Automatique: Systèmes

non linéaires
DR ING KABORÉ POUSGA
Objectifs

Etudier le cas des systèmes non linéaires

Savoir linéariser autour d’un point de fonctionnement les systèmes non linéaires et
appliquer la théorie de la commande
Savoir comment résoudre des systèmes d’équations non linéaires
 Plan
Définition de systèmes non linéaires
Linéarisation tangent des systèmes non linéaires
Etude des points d’équilibre
Exemples
Définition des systèmes non linéaires
Plusieurs types de non linéarité

Autres: tout ou rien, hystérésis,

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 Systèmes non linéaires
Dans le modèle: des fonctions non linéaires

Pour les modèles non linéaires, on étudie les systèmes qui se représentent de la façon
suivante:
̇= ,
◦ ∈ℝ , ∈ℝ , ∈ℝ .
=ℎ ,
◦ f et h sont des fonctions dérivables et continues
Il en existe d’autres qui prennent en compte la logique: on parle de systèmes hybrides qui font
intervenir des variables booléennes
On peut aussi avoir des systèmes dits à dérivés partielles: cas de l’équation de la chaleur

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Systèmes non linéaires
Quelques rappels: Développement en série de Taylor:
= + . − + − + ⋯+ !
− +⋯
Les dérivés sont évaluées en .
On utilise l’approximation d’ordre 1 pour la linéarisation autour du point .
( )
≈ + . − . Ici = ⋮
( )
…

…
= ; On parle de linéarisé tangent autour de ,
⋮ ⋮ … ⋮
…
Linéarisation autour d’un point de
fonctionnement
Heureusement, on peut le traiter autour de ses points d’équilibre x°.
◦ °, ° = 0; ° = ℎ °, °
◦ Le point d’équilibre x° est atteint avec la commande u°. Cette commande permet de
maintenir le système au point d’équilibre x° .
◦ Si f et g sont dérivables, on peut considérer le système autour de ses points d’équilibre
et effectuer une linéarisation
◦ Condition: les fonctions f et g doivent être dérivables et continues
◦ On utilise pour cela le développement en série de Taylor (approximation d’ordre 1)
d’une fonction à plusieurs variables:
◦ ̇ = ̇ − °̇ = , − °, ° = − ° + ( − °)
°, ° °, °
◦ − °=ℎ , − ℎ °, ° = − ° + ( − °)
°, ° °, °
 Linéarisation des systèmes non linéaires
◦ On pose A = ;B= ;C= et D =
°, ° °, ° °, ° °, °
◦ − °= , = − ° et = − °
◦ On obtient le système linéarisé tangent suivant :
̇ = + ;
◦
= +D
◦ Ce modèle n’est valable qu’aux alentours (voisinage du point d’équilibre ° ).
◦ Si on change de point d’équilibre, il n’est plus valable.

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Etude des points d’équilibre
Les points d’équilibre peuvent être utilisés pour:
◦ Estimer des paramètres
◦ Calculer les variables d’équilibre et servir pour la conception et le
dimensionnement
◦ Simuler l’état statique du système: exemple de la simulation statique des flux de
puissance dans les réseaux électriques
◦ Méthodes de résolutions
◦ Newton-Raphson (NR)
◦ Pour résoudre des équations non linéaires du type =0
◦ = − ; condition initiale
◦ Gauss Seidel (GS) et Autres méthodes itératives.
Etude des points d’équilibre
Les méthodes de NR et GS sont très utilisées en génie électrique pour les études de
flux de puissances dans les réseaux.
Il s’agit de l’étude statique du réseau.
◦ Des logiciels sont utilisées pour cela:
◦ ETAP, Matlab, Powerworld etc.
◦ Powerfactory: https://www.digsilent.de/fr/analyse-de-flux-de-puissance.html
◦ Matpower: open source (libre) avec interface MATLAB
◦ Homer Pro: https://www.homerenergy.com/products/pro/index.html
 Exemple d’application: centrale électrique/ réseau
électrique

Simulation des flux

de puissance
Etude de cas 1: Centrale hydroélectrique

Extrait de: Automatique

Appliquée: Phillipe de Larminat,
Germes Lavoisier

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Cas des systèmes non linéaires
Exemple: Modèle d’une centrale hydroélectrique
Q débit d’eau, S section de passage de l’eau (commande); E énergie cinétique
Pe puissance électrique (perturbation)

= −
( ) ( )
= −
( )

( )
On suppose mesurée la vitesse de rotation de la turbine Ω =

Modèle non linéaire

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Cas des systèmes non linéaires
Exemple: centrale hydroélectrique (suite)
( )
Équilibre: = 0 et =0
= −
̅ = −
= − 0= −
= − 0= −
Ω =Ω −Ω
= −
∗
= + perte, Ω = et Ω = ; − =0

Dans ce cas, pas besoin de résolution d’équation. Les pertes sont dues aux conduites
de chute d’eau
Ce qui donne les équations dynamiques autour des points d’équilibre
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Cas des systèmes non linéaires
=− ; =
= + ̅

= + ̅ + Ou les coefficients ai, bi et c sont : = ; =−

Ω = ( )
=

Les fonctions de transfert : Ω = ̅ + ( ) ; est considéré comme

une perturbation mesurée
= + = ; =

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