UNIVERSITE KASDI MERBAH OUARGLA

FACULTE DES HYDROCARBURES ET ENERGIES RENOUVELABLES ET

SCIENCES DE LA TERRE ET LUNIVERS
DEPARTEMENT DE FORAGE ET MECANIQUE DES CHANTIERS
PETROLIERS

REGULATION AUTOMATIQUE
Niveau : 3me Anne LM
Spcialit : Production, Forage

Prpar par : Kadri Ahmed Yacine

Anne Acadmique 2013/2014

Programme module Rgulation Automatique

Niveau : 3me Anne LM
Spcialit : Production, Forage
Chapitre 1 : Introduction lasservissement & la rgulation
1.1

Dfinition : But de la rgulation automatique :

1.2
1.3

Notion de systme :
Systme linaire:

1.4

Systme continu et systme invariant:

1.5

Exemples introductifs

1.6
1.7

Boucle ouverte et boucle ferme.

Constituants dune chaine de rgulation.

1.8
Performances d'un systme asservi
1.8.1 Prcision :
1.8.2 La stabilit.
1.8.3 La rapidit.
Chapitre 2 : Reprsentation des systmes dasservissement et de Rgulation.
2.1 Reprsentation des SYSTEMES
2.1.2. Reprsentation par schma physique.
2.1.2. Reprsentation par les quations diffrentielles.
2.1.3. Reprsentation par fonction de transfert partir dune quation diffrentielle.
2.1.4. La Transforme de Laplace
A. Dfinition :
B. Principales proprits :
2.1.5. Reprsentation par le schma fonctionnel.
2.1.6 Manipulations sur les schmas blocs.
2.1.7 Schma canonique dun systme asservi.
2.2
Exemples de transformation des schmas fonctionnels.
Chapitre 3 : METHODES D'ETUDES DES ASSERVISSEMENTS.
3.1. Entres canoniques.
3.2
Rponse d'un systme asservi aux entres canoniques
3.2.1 Systmes du Premier Ordre
C. Rponses aux signaux canoniques :
C.1 Rponse impulsionnelle dun systme de premier ordre :
C.2 Rponse indicielle (ou rponse un chelon) :
3.2.2
Systmes du deuxime ordre.
Rponse indicielle :

Chapitre 4 : Les Rgulateurs

4.1
Introduction
4.2
Rgulateur action proportionnelle (P)
Avantages et inconvnients de laction proportionnelle
4.3. Rgulateur action intgrale (I)
Avantages et inconvnients de laction Intgrale : I
4.4
Rgulation P I
4.5. Rgulateur drivateur pur (D) et rgulateur drivateur filtr.
Avantages et inconvnients de laction de laction D.
4.5
Rgulateur PD
4.6. Rgulateur Proportionnel Intgrateur Driv PID.
4.7. Synthse sur les actions PID.
4.8 Les rgulateurs de vitesse moteurs DC
4.9 La rgulation de tension
Chapitre 5 : les capteurs
5.1 Gnralits sur la mesure
5.1.1 Dfinitions
5. 1.2 Le systme d'units internationales et ses symboles
5.1.3 Les diffrentes erreurs possibles
5.1.4 Les types d'erreurs classiques
5.2:chane de mesure : ses caractristiques
5.2.1 Principe d'une chane de mesure
5.2.2 Gamme de mesure - tendue de mesure
5.2.3 Sensibilit
5.2.4 Classe de prcision
5.2.5 Rsolution
5.2.6 Finesse
5.2.6 Rapidit, temps de rponse
5.3 Principes gnraux des capteurs
5.3.1 Mesures et Capteurs de temprature
5.3.2 Mesure et capteurs de dbit
Description dun capteur de dbit flow puddle sensor
5.3.3 Mesure et capteurs de pression
Description dun capteur de pression pressure sensor
5.3.4 Mesure et capteurs de vitesse
Description dun capteur de vitesse Torque sensor
5.3.5 Mesure et dtection des niveaux.docx

Chapitre 1
Introduction lasservissement & la
rgulation

1.9

Dfinition

La rgulation automatique est la technique utilise pour contrler une ou plusieurs grandeurs physiques dun
systme telles que la temprature, la pression, le niveau, le dbit, le pH, la concentration, .etc, en vue den
imposer le comportement et de maintenir ces grandeurs des niveaux prdfinies.

But de la rgulation automatique :

La rgulation est l'action de rgler automatiquement une grandeur de telle sorte que celle-ci garde
constamment sa valeur ou reste proche de la valeur dsire, quelles que soient les perturbations qui peuvent
subvenir.
Perturbations
Consigne

Systme

Rgulateur

Grandeur rgle

Grandeur mesur

Capteur et transmetteur

FIG 1.1
1.10

Notion de systme :

Un systme ou processus peut tre dfini comme un ensemble d'lments exerant collectivement une
fonction dtermine. Un systme communique avec lextrieur par l'intermdiaire de grandeurs, fonctions
du temps, appeles signaux.
Un systme peut tre reprsent schmatiquement de la manire suivante:

FG 1.2 systme
O e(t) est un ou plusieurs signaux d'entre (excitation, cause ou sollicitation) et s(t) est un ou plusieurs
signaux de sortie (ou rponses), t tant la variable temps.
En gnral, ces signaux (d'entre et de sortie) ne sont pas de mme nature.
Les grandeurs d'entre sont les grandeurs qui agissent sur le systme. Il en existe deux types :
- Commandes : Celles que l'on peut matriser.
- Perturbations : Celles que l'on ne peut pas matriser.
4

Les signaux de sortie d'un systme sont aussi appels rponse du systme.
Un systme possdant une seule entre est dit monovariable, si de plus il possde une seule sortie, il est dit
scalaire.
Pour observer les grandeurs de sortie, on utilise des capteurs. C'est l'information de ces capteurs qui va
permettre d'laborer la commande.
Exemples:
Chauffage d'une pice.

Commande d'un moteur.

1.11

Systme linaire:

Un systme est dit linaire si la rponse de ce systme une combinaison linaire des signaux d'entre est
gale la combinaison linaire des signaux de sortie:
Systme (S)

Systme (S)

Systme (S)

Cette proprit est appele aussi principe de superposition:

1.12

Systme continu et systme invariant:

Un systme est dit continu lorsque les variations des grandeurs physiques le caractrisant sont des fonctions
du type f(t), avec le temps t. On oppose les systmes continus aux systmes discrets (ou chantillonns), par
exemple les systmes informatiques.
Un systme est dit invariant si la rponse du systme un signal x(t) diffr d'un temps t est la mme que la
rponse y(t) du systme mais diffre de . Systme invariant : On dit quun systme est invariant lorsque
les caractristiques de comportement ne se modifient pas avec le temps.

Exemples:
Moteur.

Si on nglige l'usure, le moteur n'volue pas dans le temps: le systme est invariant
Fuse.

La masse de la fuse diminue au cours de son ascension : pour un mme dbit de propergols, l'acclration
augmente avec le temps : le systme est variant.

1.13

Exemples introductifs

On prsente ci-aprs quelques exemples simples de systmes de rgulation automatique.

Conducteur au volant d'un vhicule :
Le conducteur doit suivre la route en se fixant pour objectif de laisser une distance d0 entre le vhicule et le
bord de la route schmatis par un trait (consigne). Pour se faire, Il observe la route et son environnement et
value la distance qui spare son vhicule du bord de la route. Il dtermine en fonction de sa position
actuelle l'angle qu'il doit donner au volant pour maintenir son objectif pendant toute la dure du
dplacement. Si un coup de vent dvie le vhicule (perturbation), le conducteur agit pour s'opposer cette
perturbation.

