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Représentation Symbolique de la Régulation

1 Généralités

Chapitre 1
Chapitre 1

La régulation des procédés industriels regroupe l’ensemble des moyens matériels et techniques mis en œuvre pour maintenir une grandeur physique à régler, égale à une valeur désirée, appelé consigne.

Lorsque des perturbations ou des changements de consigne se produisent, la régulation provoque une action correctrice sur une grandeur physique du procédé appelée grandeur réglante.

Dans l’exemple de la figure suivante, la température d’un fluide est réglée en agissant sur le débit de vapeur de l’échangeur et ceci quelles que soient les perturbations :

débit de charge, température d’entrée de la charge….

débit de charge, température d’entrée de la charge…. Température de sortie Régulation de température d’un

Température de sortie

Régulation de température d’un échangeur thermique

Dans le cas de la figure précédente, le capteur de température, le régulateur et la vanne, représentent le matériel qui permet de réaliser la technique de régulation la plus courante qui est la boucle fermée.

Suivant les procédés et les objectifs à réaliser, il existe une grande variété de matériels et de techniques.

Parmi les matériels :

2
2

-

Régulateurs monoblocs analogiques et numériques,

-

Systèmes numériques de contrôle commande de procédé,

-

Opérateurs de calcul arithmétiques et dynamiques

-

 

Parmi les techniques :

-

Régulation en boucle fermée,

-

Régulation discontinu,

-

Régulation cascade,

-

Régulation mixte ou feedforward,

-

Régulation Split range

-

Régulation de rapport,

-

Régulation par modèle de référence,

-

Régulation multivariable,

-

Régulation adaptative,

-

 

Pour réguler un système physique, il faut :

Mesurer la grandeur réglée avec un capteur. Réfléchir sur l'attitude à suivre : c'est la

fonction du régulateur. Le régulateur compare la grandeur réglée avec la consigne et

élabore le signal de commande.

Agir sur la grandeur réglante par l'intermédiaire d'un organe de réglage.

On peut représenter une régulation de la manière suivante :

peut représenter une régulation de la manière suivante : Schéma de principe de fonctionnement d'une régulation

Schéma de principe de fonctionnement d'une régulation

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3

2 Rôle des principaux constituants d’une boucle de régulation

2.1 Instrumentation Principale

NOM DE L’INSTRUMENT

 

FONCTION – ROLE

TRANSMETTEUR

Elément servant à l’acquisition d’une grandeur physique et à la convertir en un signal standard

CAPTEUR

CAPTEUR

 

CONVERTISSEUR

REGULATEUR PNEUMATIQUE

Comparaison entre la grandeur réglée et la consigne (calcul de l’écart x).

CORRECTEUR NUMERIQUE

Traitement du signal x par un algorithme de régulation.

S.N.C.C. / A.P.I

 

CALCULATEUR

ORGANE DE REGLAGE :

Action de correction sur la grandeur réglante.

VANNE AUTOMATIQUE UNITE A THYRISTOR MOTEUR VENTELLES

Peuvent être commandés directement

par

des

signaux

standards

d’instrumentation ou

indirectement

par

l’intermédiaire

d’un

convertisseur.

 

2.21 Instruments Périphériques

 

- Fonction de tendance : Indicateur.

- Fonction de mémorisation : Enregistreur.

 

- Fonction

de

calcul :

Sommation,

multiplication,

division,

racine

carrée

intégrateur…

- Fonction de sécurité : Pressostat, alarme, relais à seuil

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4

3 Schémas de représentation

3.1 Schéma TI ou PCF

Un schéma tuyauterie et instrumentation (Piping and instrumentation diagram en anglais, P&ID) est un diagramme qui définit tous les éléments d'un procédé chimique. Il est le schéma le plus précis et le plus complet utilisé par les ingénieurs-chimistes pour la description d'un procédé. Il se distingue du schéma de procédé par l'ajout des éléments de contrôle, les armatures, les détails sur l'isolation et la protection des installations et la position coordonnées des installations les unes par rapport aux autres. Les installations ainsi que les vannes et les éléments de contrôle sont décrits par des symboles. La norme NF E 04-203 définit la représentation symbolique des régulations, mesures et automatisme des processus industriels. Les instruments utilisés sont représentés par des cercles entourant des lettres définissant la grandeur physique réglée et leur (s) fonction (s). La première lettre définie la grandeur physique réglée, les suivantes la fonction des instruments.

Lettres pour le schéma TI

Première lettre

Les suivantes

Grandeur réglée

Lettre

Fonction

Lettre

Pression

P

Indicateur

I

Température

T

Transmetteur

T

Niveau

L

Enregistreur

R

Débit

F

Régulateur

C

Analyse

A

Capteur

E

Un exemple de schéma complet est fourni sur la figure suivante :

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5
Schéma TI - Représentation de l'instrumentation La figure suivante représente le schéma PCF d’un échangeur

Schéma TI - Représentation de l'instrumentation

La figure suivante représente le schéma PCF d’un échangeur Thermique.

représente le schéma PCF d’un échangeur Thermique. TE : capteur de température TY : relais de

TE : capteur de température TY : relais de température TR : Enregistreur de température TIC : Régulateur indicateur de température. TCV : Vanne de Régulation de Température

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6

Principaux schémas

PID : P iping and I nstrument D iagram (ISA) : Piping and Instrument Diagram (ISA)

TI

: Tuyauteries et Instrumentation (AFNOR)

FLOW SHEET PCF: Plan de C irculation de F luide lan de Circulation de Fluide

LOOP DIAGRAMME SCHEMA DE BOUCLE(AFNOR) FLOW SHEET PCF: P lan de C irculation de F luide INSTRUMENTS Numériques Analogiques SYMBOLISATION

de C irculation de F luide LOOP DIAGRAMME SCHEMA DE BOUCLE INSTRUMENTS Numériques Analogiques SYMBOLISATION :

INSTRUMENTS

Numériques

Analogiques

SYMBOLISATION :

Quelques exemples Liaisons Fibre optique Liaison procédé instrument Liaison électromagnétique Liaison électrique inter instrument Liaison hydraulique Liaison pneumatique inter instrument Liaison numérique (bus-soft) Liaison capillaire (mesure de température)

Instrument monté localement

Instrument monté sur tableau principal

Instrument monté sur tableau secondaire (local)

Instrument monté à l’arrière du tableau principal

Instrument à fonction multiples ou fonctions différentes rassemblées dans un même récepteur.

Instrument sur panneau local (non en façade)

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7
Vanne à commande manuelle Vanne automatique pneumatique avec servomoteur Vanne automatique avec servomoteur à piston

Vanne à commande manuelle

Vanne

automatique

pneumatique

avec

servomoteur

Vanne automatique avec servomoteur à piston

Vanne automatique avec servomoteur électrique

Vanne automatique avec servomoteur à membrane et équipée de positionneur

Aux symboles graphiques sont associés des groupes de lettres et de chiffres qui vont permettre aux techniciens de définir immédiatement :

1)

L’unité, la ligne, l’atelier, etc… dans lesquels les instruments sont installés.

2)

Le numéro d’ordre des appareils dans la chaîne de mesure

3)

La grandeur physique mesurée

4)

La ou les fonctions des instruments

En règle générale nous trouverons :

Groupe de lettres

En règle générale nous trouverons : Groupe de lettres T R C Fonction Des instruments Grandeur

T

R

C

T R C
T R C
générale nous trouverons : Groupe de lettres T R C Fonction Des instruments Grandeur physique Mesurée

Fonction Des instruments Grandeur physique Mesurée

Groupe de chiffre

1 1 5 3
1
1
5
3
Grandeur physique Mesurée Groupe de chiffre 1 1 5 3 N° d’ordre dans la boucle repère

N° d’ordre dans la boucle repère de l’unité atelier Ligne

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8

Tableau. Code servant à identifier les fonctions des instruments

 

GRANDEUR PHYSIQUE MESURE PREMIERE LETTRE

 

FONCTION DES INSTRUMENTS AUTRES LETTRES

A

ANALYSE

ALARME

 

B

COMBUSTION

AU CHOIX DE L’UTILISATEUR

 

C

CONDUCTIVITE ELECTRIQUE

REGULATION

 

D

MASSE VOLUMIQUE

DIFFERENCE

 

E

TENSION, FORCE ELECTROMOTRICE

ELEMENT PRIMAIRE

 

F

DEBIT

RAPPORT (FRACTION), FERME

 

G

LAISSE AU CHOIX DE L’USAGER

GLACE (SANS MESURE)

 

H

COMMANDE MANUELLE

H

– HAUT. HH – TRES HAUT

I

INTENSITE D’UN COURANT ELECTRIQUE

INDICATION

 

J

PUISSANCE

SCRUTATION

 

K

TEMPS OU PROGRAMMATION

POSTE DE CONTROLE

 

L

NIVEAU

L

– BAS. LL – TRES BAS, LAMPE TEMOIN

M

HUMIDITE

MOYEN INTERMEDIAIRE

 

N

VISCOSITE

LAISSE AU CHOIX DE L’USAGER

 

O

LAISSE AU CHOIX DE L’USAGER

OUVERT DIAPHRAGME (RESTRICTION)

P

PRESSION OU DEPRESSION (VIDE)

POINT D’ESSAI

 

