Cours d’Automatique,

Représentation d’état
COMMANDE D’UN SYSTÈME
DR. ING. POUSGA KABORE
Objectifs de ce cours

Objectif Général: Au terme de ce cours, l’étudiant doit:

◦ Comprendre les notions de commandabilité
◦ Comprendre les notions d’observabilité
Objectifs Spécifiques:
◦ Apprendre la notion de commande d’un système
◦ Savoir caractériser la stabilité d’un système
◦ Apprendre la notion d’observabilité

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 Plan
I. Quelques rappels sur les systèmes automatisés
II. Représentation d’état d’un système asservi linéaire (SAL)
1. Modélisation des systèmes et représentation d’état
2. Représentation d’Etat, équivalence avec les fonctions de transfert
3. Schéma bloc diagramme
4. Notion de point d’équilibre: résolution d’équations, identification en régime permanent.
III. Commande des systèmes linéaires
1. Notion de commandabilité
2. Stabilité et stabilisation des SAL
3. Critère de stabilité
IV. Observabilité des SAL
1. Notion d’observabilité
2. Synthèse d’observateurs
V. Synthèse de loi de commande par retour d’état
I. Principe de séparation
II. Loi de commande stabilisante
III. Exemples

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 Commande des systèmes linéaires
◦ Notion de commandabilité:
On considère la solution de l’équation différentielle représentée par l’équation d’état précédente

La solution de l’équation est: = +∫

= + + + ⋯….+ +⋯
! !

Question : peut on à partir d’un point initial amener le système vers un point x(t1) à l’aide d’une commande
u(t)?

x(t1)
x(0)
t
On dit que x(t1) est atteignable à partir de x(t0)

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 Commande des systèmes linéaires
= +∫
et sont connus.
Peut on trouver la suite de commande u(t) pour que l’état partant de atteigne ?

Pour cela, on définit la grammien de Commandabilité ( )=∫ . Il est

symétrique.
Si le grammien est inversible, alors la commande qui transfert le système de à s’écrit:
= ( ) −
Le grammien de commandabilité vérifie: A. + + . =0
Commande des systèmes linéaires
Le système est dit commandable si du point x(t0) ∈ ℝ on peut atteindre le point
x(t1) ∈ ℝ à l’aide d’une commande u(t) définie sur [t0, t1] appliquée au système.
( )
Cette propriété peut être caractérisée algébriquement: Le système =
( ) + ( ), ( ) = ( ) + ( ), avec la condition initiale x0 est dit
commandable si et seulement si la matrice de commandabilité
◦ = ⋯ est de rang n.

Ce critère est appelé critère de commandabilité ou critère Kalman.

On dit alors que la pair (A,B) est commandable

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 Commande des systèmes linéaires
0 1 0
Exemple circuit RLC, = − − , =

◦ = , (B AB) est de rang 2, Donc le système est commandable.

−
◦ On dit aussi que la paire (A,B) est commandable.
Si le système n’est pas commandable, il peut être mis sous la forme suivante:
̇ = +
◦ ̇ =
= +
Par un changement de variable =
Dans ce cas, évolue indépendamment de la commande u, et est donc non contrôlable.
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Commande des systèmes linéaires
Schéma bloc diagramme

A1

+
u

∫
B1
+
+

Non commandable car

ne dépend pas de u

∫
A3

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 Commande des systèmes linéaires
Forme canonique commandable:
◦ Si le système est commandable, il est possible par changement de variables =
de le mettre sous la forme dite canonique suivante:

0 1 0 0 0 0
0 0 1……………………………0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
◦ = = ⋮⋮⋮⋮⋮ , = = ⋮
0 0 0 0 1 0 0
0 0 0 … 0 0 1 1
− − − − − −
◦ Cette forme est aussi appelée forme canonique commandable;

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 Commande des systèmes linéaires
Bloc diagramme
∫

∫ ∫ ∫ ∫

-a1

-a2
-a3 +
+ ∫
-an-1 +
+ +
-an +
…… +
+
u

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 Commande des systèmes linéaires
Notion de valeurs propres d’une matrice A;
◦ Les valeurs propres vérifient det − = 0.
◦ Les valeurs propres sont liées à la notion de stabilité du système représenté par A.
Le système est stable si et seulement si les valeurs propres de la matrice A sont à
parties réelles négatives.
La matrice de transfert du système s’écrit :
H p = C − pour D=0. On voit que les pôles de H(p) sont liés au
déterminant de
◦ −

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 Commande des systèmes linéaires
Les valeurs propres sont en fait les pôles du système.
Si le système n’est pas stable, on se pose la question de sa stabilisation: peut on
trouver une loi de commande u telle que le système bouclé devienne stable?

◦ Stabilité et stabilisation des SAL

◦ Stabilité d’un point d’équilibre. On considère le point d’équilibre x=0. Si la
matrice A admet des valeurs propres instables alors le système est instable au
point d’équilibre x=0.
◦ Le point d’équilibre x=0 est asymptotiquement stable si la matrice A est à valeurs
propres stables
 Commande des systèmes linéaires
◦ Théorème de Caley-Hamilton:
◦ Det(pI−A)= + + ⋯+ + alors A vérifie + + ⋯+
+ =0
◦ Ce polynôme est appelé polynôme caractéristique de A.
◦ C’est aussi le dénominateur de la fonction de transfert
Question: un système instable est-il stabilisable par retour d’état (feedback)?
Définition: un feedback linéaire ou régulateur linéaire =− est aussi
appelé loi de commande.