Observation, valuation

Action sur le volant

Ecart entre
d et d0

Loi de
commande

Consigne d
Comparer

Rguler

Perturbations
(vent)
Agir
Sortie rgule

d0 mesure de la sortie
Mesurer

Figure 1.3 Conduite dun vhicule :

Rgulation de temprature
Rgulation manuelle de temprature : le schma technologique de la figure 1.4 reprsente schmatiquement
une installation permettant de faire une rgulation manuelle de temprature. Loprateur agit sur un
potentiomtre pour ajuster la tension de commande de lamplificateur de puissance, lequel alimente un corps
de chauffe lectrique. Cette reprsentation explicite des dispositifs est appel schma technologique.

T
Text

Tc
Pj

Tm

Amplificateur de puissance
Radiateur
Potentiomtre

Figure 1.4 Rgulation manuelle de temprature :

7

Tc est la temprature de consigne, i.e. la temprature souhaite

T est la temprature effective de la pice elle reprsente la sortie de ce systme.
Loprateur souhaite que T, du moins la temprature Tm quil peroit sensoriellement, concide avec Tc. Il
agit pour cela sur le potentiomtre afin dajuster la puissance thermique dissipe par effet Joule dans la
rsistance du corps de chauffe

Rgulation manuelle de temprature : reprsentation par schma fonctionnel

On peut reprsenter le principe de la rgulation manuelle de temprature par un schma fonctionnel, i.e.
dcouper logiquement la fonction globale "rgulation manuelle de temprature" en une srie de sousfonctions ou composants plus simples symboliss par des blocs, en indiquant la fonction ralise ainsi que la
nature de linformation (signal) entrant et sortant de chacune dentre-elles.
Pour le schma technologique prcdent on peut a priori identifier les fonctions suivantes :
volume dair du local (entre puissance de chauffage, sortie temprature).
corps de chauffe (entre tension lectrique, sortie puissance de chauffage).
amplificateur de puissance (entre commande de tension, sortie tension amplifie en puissance).
mesure de temprature (entre temprature, sortie estimation de temprature)
traitement de la mesure et action sur le potentiomtre.

Graphiquement, le schma fonctionnel peut ainsi prendre la forme de la figure 1.5.

Angle de

Tc Temprature
de consigne
Cerveau

Ecart

Temprature mesure Tm

potentiomtre

Main

Pj

Tension Ucc

Amplificateur
de puissance

Radiateur

T temprature
du local
Pice

Sens

Figure 1.5 Reprsentation par schma fonctionnel du mode de fonctionnement de loprateur en cas de
rgulation manuelle.

Loprateur compare la temprature de consigne Tc, i.e. la temprature souhaite, avec la temprature
mesure (perue) Tm, image aussi fidle que possible de la temprature relle T (cela dpend de la qualit
du capteur : dans cet exemple, cest oprateur qui peroit sensoriellement la temprature T). En fonction du
8

rsultat de la comparaison, loprateur agit sur le potentiomtre, ce qui modifie la tension ucc aux bornes du
corps de chauffe, la puissance instantane dissipe pj et finalement la temprature T du local. La temprature
mesure Tm apparat en effet :
au dpart de laction sur le potentiomtre :

dpend de Tm.

galement comme consquence de cette action : Tm(t) dpend de

On dit que la temprature mesure Tm est contre-ractionne. Le systme de La figure 1.5prsente ainsi une
contre-raction ou a feedback.

Passage de la rgulation manuelle la rgulation automatique.

Afin daugmenter la fiabilit, la rapidit, et la scurit de systme, nous passons la sa rgulation
automatiquement.
Se basant sur les schmas technologique et fonctionnel des figures 1.4 et 1.5, on peut les transformer en vue
de rendre la rgulation de temprature compltement automatique (figures 1.6et 1.7).

Text

Potentiomtre de
consigne

Tc

Pj

Rgulateur

+
_

Tm

_
Comparateur

Amplificateur de puissance
Radiateur

Capteur a bilame

Potentiomtre de
mesure

Figure 1.6 Schma technologique dune rgulation automatique de temprature

Tex
Ecart

Rgulateur

Tc Temprature
de consigne +

Angle de

Pj

Tension Ucc

potentiomtre

Radiateur

Amplificateur
de puissance

Pice
T temprature
rgle du local

Temprature mesure Tm

Capteur

Figure 1.7 Reprsentation par schma fonctionnel du mode de fonctionnement dune rgulation
automatique de temprature.
Le rle de loprateur se limite maintenant fixer la consigne de temprature Tc, la comparaison avec la
temprature mesure Tm par un capteur ad hoc (ici un bilame) tant effectue par un dispositif appel
rgulateur qui se charge dagir sur le corps de chauffe. Ici le rgulateur a un comportement de type tout-ourien, que lon nomme parfois rgulateur action deux positions : si lerreur de temprature est en-dessous
dune certaine limite, on impose 0 [V] aux bornes du corps de chauffe, sinon, sil fait trop froid, on applique
la tension maximale.

1.14 Boucle ouverte et boucle ferme.

Un systme est en boucle ouverte lorsque la commande est labore sans l'aide de la connaissance des
grandeurs de sortie : il n'y a pas de feedback.
Perturbations

Commande U

S. sortie
Actionneur

Systme

FIG 1.8 Boucle ouverte

Boucle ouverte (BO) : actionneur + systme dynamique
Inconvnients majeurs de la boucle ouverte :
sensibilit aux perturbations, aux incertitudes sur les paramtres internes ;
impossible de modifier les performances dynamiques ;

10

 impossible de stabiliser un systme naturellement instable ; ncessit de contrler la sortie et

d'adapter la commande.
Si le systme `a commander nest pas parfaitement connu ou si des perturbations laffectent, les signaux de
sortie ne seront pas ceux souhaites. Lintroduction dun retour dinformation sur les sorties mesurs savre
alors ncessaire, le systme est dit en boucle ferme. La commande est alors fonction de la consigne (la
valeur souhaite en sortie) et de la sortie.
Perturbations
Ecart

Rgulateur

Commande U

Consigne +

Actionneur

Systme

S. sortie

Mesure

Capteur

FIG 1.8 Boucle Ferme

Ncessit de la boucle ferme :
Exceptionnellement, le systme de commande peut oprer en boucle ouverte partir du seul signal de
consigne. Mais la boucle ferme (contre raction) est capable de :
- Stabiliser un systme instable en BO.
- Compenser les perturbations externes.
- Compenser les incertitudes internes au processus lui-mme.

.Rgulation ou Asservissement

Il sagit dasservissement lorsque la grandeur rgle suit une grandeur de rfrence variable.
La grandeur rgle devra suivre rapidement les variations de la consigne (la poursuite par la sortie
d'une consigne variable dans le temps).

But : suivre la consigne, quelles que soient ses variations (l'effet des perturbations est suppos nul).
Exemples : table traante, machine-outil usinant une pice selon un profil donn, missile poursuivant une
cible. . .

On parle de rgulation quand la grandeur rgle saligne avec une grandeur de consigne (la consigne
restant fixe).

But : la consigne tant fixe, la sortie doit compenser l'effet des perturbations.
Exemples : rgulateur de vitesse, thermostat, pilote automatique d'avion.
11

1.15

Constituants dune chaine de rgulation.

