Université Ferhat Abbas-Sétif 1 06/11/2018

Faculté de Technologie
Département Energétique
Asservissement et régulation
Chapitre 3
Fo ctio de tra sfert d’u syst e li aire statio aire
Fonction de transfert: D’où vient-elle? Co e t l’o te i ? Pourquoi est-elle utilisée?
3.1 Fonction de transfert
3.1.1 Comment obtenir la fonction de transfert ?
La fonction de transfert est un modèle de comportement entrée/so tie ui s’o tie t à partir de l’ uatio
différentielle linéaire à coefficients constants. Plutôt que de chercher à obtenir en fonction de , l’o
cherche à obtenir = en fonction de = :
soit l’ uatio diff e tielle li ai e à oeffi ie ts o sta ts suiva te:

∑ =∑ 3.1
= =
= ≤
la sortie est donnée par :
−
∑= ∑ = ∑ −= − −
−
∑ = ∑ −= − −
=ℒ [ − ]+ℒ [ ] 3.2
∑= ∑= ∑=
Solution forcée Solution libre
∑=
= ℒ− [ +( , )]
∑=
Où sous forme transformée
∑=
= +( , ) 3.3
∑=
fonction de transfert
est la transformée de la réponse peut s'écrire
= +( , )
∑= −
+ − + ⋯+ +
= = = = −
3.4
∑= � + − + ⋯+ +
si ( , )=
=
est une fraction rationnelle dépendant de la variable de Laplace, de numérateur et de dénominateur
� . Elle est appel e fo tio de t a sfe t et se v le t s utile pou l’´etude des s st es li ai es mono-
variables. est dite d’o d e et selo la gle de ausalit , l’o au a g ale e t ≤ . L’o ote ue les
racines de sont appelées zeros du système et celles de � sont appelées pôles du système. Bien que les
zéros aient une influence difficile à estimer sur le comportement du système, il convient surtout de se souvenir
que les pôles ont une influence encore plus grande en termes de stabilité et de régime transitoire de la réponse
du système. Cette influence des pôles est beaucoup plus facile à prévoir.
3.1.2 Intérêt de la fonction de transfert
Même dans le as d’u od le d’o d e levé, la réponse du système à une excitation est plus facile à
déterminer si l’o utilise la fo tio de t a sfe t. E effet, lo s ue est une impulsion de Dirac (réponse
impulsionnelle), ou un échelon unitaire (réponse indicielle), alors = peut être décomposé en
éléments simples faisant intervenir les pôles du système. Ainsi chaque élément simple génère un terme de la
réponse par application de − . C’est ai si ue l’o voit l’i flue e des pôles. De e fait, o ait e la
fon tio de t a sfe t, ’est o ait e ses pôles do p voi en partie le comportement du système. Dans le cas
où est un signal sinusoïdal (réponse ha o i ue , l’o peut t a e , pa e e ple, le diagramme de BODE du
modèle grâce à Ce diagramme est particulièrement utile
pour comprendre la réaction du système à des signaux et ce, selon la fréquence de ces signaux. La fonction de
transfert permet donc une analyse fréquentielle du comportement du système pa l’intermédiaire du diagramme
de BODE. En outre, de , l’o d duit facilement des lois de commande (par exemple de type régulateur PID),
basées su l’o te tio de e tai es a ges de gain ou marges de phase, déterminables grâce au diagramme de
BODE. De même, peut - être utilisée pour calculer une loi de commande plaçant les pôles du système en
boucle fermée. Da s les deu as, ’est la anipulation de ui o duit `a l’´eta lisse e t de la loi de
commande, ce qui démontre la pe ti e e d’u tel outil.

Le système est linéaire stationnaire et et sont lies par une équations différentielle linéaire à coefficients
constants, homogène de type :
− �−
+ − −
+ ⋯+ + = + − −
+ ⋯+ +
Cas des conditions initiales nulles. Les hypothèses :
− � − � − −
= , �� = ,..., �� − =
et
− � − � − −
= , �� = ,..., �� − =
pe ette t d’ i e que :
→
{
→ ∀ = , ,…,
et
→
{
→ ∀ = , ,…,
La t a sfo e de Lapla e de l’´e uatio diff e tielle s’´e it alo s :
−
+ − +⋯+ +
−
= + − + ⋯+ +
−
+ − + ⋯+ +
= = = −
� + − +⋯+ +

3.1.3 Pôles et Zéros de la fonction de transfert

  Les zéros de la fonction de transfert: =
 Les pôles de la fonction de transfert: � =
 Les zéros: et les pôles peuvent être réels ou complexes.
 La puissance la plus lev e du d o i ateu do e l’o d e du s st e.
Exemple Système mécanique

: é
:

= − −
} + + =

+ + =
+ + =
Fonction de transfert du système

=
+ +
3.1.4 Réponse temporelle de la fonction de transfert
Pour un système donné :

= ⇔ =
La réponse du système peut être déterminée par :
= − { }
3.1.5 Propriétés de la fonction de transfert
 La fo tio de t a sfe t d’u s st e est la t a sfo e de Lapla e de sa po se i pulsio elle.