Q

QUALITE, COMPTAGE

INTEGRE OU TOTALISE I OU TOTALISATION

NTEGRATION

R

RAYONNEMENT

ENREGISTREMENT OU IMPRIMEUR

S

VITESSE OU FREQUENCE

COMMUNICATION, SECURITE

 

T

TEMPERATURE

TRANSMISSION

 

U

A VARIABLES MULTIPLES

MULTIFONCTION

 

V

GRANDEURS MECANIQUES (VIBRATIONS)

VANNE

 

W

MASSE OU FORCE

PROTECTION DOIGT DE GANT

 

X

LAISSE AU CHOIX DE L’USAGER

COORDONNEE

 

Y

EVENEMENT

RELAIS

 

Z

POSITION, LONGUEUR

ELEMENT DE REGULATION FINAL

 
9
9

Exemple de combinaisons de lettres

 

COMBINAISONS

 

Deuxième et troisième lettres – types de service

 

IMPOSSIBLES

Indicateur

 
   

Enregistreur

 
 

Régulateur

 
 

Régulateur indicateur

 
 

Régulateur et enregistreur

 
 

Robinet de régulation

 
 

Glace uniquement pour observation sans mesure

 

Alarme

 
 

Totalisateur

 

Mesure non

raccordée

 

Gaine

Première lettre Type de mesure ou d’action

I

R

C

IC

RC

CV

G

A

Q

E

W

A

Analyseur

AI

AR

 

AIC

ARC

 

AA

 

B

Flamme de brûleur

BI

     

BA

 

C

Conductivité

CI

C5

 

CIC

CRC

 

CA

 

D

Masse volumique

DI

DR

DC

DIC

DRC

 

DA

 

E

Tension

EI

ER

 

EA

 

F

Débit

FI

FR

 

FIC

FRC

 

FG

FA

FQ

 

G

Mesure dimensionnelle

     

HCV

GG

 

H

Commande manuelle

 

HC

HIC

 

III

 

I

Intensité

II

IR

 

KCV

 

IA

IQ

 

K

Temps

KI

 

LCV

   

KQ

 

L

Niveau

LI

LR

LC

LIC

LRC

 

LG

LA

 

M

Humidité

MI

MR

MC

MIC

MRC

PCV

 

MA

 

P

Pression

PI

PR

PC

PIC

PRC

   

PA

 

Q

Quantité

QI

QR

     

QA

QQ

 

R

Radioactivité

RI

RR

 

SCV

   

RQ

 

S

Vitesse

SI

SR

SC

SIC

SRC

TCV

 

SA

 

SE

 

T

Température

TI

TR

TC

TIC

TRC

   

TA

   

TW

V

Viscosité

VI

VR

 

VIC

VRC

 

VG

VA

     

W

Poids

WI

WR

 

WIC

WRC

   

WA

WQ

   
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10

Introduction à la régulation

1 Asservissement et régulation

1.1 Asservissement

Chapitre 2
Chapitre 2

Un système asservi est un système dit suiveur, c’est la consigne qui varie : exemple ; une machine outil qui doit usiner une pièce selon un profil donné, un missile qui poursuit une cible.

1.2 Régulation

Dans ce cas, la consigne est fixée et le système doit compenser l’effet des perturbations, à titre d’exemple, le réglage de la température dans un four, de la pression dans un réacteur, le niveau d’eau dans un réservoir.

2. Critères de performance d’une régulation

La figure suivante illustre un procédé régulé par une boucle fermée. Dans ce cas l’association procédé et instruments constitue un système asservi, de ce fait la réponse à un échelon de consigne est généralement du type apériodique.

GRANDEURS

PERTURBATRICES

du type apériodique. GRANDEURS PERTURBATRICES P R O C E D E ORGANE DE REGLAGE Signal
du type apériodique. GRANDEURS PERTURBATRICES P R O C E D E ORGANE DE REGLAGE Signal
du type apériodique. GRANDEURS PERTURBATRICES P R O C E D E ORGANE DE REGLAGE Signal
du type apériodique. GRANDEURS PERTURBATRICES P R O C E D E ORGANE DE REGLAGE Signal

PROCEDE

ORGANE DE REGLAGE

Signal de commande OP; Y
Signal de commande
OP; Y

INSTRUMENT

MESURE

Signal de mesure PV; X
Signal de mesure
PV; X

Consigne

REGULATEUR

Procédé et boucle de régulation

SP; W Pour un système de régulation, les spécifications restent souvent vagues en raison surtout de la grande diversité de problèmes de régulation. Les critères qualitatifs à imposer dépendent d’abord de la nature du processus à régler. A titre d’exemple, on ne peut imposer aveuglément un processus transitoire rapide ou un taux d’amortissement de 0,75 pour n’importe quel système. En effet l’asservissement d’un ascenseur (qui nécessite un confort pour les passagers) ne tolère pas par exemple

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d’accélération. Les dépassements de la pression régulée dans un réacteur nucléaire ne doivent pas atteindre les seuils limites de tarage des soupapes de sécurité etc

Les performances d’une régulation peuvent se définir à partir de l’allure du signal de mesure suite à un échelon de consigne.

Notons toutefois que les critères de performances classiques peuvent se résumer comme suit :

de performances classiques peuvent se résumer comme suit : Stabilité : Cette condition est impérative mais

Stabilité : Cette condition est impérative mais avec un certain degré de stabilité (marge de sécurité). En général on impose une marge de gain de 2 à 2.5. L’utilisateur parle en termes de «pompage».

Précision : L’exploitant demande à ce que le système possède une bonne précision en régime permanent : L’exploitant demande à ce que le système possède une bonne précision en régime permanent d’où une nécessite de mettre un régulateur PI ou d’afficher un gain important dans le cas d’un régulateur P.

un gain important dans le cas d’un régulateur P. Rapidité : On demande en pratique que

Rapidité : On demande en pratique que le système soit capable rapidement de compenser les perturbations et de bien suivre la consigne.

compenser les perturbations et de bien suivre la consigne. Dépassement : En général on recommande un

Dépassement : En général on recommande un système de régulation dont le régime transitoire soit bien amorti et dont le dépassement ne dépasse pas 5 à 10% la valeur nominale.

2.1

Stabilité

Le système constitué du procédé et de la boucle de régulation est dit stable, si soumis à une variation de consigne, la mesure retrouve un état stable, dans le cas contraire le système est dit instable.

Pour un système stable, le temps écoulé pour retrouver la stabilité constitue le régime transitoire.

écoulé pour retrouver la stabilité constitue le régime transitoire. Réponse indicielle d’un système stable 12

Réponse indicielle d’un système stable

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Réponse indicielle d’un système instable 2.2 Paramètres de la réponse d’un système stable 2.2.1 Précision

Réponse indicielle d’un système instable

2.2 Paramètres de la réponse d’un système stable

2.2.1 Précision

Elle est définit à partir de l’erreur statique en régime stable comme le montre la figure suivante :

 en régime stable comme le montre la figure suivante : Erreur de précision (%) =

Erreur de précision (%) = (/C).100 Exemple : pour C = 10 % et = 2 % erreur de précision est : (2/10).100 = 20 %

2.2.2 Amortissement

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Il est défini par l’allure de la réponse. Les différents types de réponses sont représentés par les figures suivantes :

types de réponses sont représentés par les figures suivantes : Système très amorti Système bien amorti

Système très amorti

types de réponses sont représentés par les figures suivantes : Système très amorti Système bien amorti

Système bien amorti

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Système peu amorti L’amortissement s’exprime généralement de deux façons : Amortissement par période = D2

Système peu amorti L’amortissement s’exprime généralement de deux façons :

Amortissement par période = D2 / D1

Dépassement (%) = D1.100 / M

D1, D2 et M sont exprimés par les mêmes unités ( mm, %, unité physique)

et  M sont exprimés par les mêmes unités ( mm, %, unité physique) Exemple :

Exemple : Pour D1 = (1.36-0.8) = 0.56 V

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D2 = (1.09 -0.8) = 0.29 V

M = 0.8 V

L’amortissement par période est : 0.29/0.56 = 0.518

Le dépassement est : (0.56/0.8).100= 70 %

2.2.3 Rapidité

Elle traduit pratiquement la durée transitoire. Plus précisément, elle s’exprime par le temps de réponse Te ou temps d’établissement, qui est le temps mis par la mesure pour atteindre sa valeur définitive à 5 % de sa variation tout en se maintenant dans cette zone des 5 %.

Rapidité = temps de réponse Te

Les figures suivantes représentent des réponses oscillatoires amorties.

Te : correspond au temps mis pour atteindre 95 % ou 105% de la valeur finale de M.

amorties. Te : correspond au temps mis pour atteindre 95 % ou 105% de la valeur

Te = 6 s

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Te = 16.5 s La figure suivante illustre le cas d’une réponse apériodique, Te correspond

Te = 16.5 s La figure suivante illustre le cas d’une réponse apériodique, Te correspond au temps mis pour atteindre les 95 % de M.

le cas d’une réponse apériodique, Te correspond au temps mis pour atteindre les 95 % de

Te = 14.5 s

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2.3

Critères de performance d’une régulation :

Précision, amortissement, rapidité, permettent d’exprimer les performances d’une régulation. En règle générale, on cherche à obtenir un temps de réponse Te et un amortissement par période faibles.

On peut retenir le chiffre de 15% comme valeur moyenne acceptable de dépassement.

