phase ngative donc le systme pour ce cas est
instable.

Pour = ; = . =

Tracer le diagramme de Nyquist

19 TPMatlab

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Tracer le diagramme de Nichols

Pour ce cas on voit que le systme devient plus stable que le cas prcdent donc le
correcteur retard de phase rend le systme plus performent que ce avance de phase.
2) - Correcteur avance et retard de phase :
C(s) =

(1 + 2 s)(1 + 3 s)
(1 + 1 s)(1 + 4 s)

Traons le diagramme de Nyquist


Pour :1 = 100s 2 = 55s 3 = 2s 4 = 1.1s
On obtient la courbe suivante :

Tracer le diagramme de Nichols


On obtient la courbe suivante :

20 TPMatlab

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Les marges de phase et de gain sont positives pour les deux graphes, donc le system est stable.
Pour 1 = 2s 2 = 1.1s 3 = 0.02s 4 = 0.001s
Traons le diagramme de Nyquist

Tracer le diagramme de Nichols

Le correcteur avance et retard de phase rend le systme instable pour le deuxime cas.

21 TPMatlab

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TP 3 : Rgulation de niveau
On considre le cuve cylindrique de section A quon peut remplir deau et dont on
souhaite rguler le niveau.

1) - Etude du processus :
a) - On ouvre brusquement la vanne dentre que lon maintient ouverte .Si le dbit est
considr comme un chelon alors la variation du volume dans ce cas sera linaire
car :

On a
Or

=0

=0

() = +
= 0

() = .

b) - Lorsque la cuve est remplie la vanne de sortie est ouverte. Lorsque le niveau H
est stabilis au niveau h0 (niveau dquilibre). Le dbit Qe exactement le dbit de
sortie Qs (Qe0 =dbit dquilibre).
Etablir le modle linaire :
On a: = + Q e0 = A

dh
dt

+ Qs

Qs =

22 TPMatlab

h
h0 + h h0
1 +
=
R
R
h0

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1 +

Qe0 =

facult des sciences dhar el mehraz

1+
h0
2h0

dh h0

0
= +
(1 +
1)

dt
R
2h0

dh
1
+
h = qe
dt 2Rh0

c) Dtermination du gain statique et la constante du temps du systme.


On a :

dh
1
+
h = qe
dt 2Rh0

Appliquons le transformer de Laplace, alors :


() +

1
2Rh0

H(s) = Qe (s) H(s) (As +

()
1
=
Qe (s) As +

2Rh0

1
2Rh0

) = Qe (s)

()
2Rh0

=
=
Qe (s) 1 + 2RAh0 s 1 +

= 2Rh0 et = 2RAh0

2) - Commande en boucle ouverte :


Pour que le niveau passe de h0 h0+hc il augmenter le dbit dentrer Qe par rapport
celui de Qs.
Alors le dbit quil faut ajouter Qe0 est :
=

= ( 0) = ( 0) =

3) Partie simulation :
Schma fonctionnelle du systme:

23 TPMatlab

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facult des sciences dhar el mehraz

1re cas : = = .
Rsultat :

2eme cas : = . = .
Rsultat :

Au niveau de la prcision on voit quelle est parfaite pour les deux figures, et
concernant la rapidit cest la mme.
4) - Commande en boucle ferme :
Pour pallier aux inconvnients de la commande en BO on passe maintenant ltude
du systme en BF. Le schma de la rgulation automatique du niveau deau dans la
cuve est donn par la figure suivante :

24 TPMatlab

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1) - Schma fonctionnel :

Ce schma est quivalent :

2) - La fonction en BO de ce systme est :


() =

0.151
(1 + 0.1)(1 + 2)

Etudions la stabilit de ce systme par utilisation du critre de Routh :


1 + () = 0 (1 + 0.1)(1 + 2) + 0.151 = 0
0.2 3 + 2.1 2 + + 0.151 = 0
0.2

25 TPMatlab

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2.1

facult des sciences dhar el mehraz

0.151
2.1 0.031
2.1

0.151

Alors pour que le systme sot stable il faut que

A1 > 0 A1 <

2.1
0.03

= 70

On a
arg(()) =

(0.1) (2)
2

() = 20 log(0.151 ) 20 20 log (1 + 0.01 2 ) 20log(1 + 4 2 )

Calculons la pulsation dinversion de phase w :


arg(( )) = (0.1 ) + (2 ) =
(

2.1
1 0.2

2) =

2
1 0.2 = 0 = 5 = 2.236 /
2

Alors
() = 20 log(0.151 ) 28.31 = 10

1 = 1/7
3) - Traons le lieu de Black et de Nyquist :
On remplace A1 par sa valeur on trouve alors :
() =

3.32
3.32
=
3
(1 + 0.1)(1 + 2) 0.2 + 2.1 2 +

La marge de gain est = 10


La marge de phase est = 15

26 TPMatlab

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4) - Etude du schma fonctionnel avec Simulink :

La rponse indicielle

Le temps de rponse est : = 20


Le temps de mont est : = 2.01 0.555 = 1.445
Lerreur statique est : =0

27 TPMatlab

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5) - varie en rampe de pente 0.2 :

La sortie h(t) :
Par application de la commande rsidu sur Matlab on trouve
() =

0.0003 2.7958 2.7954 1.3944 0.6640


+
+
+
+
10 +
0.5 +

2
3

Alors
() = 0.0003 10 2.7958 0.5 + 2.7954 1.3944 +

0.6640 2

Lerreur est :
() = () = 0.0003 10 + 2.7958 0.5 2.7954 + 1.5944

28 TPMatlab

0.6640 2

2016/2017