On peut prsenter la structure de la commande par le schma fonctionnel suivant:

Chaine directe (daction)

Rgulateur

W(t)
Consigne

Perturbations v(t)

Ecart
Commande U(t)

Actionneur
Systme

Correcteur

x(t)
Sortie asservie

Comparateur

Mesures-y (t)

Capteur

Bruit de la mesure n(t)

Chaine de retour (mesure)
Fig. 1.9 Organisation fonctionnelle d'un systme asservi (schma fonctionnel)

Cette organisation fonctionnelle reprsente la structure de base quon trouve dans tous les systmes asservis
ou rguls. Elle fait intervenir deux chanes :
Une chane d'action et une chane de retour ou d'information.
La chane d'action englobe tous les organes de puissance (ncessitant un apport extrieur d'nergie) et qui
excute le travail.
La chane de retour ou de mesure : Analyse et mesure le travail effectu et transmet au comparateur une
grandeur physique proportionnelle ce travail. Elle comprend gnralement un capteur qui donne une
mesure de la grandeur S, qui est ensuite amplifie et transforme avant d'tre utilise.
Ce type de systme est appel aussi systme boucl ou systme de commande en boucle ferme.

12

Elments :
Elment
Comparateur

Fonction
Construit le signal derreur e(t) = w(t) - y(t)

Rgulateur

Traite le signal derreur e(t) et en dduit le signal de

commande u(t) destin diminuer e(t)

Actionneur

Amplifie en puissance et/ou transforme le signal de commande

u(t) de faon ce quil soit applicable au processus

Processus

Installation asservir

Capteur

Forme une image y(t) aussi fidle que possible de la grandeur rgle brute x(t)

Signaux :
Signal
Consigne

Notation
w(t)

Remarques
Signal poursuivre, caractre gnralement dterministe,
par opposition alatoire : ce signal est dfini pour une
application donne

Grandeur rgle
brute

x(t)

Grandeur physique rgle, dans son unit physique

propre (rad/s, [C], etc.). Seule une image peut en tre
obtenue, par lintermdiaire dun capteur

Grandeur rgle
mesure

y(t)

Image de la "vraie" grandeur rgle fournie par le capteur, i.e.

image de la grandeur rgle brute x(t). Cest la seule
information dont dispose le rgulateur, lequel asservit donc
en ralit la grandeur rgle mesure y(t) et non directement
la grandeur rgle brute x(t). Cest pourquoi la qualit de la
mesure (capteur et traitement lui tant associs) est
primordiale en automatique

Commande

u(t)

Signal dlivr par le rgulateur au systme rgler. Ce

signal doit normalement tendre faire diminuer lerreur

Perturbation

v(t)

Signal alatoire reprsentant les perturbations intervenant sur

le systme rgler

Bruit sur la mesure

n(t)

Signal alatoire reprsentant le bruit intervenant sur la

mesure (n (noise)

Erreur ou cart

e(t)

Diffrence entre consigne w(t) et grandeur rgle y(t) :

e(t) = w(t) - y(t)
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La Rgulation numrique
En rgulation numrique, le rgulateur est ralis sous la forme dun algorithme de traitement, programm
en langage volu , sexcutant intervalles rguliers h [s]. h est la priode dchantillonnage. Cela signifie
que la grandeur rgle y(t) est chantillonne, i.e. y(t) nest observe quaux instants dchantillonnage Les
valeurs typiques de h vont de 10 [s] pour des systmes de rgulation de temprature 50 [s] pour des
asservissements de courants dans les entranements rgls
0. h; 1.h; 2.h.., k.h; auxquels une conversion A/D est effectue. Lalgorithme du rgulateur
est alors excut et dlivre une grandeur de commande u(k_h) galement intervalles rguliers h.
Lavantage principal de la rgulation numrique est la souplesse demploi.

Commande k.h

Ecart

W(kh)
Consigne

Rgulateur
numrique

Commande U

Perturbations v(t)
Actionneur
+
Systme

CNA

x(t)
Sortie asservie

Signaux

y(k.h)

CAN

y(t)
transmetteur

Capteur

CNA : convertisseur Numrique Analogique

CAN : convertisseur Analogique Numrique

Fonctionnement dune chaine de rgulation.

L'ordre w(t) donn en entre est compar avec l'image y(t) de la sortie fournie par le capteur. Le signal e(t)
obtenu en sortie du comparateur va permettre de commander la chane d'action compose de deux lments
principaux, le correcteur et l'actionneur.
Le rle du correcteur est d'adapter le signal d'erreur afin d'obtenir une rponse optimale de l'actionneur. Les
critres choisis peuvent tre divers mais essentiellement bass sur la prcision, la rapidit, et la stabilit.
L'actionneur est charg de raliser l'action demande par l'ordre d'entre, partir du signal de sortie du
correcteur. C'est en gnral l'lment qui apporte la puissance pour l'action.
En cas de phnomnes perturbateurs v(t) agissant sur la grandeur de sortie x(t) lobligeant scarter de sa
valeur dsire, le capteur rend compte au rgulateur de ltat de la sortie et le processus de correction est
dclench par le rgulateur afin de ramener la grandeur de sortie sa valeur dsire.
14

UN EXEMPLE : REGULATION DE VITESSE.

Dans lindustrie, on a souvent besoin dentraner une charge vitesse constante malgr les couples rsistants
qui sexercent sur elle. Cest aussi le cas dun radar dont la vitesse de balayage doit tre le plus constant
possible. On peut utiliser le schma de principe donn par la figure 1.10 suivante :

Fig. 1.10
La grandeur contrle est la vitesse de rotation. Elle est mesure par une gnratrice tachymtrique assurant
la fonction de mesure en donnant une tension Um, image de la vitesse de rotation. La vitesse de consigne est
affiche sous forme dune tension de rfrence Uref par le curseur dun potentiomtre. La tension dcart e
labore par le comparateur attaque lactionneur de puissance. Les perturbations sont celles qui
interviennent sur la charge (variations du couple rsistant au niveau de la charge, frottements secs, etc ...).
Le fonctionnement de cette boucle est alors le suivant :

Si w diminue alors cause de la charge (perturbation), son image Um diminue. Dans ces conditions
= Uref - Um augmente. V crot et donc w crot galement (cas d'une machine courant continu
excitation indpendante) ;

Inversement si w augmente alors Um en fait autant, donc et V diminuent et w dcrot;

Lasservissement est ralis ds que = Uref - Um = 0.

15

1.16 Performances d'un systme asservi

Tout systme asservi ou rgul doit possder des performances. Celles-ci peuvent tre rsumes en trois
points : la prcision, la stabilit et la rapidit.
1.8.1 Prcision :
Pour un type d'entre donn, quel est l'cart entre la consigne et la sortie ? (erreurs statique et de tranage).
Plus lcart entre ces grandeurs est petit, plus lasservissement est prcis.

Fig. 1.11

Fig. 1.12

La prcision permanente : On appelle erreur permanente lcart entre la sortie mesure et la consigne
lorsque la boucle dasservissement ou de rgulation est dans son tat permanent
L'erreur permanente est donne par:

(Thorme de la valeur finale)

La prcision dynamique : Lerreur dynamique est lcart entre la sortie et la consigne pendant lvolution
de ces signaux. Un cart transitoire apparat chaque changement de consigne ou suite une perturbation.
1.8.2 La stabilit.
Stabilit : la sortie russit-elle se stabiliser ? Est-elle obtenue aprs de nombreuses oscillations ?
On dit qu'un asservissement est stable si pour une consigne borne en amplitude, tous les autres signaux
sont aussi borns en amplitude. Les courbes 1 et 2 de la figure 1.13 sont caractristiques dun
asservissement stable. En effet, pour une entre constante, la sortie volue et se stabilise une valeur finale
constante. La courbe 3 est caractristique dun asservissement instable : la sortie diverge. Une boucle

instable est une boucle inutilisable.