Insistons sur le fait que si la mise au point de la régulation est effectuée à partir d’une réponse due à des changements de consigne, c’est généralement à des variations de grandeurs perturbatrices que la régulation est soumise. La théorie montre que si la stabilité qui est la condition indispensable, est assurée dans le premier cas, elle le sera dans le second, mais l’allure du transitoire sera différente.

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Technologie et réglage des régulateurs

1. Technologie des régulateurs

Chapitre 3
Chapitre 3

1.1 Définition

Un régulateur est un mécanisme automatique qui élabore un signal de commande U en fonction de l’écart de réglage M-C selon un algorithme donné f : U=f((M-C))

de réglage M-C selon un algorithme donné f : U=f((M-C)) 1.2 Les différentes parties d'un régulateur

1.2 Les différentes parties d'un régulateur

Les signaux: :

M : mesure, elle provient du transmetteur (grandeur à régler), elle est normalisée (4 - 20 mA, 0,2 -1 bar)

C : Consigne externe (elle provient d’un instrument extérieur) ou interne.

U : Sortie du régulateur, signal de commande, qui actionne l’organe de réglage (vanne) (4 - 20 mA, 0,2 -1 bar)

Les blocs. U : Sortie du régulateur , signal de commande, qui actionne l’organe de réglage (vanne)

du régulateur , signal de commande, qui actionne l’organe de réglage (vanne) (4 - 20 mA,
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19

1.3

Signaux reçus et transmis par un régulateur :

Ce sont des signaux analogiques continus dont les plus courants sont :

- pneumatiques

Pm de 200 à 1 000 hPa ou

(mbar)

ou bien

Pm de

3 à 15 PSI

 

- électriques

Im de

4 à

20 mA

ou bien

Im de

10 à

50 mA

 

etc…

mA ou bien Im de 10 à 50 mA   etc… 1.4 Les différentes parties d'un
mA ou bien Im de 10 à 50 mA   etc… 1.4 Les différentes parties d'un

1.4 Les différentes parties d'un régulateur et Quelques

indications sur les régulateurs industriels

Les réglageset Quelques indications sur les régulateurs industriels Réglage de la consigne Réglage des actions P, I

Réglage de la consigne

Réglage des actions P, I et D

Réglages des limites de la sortie du régulateur pour ne pas endommager la vanne

Réglage de la sortie en position manuelle

Les sélecteursla vanne Réglage de la sortie en position manuelle Consigne interne et externe Sens d’action du

Consigne interne et externe

Sens d’action du régulateur

Passage du mode automatique à manuel

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Les indicateurs Indicateur de consigne Indicateur de mesure Indicateur de l’erreur de réglage Indicateur de

Les indicateurs

Indicateur de consigne

Indicateur de mesure

Indicateur de l’erreur de réglage

Indicateur de la sortie du régulateur

Quelques indications sur les régulateurs industrielsde réglage Indicateur de la sortie du régulateur Mesure : PV (process variable) Consigne interne :

Mesure : PV (process variable) Consigne interne : L ou Local

Sortie : OUT (output)

Consigne : SP (set point)

Direct : Direct ou Decrease

(+) : Directe

Manuel : M, MAN ou Manual

Limites hautes : O.H. ou L.H.

Consigne externe D ou R (Distance ou Remote)

Consigne suiveuse PVT : Process Variable Tracking

I : Inverse ou Increase

(-) : Inverse

Auto : A, Aut. Auto

Limites basses : O.L. ou L.B

1.5 Classification des régulateurs

Les régulateurs sont classés comme suit :

des régulateurs Les régulateurs sont classés comme suit : Selon la nature de l’énergie qu’ils utilisent

Selon la nature de l’énergie qu’ils utilisent

Pneumatique : sortie 0.2 à 1 bar. Ils sont utilisés dans l’industrie chimique du gaz, ne présentent pas de danger d’explosion, de moins au moins utilisés car lents et encombrants.

Les régulateurs pneumatique, toujours présents sur le marché, ont un aspect similaire et avec des possibilités identiques à celles des régulateurs électroniques.

Les signaux d’entrée et de sortie, sont des pressions d’air modulées, dont l’échelle est généralement 0.2 à 1 bar. La consigne externe est souvent en option.

Un moteur pas à pas, permet de piloter le point de consigne dans le cas d’une commande par calculateur.

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Régulateur pneumatique à équilibre de moments de forces 4-20 d’amplificateurs opérationnels. Electronique : sortie
Régulateur pneumatique à équilibre de moments de forces 4-20 d’amplificateurs opérationnels. Electronique : sortie

Régulateur pneumatique à équilibre de moments de forces

Régulateur pneumatique à équilibre de moments de forces 4-20 d’amplificateurs opérationnels. Electronique : sortie

4-20

d’amplificateurs opérationnels.

Electronique

:

sortie

mA

utilisent

des

signaux

analogiques

à

base

Ces régulateurs utilisent une électronique analogique, à base d’amplificateurs opérationnels, ils cèdent le pas à la technologie numérique, mais sont encore nombreux dans l’industrie.

Numérique : Sortie sous forme numérique. La technologie numérique permet d’avoir une grande souplesse : opération arithmétique, auto ajustage des coefficients, possibilité d'émettre ou de recevoir des données. La différence fondamentale dans la présentation de ces régulateurs est un clavier opérateur, intégré ou indépendant (micro console), permettant d’émettre ou de recevoir des données.

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22

La technologie numérique permet avec une grande souplesse, une extension des possibilités du régulateur :

- Possibilité d’avoir plusieurs entrées,

- Choix du signal d’entrée (courant, tension, fréquence, couple thermoélectrique, sonde platine,…)

- Traitement du signal d’entrée (extraction de racine carré, filtrage, linéarisation,…)

- Mise à l’échelle ( valeur et format ) des indicateurs.

- Choix du type d’alarme, soit sur la mesure, soit sur l’écart,

- Affichage précis des données telles qu’actions, limites, …

- Equilibrages automatiques

- Choix du mode de dérivée, soit sur la mesure soit sur l’écart,

- Consigne suiveuse (tracking ), en position manuelle, la consigne suit la mesure. La technologie numérique permet, dans certains cas, au régulateur de calculer lui- même, les actions à afficher, on distingue :

- Les régulateurs auto réglant qui calculent les actions PID à un point de fonctionnement donné, et ce à partir d’une intervention humaine.

- Les régulateurs auto-adaptatifs qui calculent et ajustent en permanence les paramètres de leur algorithme ( PID ou autre ) en fonction de l’évolution du procédé.

Une liaison numérique est prévue, permettant de relier et de faire communiquer le régulateur avec d’autres instruments tels que : superviseur, calculateur ou autres régulateurs.

Selon le type d’actiontels que : superviseur, calculateur ou autres régulateurs. Régulateur P Régulateur PI Régulateur PD Régulateur PID

Régulateur P

Régulateur PI

Régulateur PD

Régulateur PID

Tout ou rien

Selon le sens d’action : le sens d’action est inversible et est choisi en fonction de celui de la : le sens d’action est inversible et est choisi en fonction de celui de la vanne. Le sens de celle ci est fixé en fonction des conditions de sécurité. Ainsi par exemple, une vanne de réglage d’un gaz combustible doit être fermée par manque d’air.

Direct - l’augmentation de la mesure provoque l’augmentation de la commande.

Inverse - l’augmentation de la mesure provoque la diminution de la commande.

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Description du régulateur numérique Foxboro 762

Description du régulateur numérique Foxboro 762 24
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Description du régulateur numérique Protronic 100

Description du régulateur numérique Protronic 100 28
Description du régulateur numérique Protronic 100 28
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2. Actions des Régulateurs PID

2.1 Action proportionnelle

2.1.1 Rappel

Pleine échelle : C'est l'ensemble des valeurs que peut prendre l'entrée mesure du régulateur ; X de 0 à 100. Elle est généralement réglée au niveau du régulateur par deux paramètres, X_ {min} et X_ {max}.

2.1.2 Présentation

BANDE PROPORTIONNELLE : BPdeux paramètres, X_ {min} et X_ {max}. 2.1.2 Présentation C’est la variation en % de l’entrée

C’est la variation en % de l’entrée du régulateur nécessaire pour que la sortie varie de 100%. Elle est d’autant plus faible que le gain est élevé donc que le régulateur est sensible : BP%=100/K.

BP est de l'ordre de 3 à 400% dans les régulateurs électroniques

Réponse indicielle de P-régulateurde 3 à 400% dans les régulateurs électroniques 2.1.3 Représentation fonctionnelle d'une régulation

électroniques Réponse indicielle de P-régulateur 2.1.3 Représentation fonctionnelle d'une régulation

2.1.3 Représentation fonctionnelle d'une régulation proportionnelle

Dans le cas d'une régulation à action inverse, le schéma fonctionnel d’un régulateur à action proportionnelle est donné par la figure suivante :

Kp = gain de correcteur :

Kp

100

Xp

suivante :  Kp = gain de correcteur : Kp  100 Xp Schéma fonctionnel d'une

Schéma fonctionnel d'une régulation proportionnelle

30
30

2.2 Action intégrale

2.2.1 Qu'est-ce qu'une action intégrale ?

On veut :

Une action qui évolue dans le temps ;

Une action qui tend à annuler l'erreur statique.

Cette fonction est remplie par l'opérateur mathématique : 'intégral par rapport au temps'. Ainsi, dans un régulateur, on définie l'action intégrale à partir d'un des deux paramètres Ti ou Ki avec :

Y(t)

Ki

t

t0

( W(t) - X(t))dt

1

Ti

t

t0

( W(t) - X(t))dt

Ti est le temps intégral, définie en unité de temps. Ki le gain intégral, définie en coup par unité de temps.

