Automatique: Systèmes

discrets et implémentation
numérique
DR ING KABORÉ POUSGA
Objectifs
Etudier la discrétisation des équations d’états
Appliquer les notions de commande et d’observation aux systèmes
discrets
Implémenter numériquement les équations d‘états
◦ La méthode de Runge Kutta
◦ Implémentation de l’équation discrète
 Plan
1. Discrétisation de l’équation d’état
2. Commande et observation des système linéaires représentés par des
équations d’états
3. Implémentation numérique
 Discrétisation de l’équation d’état
La discrétisation des équations d’état:
̇= + .
La solution est = . 0 +∫ . .
= +
De t=k.Δ à = + 1 .Δ

( )
+1 Δ = .x 0 + ∫ . .
= . . . . ;
 Discrétisation de l’équation d’état
( ). ( ). ( . ).
∫ . =∫ . . =
( . ). ). ( . ). .
.∫ . + ∫ .

. . . ( . ). ). ( . ). .
+1 Δ = ( x 0 +∫ . )+ +( ∫ )

. . . ( . ).
Or .Δ = .x 0 + ∫ . ;
 Discrétisation des équations d’état
On en déduit:

. ( ). ( . ).
+1 Δ = .Δ +( ∫ . )

.
On pose = ;

( ). ( . ). ( ). (( ) ).
= ∫ . =∫ . = (∫ ).

L’équation d’état devient: .

=

= . + . =( ).
On obtient une discrétisation exacte du système: Δ est le pas
= . +D. d’échantillonnage
Discrétisation des équations d’état
En rappel: discrétisation approchée est donnée par:
≈ . + B.
= −Δ . + Δ . B. et = . +D.
= −Δ . et =Δ .B
La discrétisation approchée devient bonne lorsque Δ devient suffisamment petit (pas
d’échantillonnage)

La solution s’écrit par récurrence:

= . +∑ .
est la condition initiale du système.
Commandabilité d’un système discret
Etant donné un point à atteindre et une condition initiale : on a

( − . )= . ⋯ ⋮

Pour retrouver les commandes qui permettent d’atteindre à partir du

point on doit avoir . ⋯ de rang plein (=n).

Alors, on pourra calculer ⋮ .

∁= ( . ⋯ ) est la matrice de commandabilité. La

condition est identique à celle obtenue en continue.
Commandabilité d’un système discret
Pour résoudre l’équation on utilise:

∁ ( − . )=∁ ∁ ⋮ donc que ⋮ = ∁ ∁ ∁ ( − . )

= ∁ ∁= ∑ . . est appelé le grammien de commandabilité: C’est l’énergie

minimale pour que le système passe de à
En continu, il s’écrit:

∁ ∁= ∫ dt
Le grammien vérifie l’équation
. + + =0
Commande par retour d’état: =− . : Retour d’état stabilisant à l’origine
Synthèse de commande
= . + . =( − BK)
• =( − BK) Si les valeurs propres de − BK sont strictement
inférieurs à 1 Alors
• tend vers 0 quelque soit la condition initiale
• Condition de stabilité du système : = . + .
• Il faut et il suffit que les modules de toutes les valeurs propres de soit strictement
inférieurs à 1

•Le retour d’état stabilisant =− . permet de stabiliser le système à

l’origine
• Ssi: Toutes les valeurs propres de − BK sont strictement inférieurs à 1
Observabilité et synthèse d’observateurs
= . +∑ .
= . +∑ . + .
Dans cette équation, les mesures y et les commandes u sont supposées connues:
Si l’on veut calculer la condition initiale: On peut utiliser l’équation ci-dessus sur unefenêtre de
mesures (horizon N):
= . +∑ . + .
= . +∑ . + .
…
= . +∑ . + .
Si la fenêtre d’horizon N est suffisante, on peut calculer
Observabilité et synthèse d’observateurs
∑ . + .
∑ . + .
⋮ − ⋮ = ⋮ .
⋮ ⋮ ⋮
∑ . + .
On peut calculer la condition initiale ssi le rang de = n:

= ⋮ = ⋮ ; on ramène cette condition à la matrice O = ⋮ pour

⋮ ⋮ ⋮

N=n-1: O est la matrice d’observabilité

Observabilité et synthèse d’observateurs
Condition d’observabilité:
= . + .
Le système est observable ssi la matrice observabilité
= . +D.
∑ . + .
∑ . + .
O= ⋮ est de rang n. = ⋮ − ⋮
⋮ ⋮ ⋮
∑ . + .
Go= =∑ est appelé grammien d’observabilité
En continue: =∫
Le grammien d’observabilité vérifie: . + + =0
Observabilité et synthèse d’observateurs
Synthèse d’observateur:
= . + .+L( − . −D. )
= . +D.
L’observateur de Luenberger.
L’erreur est = − . Ainsi , = -LC =( -LC)
En plaçant les valeurs propres de -LC de sorte à avoir leur module strictement inférieurs à 1,
On a =( −LC) tend vers 0.
Remarque: on peut appliquer les autres types d’observateurs vus dans la partie continue si le
choix de la période d’échantillonnage est respecté.
Le principe de séparation peut aussi être appliqué
 Implémentation numérique des
équations d’état
Intégration numérique:
=∫ ( , est la solution de = ( , )

En posant: ≈
On obtient: = +∆ . ( , )
On peut utiliser une discrétisation approchée.
Cas linéaire:
≈ . + B.
= −Δ . + Δ . B. = . + .
Pour Δ suffisamment petit, on peut calculer itérativement à partir de condition initiale
Implémentation numérique des
équations d’état
On peut aussi utiliser la méthode de Runge Kutta,
A pas fixe (4 pas d’intégration):
≈ +∆ . +2 +2 + /6
= ( , );

= ( +∆ . , +∆ . )

= ( +∆ . , +∆ . )
= +∆ . , +∆
Il existe aussi des méthodes à pas variable
Implémentation numérique des
équations d’état
Développement de Solver Mathématique pour l résolution des équations différentielles
Type de problème: Rigide ou Non
Avec Matlab:
SOLVER Type de problème
ODE45 Non rigide
ODE23 Non rigide
ODE113 Non rigide
ODE23s rigide

Quelques exemples avec Matlab