16

Fig. 1.13
Le Comportement statique
On considre le systme tudi en rgime permanent constant, i.e. lorsque u(t) = const et que t

On peut

alors en calculer le gain statique K :

Le comportement transitoire.
Pour un asservissement stable, lorsquune consigne est applique ou suite lapparition dune perturbation,
la sortie passe par une phase transitoire avant datteindre son tat permanent. Il est important de contrler
cette phase et dvaluer ses paramtres.
Parmi les paramtres les plus pertinents pour caractriser le comportement transitoire, on dfinit le
dpassement transitoire et le temps de rponse.

Fig. 1.14
Le dpassement.
Pour illustrer la notion du dpassement, on considre la rponse dun systme asservi reprsente par la
figure 1.14. Elle est caractrise par la prsence des oscillations damplitudes dcroissantes.

Fig. 1.15
17

Il faut bien comprendre que ces oscillations apparaissent aussi en tout point de la boucle et en particulier au
niveau du signal de commande, ce qui engendre des sollicitations abusives de lorgane de commande
(Vanne, moteur..). En effet, un tel comportement oscillant se reproduira chaque variation de la consigne ou
suite leffet dune perturbation.
Afin dvaluer quantitativement le taux du dpassement, on dfinit le premier dpassement par :

Dans lexemple de la fig 1.15, on a environ :

Dans certaines applications industrielles, le dpassement doit tre nul ou trs faible. La raison est
gnralement lie la scurit du personnel et du matriel.
Temps de rponse
Pour chiffrer en pratique la rapidit du rgime transitoire, on a l'habitude de considrer le temps de rponse
5%; c'est le temps au bout duquel le systme a atteint son rgime permanent 5% prs et partir duquel il
ne s'en carte pas de plus de 5%.
1.8.3 La rapidit.
Rapidit : quelle est la dure ncessaire pour que la sortie atteigne la valeur vise ? (temps de rponse 2%
ou 5%). Plus le temps de rponse est faible, plus lasservissement est dit rapide.
La rapidit d'un systme asymptotiquement stable se mesure par la dure de son rgime transitoire.
Il est pratique de la mesurer grce la rponse indicielle.
Pour un systme asymptotiquement stable, plus la rponse indicielle converge vite vers la valeur finale, plus
le systme est rapide.

Fig. 1.15

18

La comparaison entre les deux rponses ci-dessus permet de conclure que le systme asservi dont la rponse
est S1 est plus rapide que lasservissement de rponse S2.
Systme statique
Un systme est statique si sa sortie y(t) linstant t ne dpend que de lentre u(t) au mme instant t.
Un tel systme ragit donc instantanment, sans retard, sans rgime transitoire ou temps dtablissement. Il
est sans mmoire puisque le pass ninfluence pas sa sortie prsente. Un exemple de systme statique est la
rsistance lectrique idale.

Systme dynamique
Un systme est dynamique si sa sortie y(t) dpend non seulement de lentre prsente u(t) mais aussi des
entres (sorties) passes.

19

Chapitre 2
Reprsentation des systmes
dasservissement et de Rgulation.

20

2.1 REPRESENTATION DES SYSTEMES

Pour raliser une commande automatique dun systme, il est ncessaire d'tablir des schmas reprsentant
ce systme et les relations existant entre les entres (variables de commande) et les sorties (variables de
sortie). L'ensemble de ces relations s'appelle "modle mathmatique" du systme.
On distingue diffrents schmas et diffrents modles.
2.1.2. REPRESENTATION PAR SCHEMA PHYSIQUE.
Ce type de schma utilise la normalisation de la technologie du systme tudier (schma lectrique,
mcanique, lectronique,...).
.Exemple 1 : Schma lectrique - circuit RC Le circuit se compose dune rsistance R et dun condensateur
C en srie.
Exemple 2 : Schma mcanique - masse ressort amortisseur. Le systme se compose d'un ressort, d'une
masse M et d'un amortisseur en srie.

Fig. 2.1

Fig. 2. 2

Ce type de reprsentation ne convient pas toujours pour reprsenter les systmes tudis qui sont de nature
diffrente (thermique, hydraulique) pour lesquels, il nexiste pas forcment une reprsentation physique
normalise.
2.1.2. REPRESENTATION PAR LES EQUATIONS DIFFERENTIELLES.
Un systme dynamique linaire peut tre reprsent par une quation diffrentielle coefficients constants
liant les grandeurs dentre et de sortie.
Soit un systme linaire et scalaire. Le comportement d'un tel systme est rgi par une quation
diffrentielle, ayant pour forme:
Systme

Fig. 2.3
Si on applique un signal l'entre, on recueillera, la sortie, un signal qui sera lie au signal d'entre par une
quation diffrentielle de type :

Pour les systmes rels m n.

21

2.1.3. REPRESENTATION PAR FONCTION DE TRANSFERT A PARTIR DUNE EQUATION

DIFFERENTIELLE.
Soit un systme dcrit par une quation diffrentielle liant lentre u(t) la sortie y(t) :
On suppose que les conditions initiales sont nulles. Les transformes respectives de lentre et de la sortie
sont :
On rappelle que la transforme de Laplace de la drive dordre n dune fonction f(t) pour des conditions
initiales supposes nulles, est donne par :

En appliquant la transforme de Laplace aux deux membres de lquation diffrentielle, on obtient :

Do le rapport :

H(p) est la fonction de transfert du systme.

Elle permet de dterminer les caractristiques principales du systme sans rsoudre lquation diffrentielle.
La fonction de transfert caractrise la dynamique du systme, elle ne dpend que de ses caractristiques
physiques. Elle est largement utilise dans la thorie des systmes linaires continus et invariants
monovariables.
Donc, un systme sera dcrit par sa fonction de transfert et non par l'quation diffrentielle qui le rgit.
De manire gnrale, la fonction de transfert dun systme se prsente sous la forme dun rapport de deux
polynmes de la variable de Laplace p. Elle peut scrire sous la forme:

On appelle respectivement les zros et les ples de la fonction de transfert les racines de lquation N(p) = 0
et D(p) = 0. Lordre dun systme est dfini par le degr de D(p) qui, en gnral, est suprieur ou gal ce
lui numrateur pour les systmes physiques.
C'est aussi le rapport de la transforme de Laplace de la sortie la transforme de Laplace de l'entre quand
e p

Systme physique
linaire H(p)

s ( p)
22

toutes les conditions initiales sont nulles. Dans ce cas, on a :

Exemple1 :
Afin dillustrer cette forme de reprsentation, on considre le circuit lectrique suivant :

Fig. 2.4
u(t) tant lentre de ce systme. Si on sintresse en particulier la tension aux bornes de linductance L;
y(t) dfinie alors la grandeur de sortie.
Ce circuit est rgi par les quations suivantes :

Aprs la simplification et llimination des variables I1 et I2 et lapplication de la transforme de Laplace

nous trouvons la fonction de transfert du circuit :

Exemple2 :

On limine i(t) Le comportement de ce circuit est dcrit par lquation suivante:

23

Exemple3 :
La modlisation de lensemble moteur + charge est ralisable partir des quations de base de la machine
courant continu et du principe fondamental de la dynamique.