2.2.2 Fonctionnement

Pour étudier l'influence de l'action intégrale, on s'intéressera à la réponse du module intégral à un échelon. Plus Ki est grand (Ti petit), plus la valeur de la sortie Y augmente rapidement. Le temps Ti est le temps pour que la commande Y augmente de la valeur de l'entrée E=W-X.

commande Y augmente de la valeur de l'entrée E=W-X . Influence de Ti sur la commande

Influence de Ti sur la commande

2.2.3 Supprimer l'action intégrale

Pour annuler l'action intégrale, il existe plusieurs solutions, fonction du régulateur. Si, on règle l'action intégrale à l'aide du gain Ki, il suffit de mettre Ki à zéro. Dans le cas où le réglage du gain intégral se fait à l'aide du temps Ti, il y a deux solutions :

Mettre Ti à zéro, si c'est possible ;

Sinon mettre Ti à sa valeur maximale. Si le correcteur est coopératif, il indiquera supp.

2.2.4 Rôle et domaine d’utilisation de l’action intégrale

Dans les régulateurs industriels on affiche 1/Ti, alors Ti est d’autant plus grand que

l’action intégrale est faible. Le rôle principal de l’action intégrale est d’éliminer

31
31

l’erreur statique. Toutefois l’action intégrale est un élément à retard de phase, donc l’augmentation de l’action intégrale (c.à.d. diminuer Ti) produit une instabilité. La valeur optimale est choisie pour satisfaire un compromis stabilité- rapidité. Si le système possède lui même un intégrateur (exemple niveau), l’action I est quand même nécessaire pour annuler l’écart de perturbation car, suite aux variations de la consigne l'intérêt de I est moindre car l’écart s’annule naturellement. Dans l’industrie, on utilisera l’action I chaque fois que nous avons besoin, pour des raisons technologiques, d’avoir une précision parfaite - exemple : la régulation de la pression ou température dans un réacteur nucléaire. De plus, il faut souligner que l’action I est un filtre donc il est intéressant de l’utiliser pour le réglage des paramètres très dynamiques tels que la pression.

2.2.5 Action conjuguée PI

Définitiontrès dynamiques tels que la pression. 2.2.5 Action conjuguée PI Fonction de transfert : Réponse indicielle

dynamiques tels que la pression. 2.2.5 Action conjuguée PI Définition Fonction de transfert : Réponse indicielle

Fonction de transfert: :

dynamiques tels que la pression. 2.2.5 Action conjuguée PI Définition Fonction de transfert : Réponse indicielle

Réponse indicielledes paramètres très dynamiques tels que la pression. 2.2.5 Action conjuguée PI Définition Fonction de transfert

dynamiques tels que la pression. 2.2.5 Action conjuguée PI Définition Fonction de transfert : Réponse indicielle
dynamiques tels que la pression. 2.2.5 Action conjuguée PI Définition Fonction de transfert : Réponse indicielle
32
32

La Bande Proportionnelle BPBP%=100/K Le temps d’intégration Ti [sec.] ou en nombre de répétition par minute Sens physique

BP%=100/K

Le temps d’intégration Ti [sec.] ou en nombre de répétition par minute [sec.] ou en nombre de répétition par minute

Sens physique de Ti, intégrons U(t) de 0 à Ti :

minute Sens physique de Ti , intégrons U(t) de 0 à Ti : U=2K(M-C)+U0 = 2

U=2K(M-C)+U0 = 2 fois l'action de P

En général, le régulateur ne fonctionne pas en action intégrale pure (trop instable). Il fonctionne en correcteur Proportionnel Intégral (PI). Le couple, Bande Proportionnelle - Temps Intégral, définit deux types de fonctionnement qui sont représentés dans le tableau Suivant :

Structures d'un régulateur PI

dans le tableau Suivant : Structures d'un régulateur PI Conséquences : Dans un régulateur série, la

Conséquences : Dans un régulateur série, la modification de la bande proportionnelle, entraîne la modification de l'influence de l'action intégrale. Avant de procéder au réglage du régulateur, il est nécessaire de connaître sa structure interne.

2.3 Action dérivée

2.3.1 Qu'est-ce qu'une action dérivée ?

C'est une action qui amplifie les variations brusques de la consigne. Elle a une action opposée à l'action intégrale. Cette fonction est remplie par l'opérateur mathématique :

'dériver par rapport au temps'. Ainsi, dans un régulateur, on définie l'action dérivé à partir du temps dérivé Td avec :

Y(t) Td.

d

dt

Le temps dérivé Td s'exprimer en unité de temps.

33
33

Td représente l'écart, en temps entre les réponses proportionnelles seules (P), et proportionnelles dérivées(PD).

Td est donc le temps d'avance d'une réponse PD par rapport à une réponse en P seule.

Afin de limiter la sortie d’un régulateur ayant une action dérivée, en pratique l’action dérivée est filtrée en ajoutant un élément de premier ordre. L’action dérivée pure Td.p

devient alors :

W(p)

Td.p

1

p

pure Td.p devient alors : W(p)  Td.p 1   p 2.3.2 Fonctionnement Pour étudier
pure Td.p devient alors : W(p)  Td.p 1   p 2.3.2 Fonctionnement Pour étudier
pure Td.p devient alors : W(p)  Td.p 1   p 2.3.2 Fonctionnement Pour étudier
pure Td.p devient alors : W(p)  Td.p 1   p 2.3.2 Fonctionnement Pour étudier
pure Td.p devient alors : W(p)  Td.p 1   p 2.3.2 Fonctionnement Pour étudier
pure Td.p devient alors : W(p)  Td.p 1   p 2.3.2 Fonctionnement Pour étudier

2.3.2 Fonctionnement

alors : W(p)  Td.p 1   p 2.3.2 Fonctionnement Pour étudier l'influence de l'action
alors : W(p)  Td.p 1   p 2.3.2 Fonctionnement Pour étudier l'influence de l'action

Pour étudier l'influence de l'action dérivée, on s'intéressera à la réponse du module dérivé à une rampe. Plus Td est grand, plus la valeur de la sortie Y sera importante. Le temps Td est le temps pour que l'entrée E augmente de la valeur de la sortie Y.

que l'entrée E augmente de la valeur de la sortie Y . Influence de Td sur

Influence de Td sur la commande

2.3.3 Supprimer l'action dérivée

Pour annuler l'action dérivée, il suffit de mettre Td à 0.

34
34

2.3.4

Rôle et domaine d’utilisation de l’action dérivée

L’action dérivée compense les effets du temps mort du process. Elle a un effet

stabilisateur mais une valeur excessive peut entraîner une instabilité. La présence de

l’action dérivée permet donc d’augmenter la rapidité du système en augmentant le

gain sans être inquiété par la stabilité. Dans l’industrie, l’action D n’est jamais utilisée

seule mais en général avec l’action intégrale. On recommande de l’utiliser pour le

réglage des paramètres lents tels que la température. Par contre en présence des

paramètres bruités, l’action dérivée est déconseillée. En effet un signal bruité ayant

par exemple la fréquence du réseau (50 hz) sera amplifiée en le dérivant.

du réseau (50 hz) sera amplifiée en le dérivant. 2.3.5 Action conjuguée PID En général, le

2.3.5 Action conjuguée PID

En général, le régulateur ne fonctionne pas en action dérivée pure (trop instable). Il fonctionne en correcteur Proportionnel Intégral Dérivé (PID). Le triplet, Bande Proportionnelle - Temps Intégral - Temps dérivé, définit trois types de fonctionnement qui sont représentés dans le tableau suivant.

Remarque : Les régulateurs électroniques (tous ceux de la salle de travaux pratiques) ont une structure mixte.

Structures d'un régulateur PID

(tous ceux de la salle de travaux pratiques) ont une structure mixte. Structures d'un régulateur PID
35
35

2.3.6 Déterminer la structure interne d'un régulateur

Pour déterminer la structure d'un régulateur, il faut l'isoler du système (faire en sorte qu'il n'agisse plus sur la mesure) et le mettre en fonctionnement automatique. Il suffit alors de suivre le logigramme suivant (on observe la commande Y du régulateur en réponse à un échelon de la mesure X ou de consigne W). Pour avoir des mesures aisées, on prendra les valeurs suivantes :

des mesures aisées, on prendra les valeurs suivantes : Détermination de la structure d'un régulateur

Détermination de la structure d'un régulateur Influence du temps dérivé

2.4 Résumé des actions des corrections P, I et D

Action

Rôle et domaine d'utilisation

 

L'action Proportionnelle corrige de manière instantanée, donc rapide, tout

écart de la grandeur à régler, elle permet de vaincre les grandes inerties du

système. Afin de diminuer l'écart de réglage et rendre le système plus rapide,

P

on augmente le gain (on diminue la bande proportionnelle) mais, on est

limité par la stabilité du système. Le régulateur P est utilisé lorsqu’on désire

régler un paramètre dont la précision n'est pas importante, exemple : régler le

niveau dans un bac de stockage.

 

L'action intégrale complète l'action proportionnelle. Elle permet d'éliminer

I

l'erreur résiduelle en régime permanent. Afin de rendre le système plus

dynamique (diminuer le temps de réponse), on diminue l'action intégrale

36
36

mais, ceci peut provoquer l'instabilité en état fermé.