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 Commande des systèmes linéaires
◦ Stabilité et stabilisation des SAL
◦ Si (A,B) est commandable, alors on peut choisir K tel que les valeurs (modes) propres de A-BK soient
stables
◦ Ce qui veut dire que le système (A,B) peut être stabilisé par retour (feedback) d’état. On parle de
feedback stabilisant.
◦ Si l’on considère la forme canonique,
0 1 0 0 0 0
0 0 1……………………………0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
◦ = = ⋮⋮⋮⋮⋮ , = = ⋮
0 0 0 0 1 0 0
0 0 0 … 0 0 1 1
− − − − − −

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 Commande des systèmes linéaires
◦ P est un changement de base permettant de mettre sous la forme canonique.
◦ On peut trouver K tel que Ac-BcK soit stable.
é − + = + − + ⋯+ − + −

Exemple: Moteur à courant continu

Γ couple mécanique = k1i, Ω vitesse de rotation est liée à E par E=k2Ω
i
R
L
Ω, Γ
E
U
Commande des systèmes linéaires
La vitesse de rotation est liée au couple par : J = Γ − Γ , Γ est le couple résistant. Pour le frottement ,
Γ = Ω + Γ , J moment d’inertie du rotor + Charge.

La loi de maille donne: = + + = + + Ω,

On obtient le modèle d’état en posant:
= ; = Ω, u, la tension, est l’entrée du système, Ω est la mesure du système.

1
̇ = ( − − )
1
̇ = ( − −Γ )
=

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Commande des systèmes linéaires
1. Écrire sous la représentation d’état sous forme matricielle
2. Étudier les états d’équilibre: intérêt de cette étude?
3. Réduire l’équation autour des points d’équilibre.
4. Étudier la commandabilité du système
5. Synthétiser une loi de commande stabilisante autour du point de 0.

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 Observabilité des SAL

◦ Notion d’observabilité
◦ Dans les sections précédentes, on a supposé que l’état x est disponible ou connu. Ce qui
n’est pas toujours vrai.
◦ Il faut donc reconstituer l’état avant de pouvoir synthétiser le feedback stabilisant.
Un système est dit observable si pour tout état initial, et une commande u, on
peut reconstituer tout l’état sur une trajectoire sur un intervalle [0, T] à partir
de la mesure y
◦ On parle de reconstitution de l’état x, en particulier pour un état initial non entièrement
connu.

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Observabilité des SAL
= + ( )= +∫ +Du(t)
= −∫ +Du(t); On procède alors à n-1 dérivées:
Pour arriver à calculer la condition initiale.
Le problème d’observabilité revient à calculer la condition initiale: on obtient la
condition suivante:
Condition d’observabilité
◦ Le système (C,A) est dit observable si et seulement si la matrice d’observabilité

◦ = est de rang n
⋮
 Observabilité des SAL
Si le système n’est pas observable, il est possible de le mettre sous la forme suivante par
changement de variable = .
̇ = + +
̇ = +
=
on voit bien que → uniquement. n’est pas observable.

On peut alors la faire synthèse d’observateur pour la partie observable.

Numériquement, on peut aussi avoir une faible observabilité de due aux valeurs
numériques.
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Observabilité des SAL
Si le système est observable, on peut le mettre sus la forme canonique d’observabilité
0 0 0 −
1 0⋯⋯⋯ 0 −
= = 0⋯ ⋯ 1
⋯⋯⋯⋯⋯⋯
⋯ ⋯ , = = 0 0⋯⋯0 1 ,
0 0 1 0−
⋯⋯
0 0 0 1 −
dans le cas d’une seule mesure y
Faire le schéma bloc diagramme
Observabilité des SAL
Observateur de Luenberger:

= + − ( − ), → , quelque soit la condition initiale x0

L est le gain de l’observateur:

u y
L’observateur converge si toutes A,B,C
les valeurs propres de A-LC sont à partie réelle strictement négative
Reconstitution de l’état: on parle aussi de capteur logiciel ou soft sensor

Observateur

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 Autres types d’observateurs
Le filtre de Kalman ou observateur de Kalman:
On considère le système avec du bruit:
̇= + +
= + +
W et v sont des bruits dit blancs (gaussien centré) de spectres données par Qo et Ro. Les
spectres sont données par les matrices de variances des bruits:
◦ = = ;
Le filtre ou ici observateur est donné par :
̇= + + − +
= ( )
̇ = + + − C : équation de Riccati.
Un cas particulier est lorsque Po est constant.
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Autres types d’observateurs

Observateur à grand gain

Une des difficulté du filtre de Kalman est le fait que le gain n’est pas facile à
régler.
L’observateur à grand gain permet de réduire la difficulté de réglage:
̇= + − ( − )
◦
+ + =
est le gain à régler, il permet de calculer la matrice symétrique définie
positive

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Observateur
Exercice a traiter:
Dans le cas du moteur à courant continu, proposer un observateur
− −
̇ = + , =
−

− −
L’observateur s’écrit: ̇ = + +L − , =
−
Trouver une condition sur L pour régler l’observateur i.e. A-LC soit stable.

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