Equation lectrique

Equations lectromcaniques

o
Reprsente le couple lectromagntique fourni par le moteur,
E la force contre lectromotrice gnre par le moteur
U la tension dinduit
R, L la rsistance et linductance dinduit
J le moment dinertie du moteur
F le coefficient de frottement visqueux de lensemble moteur + charge (on considrera le couple de
frottement sec comme tant nul)
Donc l'quation du moteur courant continue qui lie la tension d'alimentation la vitesse de rotation est
comme suit:

24

2.1.4. LA TRANSFORMEE DE LAPLACE

L'tude des systmes s'accompagne invitablement de la manipulation d'quations diffrentielles. Or les

oprations lies cette manipulation sont souvent dlicates et la rsolution des quations n'est pas toujours
simple. Pour faciliter les calculs, on utilise un outil mathmatique puissant: La Transforme de Laplace.
A. DEFINITION :
Soit f une fonction de la variable relle t (temps) dfinie sur R et suppose nulle pour t<0, on appelle
transforme de Laplace de f, la fonction F dfinie par:

Pour t 0
Avec p une variable complexe.
On note F(p) = L [f(t)] et f(t) = L -1[F(p)] et on dit que F(p) est la transforme de Laplace de f(t) et que f(t)
est l'original de F(p).

En pratique on utilise la transforme de Laplace restreinte qui ne s'applique quaux fonctions causales (c'est
dire aux fonctions nulles lorsque t<0).
B. Principales proprits :
Les principales proprits de la transforme de Laplace sont :
Linarit :
Soient a et b deux constantes, la fonction f(t) = a.f1(t) + b.f2(t) a pour transforme de Laplace : F(p)=
a.F1(p) + b.F2(p).

(Attention : La transforme de Laplace de f(t).g(t) nest pas le produit F(p).G(p)).

Facteur dchelle
La fonction g(t)=f(k.t) a pour transforme de Laplace

Translation :
La fonction g(t) = f(t).e-a.t a pour transforme de Laplace G(p) =F(p+a).

Thorme du retard :
Soit f une fonction dont la transforme de Laplace est
retard par rapport f telle que

et soit g la fonction prsentant un

alors on a :
25

Drivation :
Ordre 1:
Ordre n:
Si les conditions initiales f (0+)et f (n-1) (0+) sont nulle, ce qui est gnralement le cas, alors on aura :
Intgration :
En considrant les conditions initiales nulles :

N.B :
Lorsque les conditions initiales sont nulles, on peut retenir simplement :
- Driver dans le domaine temporel revient multiplier par p dans le domaine frquentiel.
- Intgrer dans le domaine temporel revient diviser par p dans le domaine frquentiel.

Thormes des limites :

Thorme de la valeur initiale :

f(0)=
Thorme de la valeur finale :
f( )=

26

Transformes usuelles
F(p)

f(t)
Echelon A

A
p

Dirac

A.t

A
p2

e at

1
pa

sin wt

w
p w2
2

sinh wt

w
p w2
2

e at sin wt
coswt

p a 2 w 2
p
p w2
2

coshwt

p
p w2
2

pa

at

coswt
tn

1 e

p a 2 w 2
n!
p n 1

1
p1 p

te at

p a 2

27

2.1.5. REPRESENTATION PAR LE SCHEMA FONCTIONNEL.

La reprsentation par le schma fonctionnel, appel aussi diagramme fonctionnel, permet de reprsenter de
manire graphique un systme physique. Cest un moyen la fois utile et commode pour reprsenter les
relations fonctionnelles entre les diffrents organes dun systme de commande.
2.1.7 Schma canonique dun systme asservi.
Matriellement, un systme de commande en boucle ferme est constitu de plusieurs organes. Le schma
fonctionnel est constitu de plusieurs blocs connects les uns aux autres par les signaux dentre et de sortie.
Par une srie de transformation, ce schma fonctionnel peut tre rduit au schma canonique suivant :

Fig. 2.19
Ce schma permet dintroduire les principales fonctions de transfert de lasservissement:
Fonction de transfert de la
chane directe:
Fonction de transfert de la
chane de retour :
Fonction de transfert en
boucle ouverte :
Fonction de transfert de
lerreur :
Fonction de transfert en
boucle ferme:

2.2

Exemples de transformation des schmas fonctionnels.

On propose ci-dessous ltablissement et ventuellement la rduction de schmas fonctionnels pour quelques

exemples de systmes.
Exemple 1 : Schmas fonctionnels dun circuit RC.

Fig. 2.20
28

Le comportement de ce circuit est dcrit par les quations suivantes :

Dans le domaine symbolique (domaine de Laplace), on a :

Ces quations peuvent tre traduites par le schma fonctionnel suivant :

Fig. 2.21
En appliquant les rgles prcdentes, ce schma se rduit aux schmas suivants:

Fig. 2.22
Le dernier bloc contient la fonction de transfert du systme partir de laquelle on peut dduire lquation
diffrentielle reliant us(t) ue(t) en utilisant la transforme de Laplace inverse :
,
Relation quon aurait pu dterminer galement partir des quations temporelles en liminant le courant i(t).
Exemple 2

Fig. 2.4
Le comportement de ce circuit est dcrit par les quations suivantes :

29

Aprs la simplification et llimination des variables I1 et I2 et lapplication de la transforme de Laplace

nous trouvons la fonction de transfert du circuit :

Exemple 3 :
Le mouvement de rotation de larbre dun moteur courant continu de type excitation indpendante
rsulte de laction du champ magntique produit par le circuit inducteur, sur le circuit de linduit. La
variation du couple moteur appliqu sur larbre peut sobtenir par la variation du courant inducteur tout en
maintenant le courant induit constant (commande par linducteur).
On propose dtablir un schma fonctionnel du moteur lectrique.
On suppose pour la mise en quation que le couple rsistant est form des composantes suivantes :
: Couple dinertie, J est le moment dinertie de la partie tournante.
Couple de frottement visqueux, f est le coefficient de frottement.

O dsigne langle dont a tourn larbre partir dune position de rfrence.

Fig. 2.23
Le couple moteur

est proportionnel au courant inducteur; soit

= KcI. La tension de commande V est

applique au circuit inducteur de rsistance R et dinductance L.

On commence par tablir dabord les quations lectrique et mcanique du systme :
Equation de linducteur :

Equation mcanique de linduit :

Dans le domaine de Laplace, ces quations scrivent :

30

Ces quations se traduisent par le schma fonctionnel suivant :

Fig. 2.24
Ce schma se rduit en un seul bloc contenant la fonction de transfert du moteur :

Fig. 2.25
Oprations sur les transferts
Il est constitu essentiellement de :
Bloc
Le bloc possde une entre E(p) et une sortie S(p) lintrieur duquel on prcise llment (constituant)
quil reprsente, ou on inscrit la fonction de transfert G(p) ou simplement G de llment. Celle-ci peut tre
dtermine d'aprs les quations de fonctionnement de llment.
S(p) = G(p).E(p)

Fig. 2.5
Flches : chaque flche reprsente une grandeur physique entrant ou sortant dun lment,
Le sens des flches est important; il permet de distinguer lentre de la sortie.
Jonction
Une jonction permet de prlever une information en un point dun schma fonctionnel.

Fig. 2.6
La variable de la branche 1 est identique celle de la branche 2. Un prlvement dinformation ne modifie
pas la variable.

Sommateur

Fig. 2.7
31

Le sommateur permet dadditionner algbriquement des variables entre elles. Il possde plusieurs entres
mais une seule sortie. Dans lexemple de la figure 2.25, on a :
S = E1 + E2 E3

Comparateur

Fig. 2.8
Cest un cas particulier du sommateur. Un comparateur permet dlaborer la diffrence entre deux entres
(de comparer) :
S = E2 E1

Manipulations sur les schmas blocs.