L'action intégrale est utilisée lorsqu’on désire avoir en régime permanent, une précision parfaite, en outre, elle permet de filtrer la variable à régler d'où l'utilité pour le réglage des variables bruitées telles que la pression.

L'action Dérivée, en compensant les inerties dues au temps mort, accélère la réponse du système et améliore la stabilité de la boucle, en permettant notamment un amortissement rapide des oscillations dues à l'apparition d'une perturbation ou à une variation subite de la consigne.

Dans la pratique, l'action dérivée est appliquée aux variations de la grandeur

à régler seule et non de l'écart mesure-consigne afin d'éviter les à-coups dus à une variation subite de la consigne.

L'action D est utilisée dans l'industrie pour le réglage des variables lentes telles que la température, elle n'est pas recommandée pour le réglage d'une variable bruitée ou trop dynamique (la pression). En dérivant un bruit, son amplitude risque de devenir plus importante que celle du signal utile.

D

3. Vérification des actions des régulateurs

3.1 Schéma du stand de vérification

des régulateurs 3.1 Schéma du stand de vérification 3.2 Vérification de l’action proportionnelle 1. Mettre la

3.2 Vérification de l’action proportionnelle

1. Mettre la sortie U à U0 = 50%.

2. Afficher un gain K quelconque (exemple K=1 donc BP=100%).

37
37

3.

Mette l’action intégrale maximale (pour éliminer l’action intégrale).

4. Afficher Td=0 (pour éliminer l’action dérivée).

5. Varier à l’aide du générateur de signaux la grandeur M et mesurer U

Calculer alors :

K

U

BP

100

M

 

K

et comparer avec la valeur affichée.

6. Répéter pour plusieurs valeurs sur toute la gamme de la BP.

3.3 Vérification de l’action intégrale

1. Mettre la sortie U à U0 = 50%.

2. Afficher un gain K quelconque (exemple K=1 donc BP=100%).

3. Afficher Td=0 (pour éliminer l’action dérivée).

4. Fixer à l’aide du générateur de signaux la grandeur M.

5. Mette l’action intégrale égale à 1seconde Ti =1seconde par exemple,

6. alors à t= 1 seconde, vous devez avoir U(t=1sec.) = 2M.K + U0 .= 2.M.1 + U0 (2

fois l’action P).

7. Répéter l’opération pour plusieurs valeurs de Ti sur toute sa gamme et comparer

avec la valeur affichée.

3.4 Vérification de l’action dérivée

1.

Mettre la sortie U à U0 = 50%.

2.

Afficher un gain K quelconque (exemple K=1 donc BP=100%).

3.

Afficher Ti infini (pour éliminer l’action intégrale).

4.

Afficher un temps dérivé Td.

4.

Introduire à l’aide du générateur de signaux une rampe M = at ,

5.

alors à t = 1 seconde, vous devez avoir U(t=1sec.) = 2M.K.Td + U0 = 2.M.1. Td +

U0 (2 fois l’action P).

7. Répéter l’opération pour plusieurs valeurs de Td sur toute sa gamme et comparer

avec la valeur affichée

38
38

4 Régulateur dans la boucle avec dérivée sur X ou sur M

4.1 Régulateur avec dérivée sur x :

la boucle avec dérivée sur X ou sur M 4.1 Régulateur avec dérivée sur x :

4.2 Régulateur avec dérivée sur M

la boucle avec dérivée sur X ou sur M 4.1 Régulateur avec dérivée sur x :
39
39

5

Régulateur avec entrée FeedForward :

Consigne

externe

Consigne Command interne e manuelle Manu Ci Sortie - x + P.I.D + Auto Ce
Consigne
Command
interne
e manuelle
Manu
Ci
Sortie
- x
+
P.I.D
+ Auto
Ce

Mesure M

Entrée Feedforward

6 Régulateur avec entrée bias : Consigne Command interne e manuelle Manu Ci Consigne -
6 Régulateur avec entrée bias :
Consigne
Command
interne
e manuelle
Manu
Ci
Consigne
- x
+
Sortie
externe
P.I.D
+
Auto
Ce
Mesure M
Entrée Bias
40
40

7. Réglage des paramètres des régulateurs

8.1 Problématique

Afin d’augmenter les performances d’un système, on peut agir sur les paramètres du

régulateur afin de les régler à leur valeurs optimums selon un critère choisi. Mais,

quelquefois l’algorithme de régulation utilisé (exemple PID) ne peut plus assurer la

stabilité ou de bonnes performances car le système à commander présente par

exemple un temps de retard important, alors on est contraint d’agir sur la structure de

la boucle de régulation (cascade, compensation etc

performants (retour d’état, optimal, découplage etc )

)

ou utiliser des algorithmes plus

8.2 Méthode théorique des réglages

des algorithmes plus 8.2 Méthode théorique des réglages Remarque La méthode théorique de calcul des paramètres

Remarque

La méthode théorique de calcul des paramètres nécessite la connaissance du modèle du système à commander. Leur efficacité dépend de la précision et de la robustesse du modèle. C’est pourquoi, dans l’industrie elles sont rarement utilisées, surtout pour la commande des processus complexes (chimiques )

8.3 Méthodes pratiques de réglages

Problématiquecomplexes (chimiques ) 8.3 Méthodes pratiques de réglages Quelles valeurs de K, Ti et Td pour

) 8.3 Méthodes pratiques de réglages Problématique Quelles valeurs de K, Ti et Td pour avoir

Quelles valeurs de K, Ti et Td pour avoir les meilleures performances du système?

Problématique Quelles valeurs de K, Ti et Td pour avoir les meilleures performances du système? En

En boucle Ouverte

41
41
Ks  Ki   y  x Gain Statique du Système stable ouverte tg

Ks

Ki

Ks  Ki   y  x Gain Statique du Système stable ouverte tg 

y

x

Gain Statique du Système stable ouverte

tg

x

y .

t

x

Gain Statique du Système instable ouverte

Choix du type de règulateur en fonction de la réglabilté

Réglabilité T/

10 à 20

5 à 10

2 à 5

>20

<2

Régulateur

P

PI

PID

Tout ou rien

mutiboucles

Calcul des actions P,I, et D pour les systèmes stables

Modes Action P PI série PID série P parallèle PI parallèle PID mixte
Modes Action P
PI série
PID série
P parallèle
PI parallèle
PID mixte

K

0.8T/Ks.

0.8T/Ks.

0.8T/Ks.

0.85T/Ks.

(T/)+0.4)/1.2Ks

(T/)+0.4)/1.2Ks

Ti

Maxi

T

(Ks.)/0.80

T

(Ks. )/0.75

T+0.4

Td 0 0 0 0.4 0.35T/Ks (T. )/(+2.5T)
Td
0
0
0
0.4
0.35T/Ks
(T. )/(+2.5T)

Calcul des actions P,I,etD pour les systèmes instables

Modes P PID P PI série PID série PI parallèle Action parallèle mixte K 0.8/Ki.
Modes
P
PID
P
PI série PID série
PI parallèle
Action
parallèle
mixte
K
0.8/Ki.
0.8/Ki.
0.8/Ki. 
0.85/Ki. 
0.9/Ki. 
0.9/Ki. 
Ti
Maxi
5
(Ki..)/0.15
4.8
(Ki..)/0.15
5.2
Td
0
0
0
0
0.35T/Ki
0.4
42
42

Choix du mode de réglage dans le cas d'un système instable1. 0.05<Ki  <0.1 alors P 2. 0.1<Ki  <0.2 alors PI 3. 0.2<Ki 

1. 0.05<Ki<0.1 alors P

2. 0.1<Ki<0.2 alors PI

3. 0.2<Ki<0.5 alors PID

4. 0.05<Kialors Tout ou rien

5. Ki>0.5 multiboucles

Remarque alors Tout ou rien 5. Ki  >0.5 multiboucles  Ks.  doit être sans

Ks. doit être sans unité

Si on est limite de PID, on doit utiliser des boucles multiples cascade, ou régulateurs numériques.

43
43

Fonctions Supplémentaires des Régulateurs Numériques

Chapitre 4
Chapitre 4

1 EXTRACTION DE RACINE CARREE :

Numériques Chapitre 4 1 EXTRACTION DE RACINE CARREE : L’extraction de racine carrée sert à relinéariser

L’extraction de racine carrée sert à relinéariser des mesures de débit faites par mesure de pression différentielle (si cette opération n’est pas déjà directement faite au sein du transmetteur). La fonction racine carrée fonctionne selon la loi :

S% = 10 . E %

Comme le montrent le tableau et la courbe ci-dessous, cette fonction se caractérise par une amplification très prononcée des faibles valeurs du signal d’entrée.

Signal

4,00

4,04

4,16

4,80

5,60

8,00

12,00

16,00

20,00

d’entrée

en Ma

Valeur

0,00%

0,25%

1,00%

5,00%

10,00%

25,00%

50,00%

75,00%

100,00%

%

du

signal

d’entrée

Valeur

0,00%

5,00%

10,00%

22,36%

31,62%

50,00%

70,71%

86,60%

100,00%

% après

la

racine

44
44
Remarque : lorsque le signal d’entrée est inférieur à 0%, la plus part des régulateurs

Remarque : lorsque le signal d’entrée est inférieur à 0%, la plus part des régulateurs maintiennent malgré tout la valeur de sortie de la fonction à 0% car on ne peut mathématiquement pas faire la racine carrée d’une valeur négative. Cela peut cacher une dérive négative du zéro de l’appareil de mesure.