=
}⇒ =
=
 O peut d te i e la fo tio de t a sfe t d’u s st e à partir de son équation différentielle.
E e ple: Co sid o s le s st e do t l’ uatio diff e tielle est:

+ = +
La transformée de Laplace de cette équation avec les valeurs initiales nulles est:
+ = + �
La fonction de transfert:
+
=
� +
 O peut o te i l’ uatio diff e tielle d’u s st e à pa ti de la fo tio de t a sfe t e e plaça t la
�
variable pa l’op ateu diff e tiel � défini par: � ≡ ��
Exemple: Étant donné
+
=
+ +
L’ uatio diff e tielle du s st e est:
�+
= ⇔� +� + = � +
� � +�+

+ + = +
Stabilité
 O peut d te i e la sta ilit d’u s st e li ai e à pa ti de so uatio a a t isti ue: Elle
s’o tie t e gala t à z o le d o i ateu : D p = 0
Le système est stable si toutes les racines du dénominateur ont leur partie réelle négative.
Exercices
Exercice1
La réponse à l'impulsion d'un certain système est le signal �� . Déterminer la fonction de transfert et l'équation
différentielle du système.
Solution
La fonction de transfert d'un système est la transformée de Laplace de sa réponse à l'impulsion,

=
+
Alors

� = =
� +
� + = ⇒ + =
Exercice2
− �
On applique une impulsion à l'entrée d'un système, et on observe pour signal de sortie la fonction . Trouver
la fonction de transfert du système.
Solution
�
La fonction de transfert est = �
et = pour =� . Par conséquent,

= =
+
Exercice3
−� − � − �
La réponse à l'échelon unité d'un système donné est, = − + − . Quelle est la fonction de
transfert de ce système.
Solution
Puisque la dérivée d'un échelon est une impulsion, la réponse à l'impulsion de ce système est :
−� − � − �
= = − +
La transformée de Laplace de est donc la fonction de transfert cherchée. Ainsi
/ / +
= − + =
+ + + + + +
Exercice4
1. On considère un système d'entrée et de sortie régi par l'équation différentielle suivante :

+ + + = +
Calculer la fonction de transfert de ce systeme et calculer ses poles et ses zéros
2. On considère un système d'entrée et de sortie régi par l'équation différentielle suivante :
 + + =
Calculer la réponse de ce systeme à une entrée en échelon unitaire
3. Représenter puis calculer la transformée de la place de la fonction définie par
= <
{ = < <
= >
Solution
� � � �
1. + + + = + ⇒ + + + = + ⇒ + + + =
�� �� �� ��
�+ � �
+ ⇒ = � + � + �+
=� �

 Les zéros de la fonction de transfert: = ⇒ = − d'où − est un zéro simple

 Les pôles de la fonction de transfert: � = ⇒ + + + = + ⇒d'où = − est un
pôles triple.
� �
2. + + = ⇒ + + =
�� ��
On a : = ⇒ [ ]=
�

+ + = ⇒ = =
+ + + +

Décomposition de en éléments simple

�
= = + +
+ + + +
Avec

= | =
+ + �=

= + | =
+ + �=−

�= + | =−
+ + �=−

− � −� − � −�
= + − = + − ⇒( + − )
+ +
3.

= − − + −

= − − + −

= − − − − − + −

= − − −
−��
= −
Exercice5
Soit le système suivant :

+
Dont est donné par :

Calculer puis déduire

Solution
1. = − − = − − = − − − − −
−� −�
= [ ]= − −
−� −� −� −�
= = − − = − −
+ + + + +
On pose =� �+
Décomposition de en éléments simples
�
= = + +
+ +
= [ ]| =−
+ �=

= | =
+ �=

�= + | =
+ �=−

= =− + +
+ +
De meme On pose =� �+
Décomposition de en éléments simples

= = +
� + +
= | =
+ �=

= + | =−
+ �=−

= = −
� + +
−� −� −� −� −�
=− + + + − − − +
+ + +
−�
=− + + −
+
−�
⇒ =− + + − − −
2.
On a
= − − − − − − −
 = − − − − − − − − + − + − −
= − − − + − −
−� − �
= [ ]= − +
−� − � −� − �
= = − + = − +
+ + + + +
Du résultat précédant

= =− + +
+ +
−� −� −� − � − � − �
=− + + + − − − + +
+ + +
−� −�
=− + + + − − − − − − − − + −
−�
− + −
Exercice6
On considère un système d'entrée et de sortie donné par le schéma bloc suivant :

+ + +
1. Déduire la fonction de transfert du système
2. Faire la décomposition en éléments simples de la fonction de transfert
3. Déduire dans chaque cas, pour les entrées suivantes :

Solution
1.

= =
+ + +
2.

= = = + +
+ + + + + +
Par identification on obtient
=− , = , =−

= = =− + −
+ + + + + +
Cas 1 :L’e t e est u helo

= = = + + +
+ + + + + +
Par identification on obtient :
= , =− , = , =−

= − + −
+ + +
− � − � −�
=( − + − )
Cas 2 : L’e t e est u e i pulsio

= = =− + −
+ + + + + +
− � − � −�
= − + −