Il existe une multitude de transformations graphiques permettant de transformer le schma fonctionnel
global. Le but est gnralement dobtenir un schma rduit.
On donne ci-dessus quelques unes de ces transformations.

Elments en srie (ou cascade)

Soit n lments de fonction de transfert G1 (p) .......Gn (p) mis en srie (la sortie du premier est relie
l'entre du second, etc...).

FIG 2.9
La fonction de transfert de l'ensemble est gale au produit des fonctions de transfert de chaque
lment :

Mise en parallle:
Soient n lments de fonction de transfert G1 (p) .......Gn (p) mis en parallle

FIG 2.10
32

Soit un systme form par la mise en parallle de deux sous systmes de fonction de transfert H1 et
H2.
La fonction de transfert de l'ensemble est :

Les fonctions de transferts en parallle sajoutent

Dplacement dune sommation

Les schmas des figures 2.11 et 2.12 sont quivalents :

S1=K.E et S2=K.M
= S1- S2

S =G S =KG (E - M)
Fig 2.11

=E-M
s = K S =G s
S = KG (E - M)
Fig. 2.12

De la transformation ci-dessus, on peut dduire que les deux schmas suivants sont quivalents :

S = G , S1=K.E et = S1-M

S =GK(E - M/K)

S =GK E - G M

S =GK E - G M

Fig. 2.13

Fig. 2.14

Au-del de cette quivalence de point de vue schma fonctionnel, il faut bien se rendre compte que la
fonction de transfert 1 / K na pas forcment de sens physique mais seulement une reprsentation
symbolique.

Dplacement dune jonction

Les schmas ci-dessous sont quivalents :

U = K.E S1= K.G.E et S2 =

K.F.E
Fig 2.15

S1 = K.G.E et S2 = K.F.E
Fig 2.16

De la transformation prcdente, on dduit la modification du schma ci-dessous, avec la mme remarque

pour 1/K :
33

S1 = K.G.E

S2 = F.E

S1 = K.G.E S2 = F.1/K .K.E=FE

Fig. 2.17

Fig. 2.18

Exemple 3 : Rduction dun schma fonctionnel (Cas o les boucles ne se chevauchent pas).

On considre le schma fonctionnel donn par la figure ci-dessous :

Fig. 2.26
En appliquant les rgles prcdentes, on a les schmas successifs suivants:

Fig. 2.27

Fig. 2.28
Do le schma fonctionnel canonique :

34

Fig. 2.29
Il peut se rduire en un seul bloc contenant la fonction de transfert en boucle ferme :

Fig. 2.30
Exemple 5 : Rduction de schma fonctionnel (Cas o les boucles se chevauchent)

Fig. 2.31
On note que S = G4 z et e3 = x y = G2 e2 - H1 S et d'o e3 = G2 e2 - H1 G4 z. Ce qui se traduit par le schma
quivalent suivant :

Fig. 2.34
Les boucles ne sont plus prsent chevauches et on peut alors appliquer la mme procdure que dans
lexemple prcdent. On trouve :

35

Fig. 2.35
Remarque : On peut procder par calcul algbrique pour rduire un schma fonctionnel. En effet, on
introduit des variables intermdiaires dans le schma initial et on crit les relations algbriques reliant ces
variables. On limine par la suite toutes les variables intermdiaires pour trouver la relation entre E et S.
A titre dexemple, on considre lexemple de la figure 2.43 :
S = G4 z

z = G3 e3

e2 = G1 e1 H2 z

e3 = G2 e2 H1 S
e1 = E H3 S

Soit :
S = G4 G3 e3 = G3 G4(G2e2H1S) = G3G4 G2(G1e1H2 S/G4)
S = G1 G2 G3 G4 (E H3 S) G2 G3 G4 H2 S /G4).
De cette relation, on dduira la relation entre E et S.

36

Chapitre 3
METHODES D'ETUDES DES ASSERVISSEMENTS.

37

3.1. Entres canoniques.

Afin d'analyser le comportement d'un systme dynamique, on observe le comportement de sa sortie en
appliquant son entre des excitations dites usuelles. De mme pour pouvoir comparer les caractristiques
de plusieurs systmes entre eux, il convient de leur appliquer un mme signal. Parmi les signaux tests en
entre les plus usuellement utiliss, on cite :

Lchelon u(t):
Appele aussi Existence ou fonction dHeavyside. Elle correspond un changement brusque de
consigne (saut). Cette fonction est dfinie par :

La rampe r(t) :

(Intgration par partie)

Limpulsion (de Dirac) :

Le calcul de la transforme de Laplace de limpulsion permet de donner le rsultat suivant :

38

3.2 Rponse d'un systme asservi aux entres canoniques

3.2.3 Systmes du Premier Ordre
A. Dfinition :
Un systme (linaire continu invariant) est dit de premier ordre, lorsquil est rgit par une quation
diffrentielle linaire coefficients constants du premier ordre de la forme:

Ou sous une forme canonique :

Constante de temps (en seconde) >0. Elle caractrise lvolution de s(t).

K : Gain statique (gain en rgime permanent).
B.Fonction de transfert :
En appliquant la transformation de Laplace lquation diffrentielle (E) prcdente (avec des
conditions initiales nulles) on obtient :

D'o la fonction de transfert d'un systme du premier ordre :

D'o la fonction de transfert d'un systme du premier ordre :

La loi des mailles permet dcrire : La loi des mailles permet dcrire :e(t)= s(t)+ R.i(t)
Or
Do :

39

On a bien un systme de 1er de fonction de transfert :

C. Rponses aux signaux canoniques :

C.1 Rponse impulsionnelle dun systme de premier ordre :
On se propose de dterminer la rponse dun systme de premier ordre une impulsion de Dirac
damplitude E :

Do :

Valeurs remarquables :

La reprsentation de sa rponse impulsionnelle est :

La tangente lorigine vaut :

Quelques valeurs caractristiques :

0

2T

3T

0.37

0.13

0.05

C.2 Rponse indicielle (ou rponse un chelon) :

On se propose de dterminer la rponse dun systme de premier ordre un chelon damplitude E :

Valeurs remarquables : s(0) =0; s( )= 0.63.K.E; s( )= K.E

2T

3T

5T

63% 87% 95% 99,4% 100%

40

3.2.4 Systmes du deuxime ordre.

A. Dfinition :
Un systme linaire continu et invariant d'entre e(t) et de sortie s(t), est dit de second ordre, lorsquil est
rgit par une quation diffrentielle linaire coefficients constants de second ordre de la forme :

Ou sous une forme canonique :

(E1) :
Soit en divisant par

K : Gain statique (gain en rgime permanent).