2

FILTRE

carrée d’une valeur négative. Cela peut cacher une dérive négative du zéro de l’appareil de mesure.
45
45

Les signaux analogiques industriels et plus particulièrement les signaux de mesures sont fréquemment bruités. Le signal parasite qui les entache peut provenir de la technique de mesure (par exemple présence de vortex au niveau de la prise d’impulsion). Il peut aussi être généré par des perturbations électromagnétiques.

Ces parasites peuvent poser des problèmes à plusieurs niveaux :

- L’affichage : la lecture de la mesure devient difficile car la valeur change en permanence.

- L’enregistrement : le bruit rend son exploitation beaucoup moins aisée.

- La régulation : Le bruit est retransmis sur le signal de sortie à travers le régulateur PID et plus particulièrement les actions P et D surtout si elles sont fortes. Un signal de commande bruité peut poser des problèmes au niveau de l’organe de réglage et de la stabilité de la boucle.

Pour éviter ces problèmes on utilise des fonctions de filtrage (filtre du premier ordre en principe). Ces fonctions peuvent être activées :

- Au niveau du capteur ou des convertisseurs et interfaces (amortissement, damping). Les parasites liés à la mesure sont alors neutralisés à la source.

- Au niveau de l’entrée physique pour les systèmes numériques et les automates. Le signal filtré est alors utilisable pour toutes les utilisations internes de l’appareil.

- Au niveau de l’entrée mesure des régulateurs PID de type monobloc ;

Ces filtres sont de types électroniques (exemple : filtre 50/60 Hz) ou numériques.

D’autres part, des éléments mécaniques au niveau des appareils de mesure constituent parfois des filtres « naturels ». C’est le cas des dispositifs tampons sur les prises de pression ou les gaines, puits ou cannes pyrométriques pour les mesures de températures.

Choix de la valeur de la constante de temps de filtrage :

Si on considère que le bruit parasite est assimilable à un signal sinusoïdal de fréquence fixe la constante de temps peut être fixée en fonction de la période T (1) de ce signal et de l’atténuation du bruit désirée.

de temps peut être fixée en fonction de la période T (1) de ce signal et
46
46

Constante de temps de filtrage en multiple de T

0.1 T

0.2 T

0.3 T

0.5 T

T

2 T

3 T

5 T

10

T

20

T

(1)

   

Atténuation

15 %

38 %

53 %

70 %

84 %

92 %

95 %

97 %

98

%

99

%

En fait, on ne peut souvent faire qu’une évaluation grossière de T. La constante de temps de filtrage est, la plus part du temps, réajustée pragmatiquement au vu des résultats. Le filtre peut aussi occasionner des problèmes au niveau de la boucle de régulation :

- Il peut rajouter un ordre supplémentaire sur la boucle et diminuer ainsi sa stabilité. Ce sera par exemple le cas si, pour éliminer des effets de vague, on filtre de façon importante un niveau.

- A l’inverse si on place un filtre dont l’importance est supérieure à celle du procédé cela augmentera artificiellement la stabilité de la boucle et permettra, par exemple, de mettre un gain important qui, sans ce filtre aurait mis en pompage la boucle. Mais la mesure brute sera alors soumise à des variations bien supérieures à celles visibles sur la mesure filtrée. Ce sera par exemple le cas si l’on met un filtre important (qq. Dizaines de secondes) sur une boucle de débit.

Ce sera par exemple le cas si l’on met un filtre important (qq. Dizaines de secondes)
47
47

3 RAMPE SUR LA CONSIGNE :

3 RAMPE SUR LA CONSIGNE : La rampe de consigne permet de répercuter de façon graduelle,

La rampe de consigne permet de répercuter de façon graduelle, sur la consigne effective traitée par le PID, des variations rapides de consigne brute (par exemple lors d’un changement de consigne par saisie/validation sur un clavier).

Elle se dosera par une pente maximale paramétrable en % ou en unité physique par unité de temps. Certains régulateurs disposent de deux taux différents pour les variations de consignes positives et négatives.

Exemple : pente maximale de variation positive et négative de consigne :

10°C /mn

consignes positives et négatives. Exemple : pente maximale de variation positive et négative de consigne :
48
48

4 GENERATEUR

DE

PROFIL

aussi programmateur) :

CONSIGNE

(appelé

DE PROFIL aussi programmateur) : CONSIGNE (appelé Permet de générer automatiquement l’évolution d’une

Permet de générer automatiquement l’évolution d’une consigne selon une séquence prédéfinie. Utilisé pour des fonctionnements cycliques ou séquentiels d’un procédé ou, par exemple, pour gérer automatiquement les paliers de mise en service d’une installation de type thermique ou pour des cycles batch.

49
49

5

RAMPE SUR LA SORTIE :

5 RAMPE SUR LA SORTIE : La rampe de sortie permet de limiter les variations trop

La rampe de sortie permet de limiter les variations trop rapides de la sortie.

Elle fonctionne selon un principe identique à celui de la fonction rampe sur la consigne. Son effet est équivalent à celui que l’on obtient lorsqu’on limite directement les vitesses de mouvement de l’organe de réglages en limitant le débit d’air de remplissage / vidange sur le servomoteur d’une vanne ou par les rampes d’accélération et de décélération sur les variateurs de vitesse.

Elle se dose par une pente maximale paramétrable en % par unité de temps.

Choix du taux de la rampe :

Le taux de rampe est choisi en fonction de considérations liées au procédé et à l’exploitation (exemple : éviter des à-coups, des coups de béliers, limiter les vitesses de changement d’allures…)

Attention : le fait d’activer ce type de rampe ne peut que dégrader la dynamique, voir la stabilité de la boucle de régulation. Plus le régulateur devra effectuer des variations d’amplitude importante sur la sortie pour résorber un écart, plus cette fonction s’avérera contraignante et introduira implicitement un retard dans la boucle. Les performances de la boucle (temps d’établissement en boucle fermée, dépassement, amortissement) seront différentes selon l’ampleur des sollicitations (échelons de consigne, importance des perturbations). Cela pourra contraindre à minorer les actions PID de la boucle.

50
50

6 AUTOREGLAGE :

6 AUTOREGLAGE : L’autoréglage est une séquence que l’on déclenche sur le régulateur et qui lui

L’autoréglage est une séquence que l’on déclenche sur le régulateur et qui lui permet d’identifier, selon sa propre méthode, le comportement du procédé, et, d’en déduire les réglages optimaux à affecter au régulateur.

- La séquence d’autoréglage peut être soit :

- Manuelle : c’est alors le technicien qui effectue manuellement les variations (échelons) de sortie lorsque le régulateur le lui demande.

- Automatique à des valeurs de sortie prédéfinies par paramétrage.

- Automatique à des valeurs de sortie choisies par le constructeur. Ces valeurs peuvent être 0 et 100 % !

A l’issue d’une séquence d’autoréglage réussie, le régulateur prend automatiquement les réglages PID optimaux qu’il vient de calculer.

51
51
Conclusion : Avant de lancer une séquence d’autoréglage vérifier que son déroulement ne va pas

Conclusion :

Avant de lancer une séquence d’autoréglage vérifier que son déroulement ne va pas avoir des effets néfastes.

Vérifier qu’il ne se produit aucune perturbation durant la séquence.

Si possible renouveler la séquence pour vérifier que le régulateur n’est pas trop versatile dans ces opinions.

7 AUTO-ADAPTATIF :

la séquence pour vérifier que le régulateur n’est pas trop versatile dans ces opinions. 7 AUTO-ADAPTATIF
52
52

En fonctionnement automatique, dès que l’écart dépasse une valeur prédéfinie de la consigne, le régulateur lance une analyse du comportement du régulateur PID en jugeant la manière avec laquelle le PID ramène (ou pas !) la mesure à la consigne. A partir de son analyse il retouche éventuellement tout ou partie des actions PID.

il retouche éventuellement tout ou partie des actions PID. Conclusion : Pour pouvoir analyser correctement le

Conclusion :

Pour pouvoir analyser correctement le comportement du régulateur, l’autoadaptation génère des réglages PID qui engendrent un comportement de la boucle de type oscillant amorti. Ce comportement n’est pas souhaitable pour n’importe quelle boucle industrielle.

Cette fonction ne peut compenser les effets sur la boucle des changements de « comportement » du procédé que si ces changements sont lents par rapport à la dynamique de la boucle.

8 LE CHARGEMENT AUTOMATIQUE D’ACTIONS

ADAPTEES AU POINT DE FONCTIONNEMENT :

par rapport à la dynamique de la boucle. 8 LE CHARGEMENT AUTOMATIQUE D’ACTIONS ADAPTEES AU POINT
53
53

Consiste à définir des tableaux de « sets » de réglages PID qui seront chargés automatiquement en fonction de la « zone » de mesure, de consigne et/ou de sortie dans laquelle la boucle fonctionne.

Exemple :

Valeur de la sortie

BP%

TI

TD

0%<S%<20%

120

%

2’

0’

20%<S%<40%

100

%

1,2’

0’

40%<S%<60%

70%

1’

0’

60%<S%<80%

50%

1’

0,1’

80%<S%<100%

50%

0,8’

0,2’

54
54

Maintenance des régulateurs numériques

Chapitre 5
Chapitre 5

1 Points névralgiques des régulateurs numériques

L’Alimentation

Regulateur Numérique
Regulateur
Numérique
numériques L’Alimentation Regulateur Numérique Face Avant Entrées Sorties Les problèmes d’une boucle de

Face Avant

Entrées

Sorties

Les problèmes d’une boucle de régulation proviennent pour l’essentiel :

- Des défauts des chaînes de mesure ou de commande qui sont traités dans la partie mesure.