: Facteur (ou coefficient) damortissement ( >0).
0:

Pulsation propre du systme non amorti ou pulsation naturelle (rad/s)

B. Fonction de transfert :
En appliquant la transformation de Laplace lune des deux quations diffrentielles (E1) ou (E2)
prcdentes (avec des conditions initiales nulles), on obtient :

D'o la fonction de transfert d'un systme de second ordre:

Exemple :
On considre le systme lectrique suivant :

Circuit R-L-C
Mthode1 : En dterminant en premier lieu lquation diffrentielle liant s(t) e(t) :

41

Do la fonction de transfert :

Mthode2 : En passant du domaine temporel au domaine de Laplace:

Do
Rgimes de fonctionnement :
Notons par D(p) le dnominateur de
Les ples de H(p) sont les solutions de lquation D(p)=0

Suivant les valeurs de , on distingue trois cas :

: C'est le rgime apriodique : Le systme est hyperamorti H(p) possde 2 ples

rels :

: Rgime apriodique critique H(p) possde un ple double :

: C'est le : Rgime pseudopriodique : Le systme est faiblement amorti

H(p) possde 2 ples complexes conjugus :

Rponse indicielle :
On se propose de dterminer la rponse dun systme de second ordre un chelon damplitude E :

Trois cas se prsentent suivant le rgime de fonctionnement :

: C'est le rgime apriodique
:

42

La dcomposition en lments simples de S(p) et la transforme de Laplace inverse permettent de

dterminer s(t) :

Rgime apriodique critique :

Comme son nom lindique cest un cas particulier du rgime apriodique.

Lvolution de s(t) (pour diffrentes valeurs de

est donne par la figure suivante :

Rponse indicielle unitaire (E=1) dun systme de second ordre (K=1, = {1, 2, 3},

= 5 rad/s)

Remarque :
On remarque bien la ressemblance de la rponse indicielle du systme de second ordre hyper amorti (ou
fort amortissement) avec celle du premier ordre, toutefois il est important de noter que la pente de la
tangente lorigine est nulle. Lallure de la sortie prsente une lgre courbure au dbut de son volution.

Rgime pseudopriodique ( <1) :

43

Rponse indicielle unitaire (E=1) dun systme de second ordre (K=1, = 0,3,
La rponse prsente la forme dune sinusode amortie de pulsation

= 5 rad/s)

(cest la pseudo pulsation ou pulsation

propre amortie (rad/s)), de pseudo priode : p

Remarque :
La rponse indicielle dun systme de second ordre tend vers la valeur finale K.E, sauf que le comportement
du systme faible amortissement est oscillant, il prsente un dpassement, contrairement celui du
systme fort amortissement o la valeur finale est atteinte sans jamais la dpasser. Cette proprit du non
dpassement est exige dans certains asservissements o le dpassement est interdit.

44

Chapitre 4
Les Rgulateurs

45

4.1

Introduction

On sintresse dans ce chapitre ltude des actions du module PID compos par les trois actions de base.
On mettra en vidence leffet produit par chaque action dans une boucle de rgulation, ses avantages ainsi
que ses limitations.
Le rgulateur, dont la fonction de transfert est dsigne par Gc(s) ("controller", Regler), est situ en amont
du systme rgler Ga(s).

4.1 Schma fonctionnel dun systme asservi mono-variable.

On distingue le rgulateur Gc(s) et le systme rgler Ga(s) . Le systme rgler Ga(s) comprend, outre le
processus, lamplificateur de puissance, lactionneur, le capteur et llectronique de traitement de la mesure
associe.

Figure 4.2 Schma fonctionnel universel dun systme asservi

Lentre du rgulateur comprend forcment la consigne w(t) et la mesure y(t) de la grandeur rgle. Le plus
souvent la comparaison

directe est effectue, appele cart ou erreur.

46

Le rgulateur a pour charge de maintenir le signal derreur e(t) aussi proche de zro que possible ; dans ce
but, il fournit au systme rgler la commande u(t) telle que limage y(t) de la grandeur rgle obtenue par
mesure tende correspondre la consigne w(t).
La commande u(t) est construite sur la base des signaux de consigne w(t) et de mesure y(t) de la grandeur
rgle selon la loi de commande u(t) = u (w(t); y(t))
Ralise par une lectronique de signal (amplificateurs oprationnels) voire implants dans un
microprocesseur, cette commande est en gnral dun faible niveau de puissance, raison pour laquelle un
amplificateur de puissance
est normalement intercal entre le rgulateur et le processus proprement parler. Ledit amplificateur de
puissance fait ds lors partie intgrante du systme rgler .
Applique au systme rgler, la commande u(t) provoque donc une modification de la grandeur rgle y(t).
Le rgulateur en tenant compte pour former u(t), on constate que y(t) apparat :
lorigine de laction entreprise par le rgulateur ;
comme consquence de cette action.
Reprsent graphiquement sous forme de schma fonctionnel, le systme prsente donc une boucle, i.e. une
boucle de contre-raction.
La loi de commande du rgulateur peut tre trs simple (rgulateur toutou-rien, appel aussi rgulateur
action 2 positions)
u(t) = umax si e(t) > 0
u(t) = umin si e(t) < 0
ou beaucoup plus complique (rgulateurs flous, rseaux de neurones).
4.2

Rgulateur action proportionnelle (P)

Le rgulateur action proportionnelle, ou rgulateur P, a une action simple et naturelle, puisquil construit
une commande u(t) proportionnelle lerreur e (t). Cette action sapparente un effet ressort (ressort de
47

rappel). Il agit principalement sur le gain du systme asservi et permet donc damliorer notablement la
rapidit, la prcision et la stabilit.
Loi de commande du rgulateur P :

Fonction de transfert du rgulateur P :

Schma fonctionnel du rgulateur P

Reprsentation dun rgulateur P par son schma fonctionnel

Rponse indicielle du rgulateur P :

Figure 4.3 Rponse indicielle du rgulateur P (idal).

La rponse en traitill rappelle quaucun systme physique ne peut ragir statiquement, i.e. sans retard.
Dans le cas dune ralisation lectronique ( amplificateurs oprationnels par exemple) du rgulateur P, il est
clair que le temps de monte esquiss est en principe ngligeable par rapport aux constantes de temps du
systme rgler.
Avantages et inconvnients de laction proportionnelle
On voit que le rgulateur P assure une transmission instantane du signal derreur ; dans ce sens, son action
est relativement dynamique : sa commande ne dpend pas du pass, ni dune tendance, mais simplement de
ce qui se passe linstant prsent.
Une limitation du rgulateur P est son incapacit annuler notamment lerreur statique E1v en rgulation de
maintien, i.e. celle qui apparat conscutivement lintervention dune perturbation constante. En effet, si la
commande u(t) appliquer au systme doit tre non-nulle afin que celui-ci puisse retrouver ou maintenir son
tat dquilibre, il est dans le mme temps ncessaire que lerreur soit non-nulle puisque :

Si K (ou Xp) augmente :

48

La rponse sacclre,
Lerreur statique diminue
La stabilit se dgrade : risques dinstabilit

Il faut trouver un bon compromis entre vitesse et stabilit

Permet de jouer sur la vitesse de rponse du procd.

S=K (M-C) +S0

Bande proportionnelle
Remarque : Dans un rgulateur industriel, on naffiche pas directement Kp, mais plutt la bande
proportionnelle dfinie par :
BP%=100x1/Kp

Variation en % de lentre du rgulateur qui fait varier la sortie de 100% .

BP%=100/K .

BP de l'ordre de 3 400% dans les rgulateurs lectroniques. Dans les rgulateurs industriels, elle est
appele Xp.

Bp = Xp E/100

E: Echelle de mesure du rgulateur (ex : 0/100C)

49

4.3. Rgulateur action intgrale (I)

Le problme de lerreur statique
Les exemples des asservissements de vitesse et de temprature vus prcdemment ont montr quun
systme, mme contre-ractionn par un rgulateur P, pouvait prsenter une erreur permanente en rgime
permanent constant. Cette erreur intervenant alors que les signaux dentre (consigne ou perturbation) sont
constants, on la dsigne par erreur statique.
Pour remdier au problme du statisme la solution consiste intgrer lerreur. La loi de commande pour un
intgrateur pur, la loi de commande s(t) est de la forme:

Daprs la transforme de Laplace dune fonction intgrale, on a :

La fonction de transfert dun correcteur intgrateur pur est par consquent :
La constante de temps Ti exprime souvent en unit de temps est appele la constante de temps
dintgration.
Avantages et inconvnients de laction Intgrale : I

permet dannuler lerreur statique

Acclre la rponse

Plus laction intgrale est leve (Ti petit), plus la rponse sacclre et plus la stabilit se dgrade.

Il faut galement trouver un bon compromis entre vitesse et stabilit.

Dans les rgulateurs industriels on affiche 1/Ti, alors Ti est dautant plus grand que laction intgrale
est faible.

Pas d'action I : Ti infini

Le coefficient 1/Ti agit comme un gain et sa valeur affecte le comportement transitoire de la boucle
ferme. La figure suivante permet dillustrer leffet de la constante dintgration Ti sur le
comportement transitoire dans un systme asservi. On note que lerreur statique est nulle en rgime
permanent quelle que soit cette valeur.

50

1/Ti grand

1/Ti faible

Dans lindustrie, on utilisera laction I chaque fois quon a besoin, pour des raisons technologiques, davoir
une prcision parfaite - exemple : la rgulation de la pression ou de la temprature dans un racteur
nuclaire-

51

4.4

Rgulation P I

Loi de commande du rgulateur PI :

Fonction de transfert du rgulateur PI :

Schma fonctionnel du rgulateur PI :

Asservissement par rgulateur PI .

Le rgulateur PI est le rgulateur le plus utilis en pratique o ses contributions la prcision mais aussi la
robustesse du systme asservi sont particulirement apprcies.
52

4.5. Rgulateur drivateur pur (D) et rgulateur drivateur filtr.

La loi de commande est de la forme,
soit daprs la transforme de Laplace :
La fonction de transfert du correcteur driv est donc :
La constante de temps Td de dimension lunit de temps est appele la constante de temps de drivation.
Elle intervient galement comme un gain.
La fonction de transfert de ce type de correcteur est purement thorique : un systme physique ne peut pas
avoir un numrateur de degr suprieur celui du dnominateur.
Le correcteur approchant le mieux leffet driv tout en tant ralisable est un correcteur drivateur filtr de
la forme :
Avec

et N entier > 1 (5 10).

Avantages et inconvnients de laction de laction D.

On distingue deux effets :
Effet statique : laction du rgulateur D nintervient que sur la drive de lerreur, cest--dire quelle est
sensible la variation de lerreur et non lerreur elle-mme. Lorsque celle-ci est constante (rgime
statique) le drivateur na aucun effet. En dautres termes, le rgulateur D ne peut rien faire face erreur
constante. Bien que dapparence il sagit dune limitation de cette action, ceci nest pas gnant en soit, car
pour annuler ou rduire les erreurs permanentes, cest surtout laction I qui est ncessaire.
Effet dynamique: lintrt principal de la correction drive est sa sensibilit aux variations de lerreur. Elle
soppose aux grandes variations de lerreur (donc la tendance de la variation de lerreur). Do son effet
stabilisant. Le fait quelle apporte un dphasage positif de 90 confirme cet effet stabilisant puisque les
marges de stabilit ont tendance daugmenter.
Rsum :

Anticipatrice

Si laction drive augmente (Td grand), la rponse sacclre!.

Compromis vitesse stabilit.

53

4.5

Rgulateur PD

On notera que laction D ne permettant pas la transmission dun signal constant, elle doit donc toujours
saccompagner au moins dune action P en parallle (rgulateur PD).

Loi de commande du rgulateur PD :

Fonction de transfert du rgulateur PD :

Schma fonctionnel du rgulateur PD :

Rponse indicielle du rgulateur PD :

Avantages : effet stabilisant et amlioration de la rapidit

Inconvnients : sensibilit aux bruits et prcision statique
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4.6. Rgulateur Proportionnel Intgrateur Driv PID.

Un rgulateur PID est un rgulateur qui dispose des trois actions P, I et D. Son intrt est de runir les effets
positifs des trois correcteurs de base. Grce au terme I, il permet lannulation dune erreur statique tout en
autorisant grce laction D des performances de rapidit suprieures celles dun rgulateur PI.
Loi de commande du rgulateur PID :

Fonction de transfert du rgulateur PID :

4.7. Synthse sur les actions PID.

Sous forme dun tableau rcapitulatif, on rsume les avantages et les limitations des actions de base des
rgulateurs PID :

Action

Points forts

Points faibles

Action instantane

Annule lerreur statique

Action trs dynamique

Amliore la rapidit
Apporte un effet
stabilisant

Ne permet pas dannuler une erreur

statique mais permet de la rduire
Action lente
Ralentit le systme (effet dstabilisant)
Sensibilit aux bruits
Forte sollicitation de lorgane de
commande

Tableau dinfluence
Augmentation de
Kp

Stabilit
diminue

Prcision
augmente

Rapidit
augmente

Ti

augmente

pas dinfluence

diminue

Td

diminue

pas dinfluence

augmente
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4.8. Structure des rgulateurs lectroniques.

Les diffrentes structures suivantes sont apparues grce lemploie des amplificateurs oprationnels. On
distingue trois structures pour les rgulateurs PID:
La structure parallle :

Lexpression temporelle de la commande est donne par :

La structure mixte

Lexpression temporelle de la commande est donne par :

La structure srie

Lexpression temporelle de la commande est donne par :

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Il existe un lien fort entre les paramtres puisque le rglage de laction Proportionnelle Kp influe par
exemple sur laction Intgrale et que Ti influe sur laction Proportionnelle.
4.9. Passage dune structure une autre.
Il arrive dans certaines situations quon soit amen de passer dune structure une autre. Par exemple,
certaines mthodes de synthse des rgulateurs PID supposent que le rgulateur est de type mixte, or si le
rgulateur disponible est de type parallle ou srie, il convient alors de trouver les paramtres de ces derniers
pour quils soient quivalents au premier. Par quivalence de deux rgulateurs de structure diffrente, on
entend quils ont la mme rponse la mme excitation du moins de point de vue thorique.
On donne quelques exemples de calcul pour passer dune structure donne une autre et puis on rsume
dans un tableau les formules gnrales de passage pour toutes les transformations.
Pour ce faire, on note :

Kpp, Tip, Tdp : les paramtres du rgulateur structure parallle;

Kps, Tis, Tds : les paramtres du rgulateur structure srie;

Kpm, Tim, Tdm : les paramtres du rgulateur structure mixte.

a- Exemple : passage de mixte parallle et inversement

Les paramtres du rgulateur mixte sont donns :
On calcule les paramtres du rgulateur parallle pour quil soit quivalent au prcdent :

Pour cela, il suffit dcrire Rm(p) sous la forme parallle :

Do les relations dquivalence :

De ces relations, on peut tablir le passage de la structure parallle la structure mixte :

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Le tableau suivant donne lensemble des relations pour passer dune structure une autre.

Vers srie

De srie

Vers parallle

Vers mixte

De
parallle

De
mixte

Remarque : On note que certaines transformations sont conditionnelles : Le terme sous la racine carre doit
positif ou nul.
b- Exemple dapplication numrique
On cherche dterminer le rgulateur PID srie quivalent au rgulateur PID parallle suivant :

Daprs les notations utilises, on a : Kpp=2, Tdp=0.1, Tip=0.5. La condition de transformation de parallle

srie

=3.2 > 0 est satisfaite.

Do le rgulateur srie quivalent :

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