- D’un comportement trop nerveux (pompage !) ou trop mou de la boucle de régulation qui nécessite une retouche des réglages du régulateur.

Dans certains cas c’est le régulateur lui-même qui peut être défaillant.

Sur les régulateurs numériques actuels, de part cette technologie, aucune dérive des fonctionnalité PID n’est possible. Les problèmes concernent essentiellement les quatre points névralgiques les plus « fragiles » que sont :

- Les entrées

- Les sorties

- L’alimentation électrique

- La face avant

Certains régulateurs ont des fonctions d’autotest (partiel) de leurs points sensibles.

Ces fonctions opèrent en continu ou simplement au démarrage ou sur commande et indiquent d’eux-mêmes, et de différentes manières (clignotement d’affichage ou de led, émission de codes d’erreurs), la défaillance d’un de leurs éléments.

55

2 Les entrées :

Défaut

Mise en évidence

Causes possibles

Défaillance du

Après avoir consigné et mis en manuel, la boucle de régulation puis avoir déconnecté l’arrivée de la chaîne de mesure sur le régulateur, injecter un courant entre 4 et 20 mA sur la voie d’entrée mise en doute. Vérifiez la cohérence des informations reçues par l’appareil par rapport à la valeur du signal émis.

Injection accidentelle d’un courant ou d’une tension parasite trop forts dans la boucle d’entrée (manœuvre accidentelle, foudre, électricité statique)

convertisseur

analogique/nu

mérique

(CAN)

Surchauffe du composant CAN (ventilation défaillante ou insuffisante).

Défaut d’alimentation de la boucle par le

Vérifiez la tension d’alimentation émise dans la boucle. Si elle ne correspond pas à la valeur nominale indiquée dans la notice de l’appareil (entre 18 et 35 Volt selon les matériels), renouvelez le test en ayant déconnecté la chaîne de mesure car cette chute de tension d’alimentation peut aussi résulter d’une mise en court-circuit accidentelle de la chaîne de mesure.

Injection accidentelle d’un courant ou d’une tension parasite trop fort dans la boucle d’entrée (manœuvre accidentelle, foudre, électricité statique).

régulateur (si c’est le cas).

Mise en court-circuit de l’alimentation de la boucle si celle-ci n’est pas protégée contre ce type d’accident (protection alors supposée montée en externe).

Mauvais contact, ouverture de la chaîne d’entrée

Vérifiez l’état des borniers et connections.

Tout action mécanique, vibratoire ou autre.

Si exercer des pressions sur les borniers ou connectiques, ou bouger légèrement les fils, rétabli, même très temporairement, le fonctionnement correct de la chaîne d’entrée, la présence d’un mauvais contact est avérée.

Surcharge

La surcharge d’une boucle de courant par rapport à la tension d’alimentation de la boucle, engendrera un plafonnement de la valeur du signal 4-20 mA.

Rajout d’un élément récepteur supplémentaire dans la boucle (enregistreur, centrale d’acquisition, indicateur, etc…) qui la met en surcharge, ce qui peut n’avoir d’effet que lorsque le courant atteindra une valeur importante.

d’une boucle

de courant

d’entrée.

56

3 Les sorties :

Défaut

Mise en évidence

Causes possibles

Défaillance du

Mettre le régulateur en manuel et vérifiez avec un multimètre la cohérence du signal émis par rapport à la valeur commandée en manuel.

Injection accidentelle d’un courant (ou d’une tension parasite) trop fort dans la boucle de commande (manœuvre accidentelle, foudre, électricité statique)

convertisseur

numérique/anal

ogique (CNA)

Plutôt que d’insérer le multimètre dans la chaîne de mesure, il est préférable de déconnecter celle-ci et de mesurer directement le signal brut de sortie. On évitera ainsi de prendre en compte des problèmes liés à la boucle de commande.

Surchauffe du composant CNA (ventilation défaillante ou insuffisante).

Mauvais contact, ouverture de la chaîne de commande.

Vérifiez l’état des borniers et connections.

Toute action mécanique, vibratoire ou autre.

Si exercer des pressions sur les borniers ou connectiques, ou bouger légèrement les fils, rétabli, même très temporairement, le fonctionnement correct de la chaîne de commande, la présence d’un mauvais contact est avérée.

Surcharge d’une boucle de courant de sortie.

La surcharge d’une boucle de courant par rapport à la tension maximale emmissible par la sortie, engendrera un plafonnement de la valeur du signal de commande 4-20 mA.

Rajout d’un élément récepteur supplémentaire dans la boucle (enregistreur, centrale d’acquisition, indicateur, etc…) qui la met en surcharge, ce qui peut n’avoir d’effet que lorsque le courant atteindra une valeur importante.

Défaillance d’un élément récepteur (souvent un positionneur de vanne) ayant pour effet une augmentation de son impédance.

57

4

L’alimentation :

Défaut

Mise en évidence

Causes possibles

Défaillance de

Arrêt total de l’appareil (mis hors tension)

- Tension extérieure défaillante

l’alimentation

ou entachée de pic de tension, ou d’harmoniques.

 

- Défaillance d’un des éléments du bloc alimentation : le transformateur, les composants redresseurs, ou simplement un fusible s’il en est équipé.

Une défaillance du bloc alimentation ou de simples dysfonctionnements partiels de ce dernier, peuvent entraîner une décharge de la batterie de sauvegarde des mémoires. Cette batterie peut aussi, avec l’âge, défaillir d’elle-même. Il s’en suit une perte des paramètres. Selon leurs valeurs, les nouveaux paramètres ainsi initialisés peuvent provoquer des défauts qui peuvent être interprétés à tort comme des défaillances d’entrées, de sorties ou de conduite-affichage (exemples : échelles de mesures ou d’affichages à 0, valeur maximale de la sortie à 0, forçage en manuel).

5 La face avant

Défaut

Mise en évidence

Causes possibles

Défaillance de l’affichage digital ou de la consignation d’état (led)

Arrêt total d’éléments d’affichages.

- Vieillissement du composant ou défaillance des limandes et autres connections interne du régulateur.

- Ambiance agressive (température, humidité ou acidité de l’air, etc…)

Discordance entre les valeurs affichées et la valeur réelle. Une seule des barres d’un digit d’un afficheur peut être seule défaillante créant, par exemple, l’affichage d’un 5 au lieu d’un 6 ou d’un 9.

 

- Tension extérieure défaillante ou entachée de pic de tension.

Certains régulateurs numériques ont une fonction test de l’affichage face avant.

Défaillance de

Bouton(s) innopérant(s) Attention ! : par configuration programmation ou paramétrage des boutons peuvent être inhibés

volontairement et de façon permanente ou occasionnelle

- Vieillissement du bouton et de son contact électrique.

boutons

- Ambiance agressive (température, humidité ou acidité de l’air, etc…)

- Actions répétées ou trop violentes sur les boutons qui accentuent fortement le vieillissement.

58

Caractéristiques des procédés industriels

1 Introduction

Pour le technicien de régulation le terme procédé désigne une partie ou un élément d’une unité de production industrielle ; par exemple un échangeur thermique qui comporte une régulation de température ou un ballon dont le niveau est régulé.

Chapitre 6
Chapitre 6

Procédé et régulation forment un tout indissociable. Le choix du type de boucle de régulation et leur mise au point impliquent une bonne connaissance du comportement du procédé. Le niveau du ballon ou de la température sortie échangeur présentent-ils une grande inertie ? Sont –ils stables ou instables ? Voilà quelques critères communs à tous les types de procédés que le technicien doit savoir déterminer et exploiter.

2 Procédés de fabrication continus et discontinus

2.1 Procédé continu :

Dans un procédé continu le produit fini est élaboré d’une façon ininterrompue, c’est le cas du dépropaniseur de la figure suivante où à partir d’une charge (alimentation) butane/propane, introduite en continu dans la colonne de fractionnement, on soutire de façon continue, le propane en tête et le butane en fond de colonne.

le propane en tête et le butane en fond de colonne. 2.2 Procédé discontinu : Un

2.2 Procédé discontinu :

Un procédé discontinu est un procédé où le produit fini est obtenu en quantité déterminée lors d’une seule procédure de fabrication complète. C’est le cas de

l’autoclave de la figure suivante où les principales étapes de la procédure sont :

- introduction des produits A, B et C,

- Chauffage pendant une durée limitée,

- Vidange du produit fini.

59

Les procédés discontinu sont également appelés « BATCH » ou « par lot » 3

Les procédés discontinu sont également appelés « BATCH » ou « par lot »

3 Procédés mono variable et multi variable

D’une façon générale, un procédé est dit multivariable lorsqu’une grandeur réglante agit sur plusieurs grandeurs réglées. Un procédé monovariable est un procédé ou chaque grandeur réglante agit uniquement sur sa grandeur réglée.

L’objectif du procédé de la figure suivante est de réguler la concentration Ct du produit et le débit d’extraction Qj aux moyens de deux boucles de régulation simples agissant :

L’une sur le débit eau Qa pour régler le niveau,

L’autre sur le débit de jus de fruits concentré Qj pour régler la concentration.

Une variation de débit Qa, provoque :

une variation de la concentration Ct,

une variation du niveau Nb

Une variation de débit Qj, provoque :

une variation de la concentration Ct,

une variation du niveau Nb

60

M Qa Ve Eau Qj U1 LRC C1 U2 1 M1 LT 1 AT 2
M
Qa
Ve
Eau
Qj
U1
LRC
C1
U2
1
M1
LT
1
AT
2
FT
FI
Vj
Vj

Jus de fruit concentré

C2 AIC 2
C2
AIC
2
M2
M2

Prenons l’exemple de la douche de salle de bain : c’est un procédé multivariable.

Une variation du débit eau chaude provoque :

Une variation de la température

Une variation du débit de sortie

Une variation du débit eau froide provoque :

Une variation de la température

Une variation du débit de sortie

Débit eau chaude Débit de sortie Débit eau froide
Débit eau chaude
Débit de sortie
Débit eau froide

61

4 Procédés stables et instables

4.1 Procédé stable ou naturellement stable :

Exemple : échangeur thermique

PROCEDE t 0 Signal de commande u (t) TIC Qc Fluide caloporteur Tc TCV Signal
PROCEDE
t 0
Signal de commande u (t)
TIC
Qc Fluide caloporteur
Tc
TCV
Signal de mesure
TT
Ts
M (t)
Ts : Grandeur à régler
Qc : Grandeur réglante

Grandeurs perturbatrices

Qf : Débit de charge Te : Température d’entrée Tc : Température de chauffe

A une variation d’entrée limitée, (Signal de commande de l’organe de réglage)

correspond une variation de sortie limitée (Signal de la grandeur à régler).

La variation de la sortie est proportionnelle à la variation d’entrée.

Régulateur en mode manuel

Signal de commande de la vanne Signal de mesure Régime Stable U TS 1 2
Signal de commande de la vanne
Signal de mesure
Régime Stable
U
TS
1
2
U
TS
0
1
Régime Transitoire
t 0
t
Régime Stable

62

4.2 Procédé instable ou intégrateur:

Exemple : Mélangeur

4.2 Procédé instable ou intégrateur: Exemple : Mélangeur - Grandeur à régler : Niveau H -

- Grandeur à régler : Niveau H

- Grandeur réglante : Débit Qr

- Grandeur perturbatrices :

o

Débit Ql

o

Pression amont vanne

REGULATEUR EN MANUEL

réglante : Débit Qr - Grandeur perturbatrices : o Débit Ql o Pression amont vanne REGULATEUR

63

5 Paramètres caractéristiques de la réponse d’un procédé

La connaissance des paramètres caractéristiques d’un procédé aide à la mise au point de la boucle de régulation.

5.1 Caractéristiques statiques d’un procédé

5.1.1 Caractéristique statique :

La caractéristique statique est la courbe représentative de la grandeur de sortie S en fonction de la grandeur d'entrée E : S = f(E).

Remarque : On ne peut tracer la caractéristique statique que d'un système stable.

la caractéristique statique que d'un système stable. Caractéristiques statiques Pour tracer cette courbe on

Caractéristiques statiques

Pour tracer cette courbe on prend en compte les valeurs de la sortie, en régime stable, en fonction du signal de commande.

tracer cette courbe on prend en compte les valeurs de la sortie, en régime stable, en

64

5.1.2

Gain statique

Si le système est naturellement stable, le gain statique G est le rapport entre la variation de la grandeur d'entrée S et la variation de la grandeur de sortie E.

5.1.3 Erreur statique

G

S

E

Si le système est stable, l'erreur statique E est la différence entre la consigne W et la mesure de la valeur réglée X.

E = W - X

5.1.3 Linéarisation de la caractéristique statique

La linéarisation de la caractéristique statique du procédé est réalisée par la vanne de réglage. Le principe est illustré par la figure suivante :

réglage. Le principe est illustré par la figure suivante : Caractéristique installée de l’organe de réglage

Caractéristique installée de l’organe de réglage

Caractéristique de la grandeur réglée en fonction de la grandeur réglante

65

CARACTERISTIQUE STATIQUE LINEAIRE

M 0 U
M
0
U

Le gain statique du procédé est constant.

Linéarisation de la caractéristique statique du procédé par traitement du signal de commande de la vanne.

procédé par traitement du signal de commande de la vanne. La linéarisation par cette méthode ne

La linéarisation par cette méthode ne concerne que le gain statique, les paramètres dynamiques du procédé ne sont pas pris en compte.

Si le point de fonctionnement change dans de grandes proportions il est nécessaire de modifier les actions de réglage. On peut résoudre ce problème en utilisant un système numérique de contrôle commande dans lequel on fait une auto adaptation des actions.

66

5.2 Caractéristiques dynamiques d'un procédé

5.2.1 Temps de réponse

C'est l'aptitude du système à suivre les variations de la grandeur réglante. Dans le cas d'un échelon de la grandeur réglante, la croissance de la grandeur réglée définit les différents temps de réponse. Dans l'exemple suivant, on mesure le temps de réponse à 10% qui est égal à T1 - T0.

mesure le temps de réponse à 10% qui est égal à T1 - T0. 5.2.2 Dépassement

5.2.2 Dépassement

Réponse indicielle

Le premier dépassement permet de qualifier la stabilité d'un système. Plus celui-ci sera important, plus le système sera proche de l'instabilité. Dans certaine régulation, aucun dépassement n'est toléré. Dans la réponse indicielle de la figure précédente le premier dépassement est de 20 %.

67

Identification des procédés industriels

1 Introduction

Chapitre 7
Chapitre 7

La fonction de transfert réelle d’un procédé industriel est pratiquement impossible à déterminer. Il est alors nécessaire d’utiliser un modèle qui soit le plus représentatif possible de ce procédé. Identifier un procédé, c’est rechercher à partir d’enregistrements, les paramètres qui caractérisent son modèle.

Parmi les nombreuses méthodes d’identification existantes, nous utilisons des méthodes simples applicables sans matériel spécial et sans connaissances théoriques particulières.

On utilise des méthodes d’identification qui permettent de trouver un modèle de comportement traduisant le plus fidèlement le procédé autour d’un point de fonctionnement.

La connaissance des paramètres caractéristiques d’un procédé peut-être utile en particulier dans les domaines suivants:

Réglage des actions dans les boucles de régulation ;

Choix des modes de régulation,

Modélisation des procédés pour des correcteurs numériques, afin de réaliser des régulations par modèle interne de référence ( stage

PR3)

2 Méthode d’identification en boucle ouverte

2.1 Mode opératoire :

d’identification en boucle ouverte 2.1 Mode opératoire :  Stabiliser la mesure M(t) au point de

Stabiliser la mesure M(t) au point de fonctionnement choisi ou aux conditions moyennes. Le système pouvant présenter des non-linéarités (voir courbes d’essais statiques), il est important d’analyser au point de fonctionnement futur.

68

Régulateur en manuel boucle ouverte.

Faire un échelon U à l’aide de la commande manuelle sur le signal de vanne. Cet échelon doit être suffisamment grand afin d’obtenir une réponse sur l’enregistrement de la mesure exploitable et suffisamment faible afin de ne pas dépasser les limites de linéarité du procédé.

Exploitation graphique de l’enregistrement du signal de mesure M(t).

2.2 Procédés naturellement stable : Types de réponses :

2.2.1 Procédé à dominante du premier ordre avec retard :

La fonction de transfert :

(

HR p

)

Gs e

.

p

1

. p

transfert : ( HR p )  Gs e .   p 1  

Echelon sur la commande de la vanne

Réponse de la mesure

A partir des constructions fournies, on calcule :

Le gain statique : Gs = M/ U ;

Le retard : = t1 - t0 ;

La constante de temps : = t2 - t1.

2.1.2 Procédé du nième ordre avec retard :

La figure suivante montre la construction graphique à réaliser, cette construction est basée sur la méthode mise au point par V.BROIDA : recherche des temps t1 et t2 correspondants à 28% et 40% de la variation M.

69

(

HR p

)

Gs e

.

p

(1

1.

p

)(1

2.

p

)

(1

n p

.

)

Allure générale du signal de mesure

Gs e

.

p

(1

.

p

)

du signal de mesure  Gs e .   p (1   . p

Le problème d'identification consistera donc à déterminer les paramètres suivants

: Constante du temps (sec.) , : Temps de retard pur (sec.)

Afin de déterminer des valeurs de ces paramètres, Broîda fait correspondre la réponse indicielle à identifier et la fonction de transfert du 1 er ordre affectée d'un retard en deux points t1 et t2 d'ordonnées correspondant à 28% et 40% de la valeur finale de la sortie du système.

M

(

t

)



M

.(1

e

t

)

Il suit de cette hypothèse, les systèmes d'équation suivants :

 

t

1

 

1

e

 

0.28

 

t

2

1

e

 

0.40

D’où

t 1

e

1

 

0.28

0.72

t

2

0.4

e

1

  0.6

70

e

e

t

1

t

2

.

.

e

e

0.72

0.6

e

t

1

.

e

0.72

e

t 2

.

e

0.6

De même

1.2

e

t

1

e

t 2

( 1

t t

2)

e

1.2

( 2

t

t

1)

 

5.5.( 2

t

t

1)

 

ln(1.2)

t 1

t 1

1 e

e