Chapitre5 : Performances d’un système asservi

I. Introduction :
Pour caractériser un système, on utilise 3 paramètres :
 Sa stabilité : c’est à dire son aptitude à évoluer vers une sortie constante lorsqu’ on lui
applique une entrée constante
 Sa précision : c'est-à-dire sa capacité à suivre les variations de l’entrée.
 Sa rapidité : c'est-à-dire la vitesse à laquelle il évolue vers un état stable

II. Stabilité des systèmes asservis :

1. Définition 1 :
Un système est stable si à une entrée bornée correspond une sortie bornée.

E H S

Figure 1 : Réponse d’un système stable

E H S

Figure 2 : Réponse d’un système instable

1
 2. Définition 2 :
Un système est stable si la réponse libre du système tend vers zéro à l’infini.

3. Remarques :
Ces deux définitions sont équivalentes dans le cas de systèmes linéaires.
Un système réel instable oscille jusqu’à la destruction, ces oscillations peuvent dans le cas
général être limitées par les différentes saturations (limites des ampli-OP, butées physiques,...)
et laisser croire que la sortie du système est bornée, le système ne peut plus être considéré
comme linéaire. La première définition ne peut être utilisée.
Etudier la réponse libre d’un système, revient à écarter le système de sa position d’équilibre et
à analyser sa réponse. Un système stable a tendance à revenir dans sa position d’équilibre, un
système instable a tendance à s’en écarter, un système qui ne revient pas dans sa position
d’équilibre mais ne s’en écarte pas est dit juste instable.

4. Condition de stabilité :

Soit la fonction

L’équation , est appelée l’équation

caractéristique de
Théorème :
Un système est stable si toutes les racines de l’équation caractéristique sont à partie
réelle négative
Exemple :

+
X Y
H

Pour savoir si ce système est stable en boucle fermée, il faut déterminer sa transmittance en
boucle fermée :

Recherche des pôles : ;

La partie réelle est négative : le système est stable

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Remarque :
Le calcul des racines de l’équation caractéristique n’est pas toujours évident, d’où le recours
à un critère algébrique (critère de routh) qui permet de conclure sur le signe de la partie réelle
des racines de l’équation caractéristique.

5. Critère algébrique de stabilité :

Le critère de Routh est un critère permettant de déterminer à partir du polynôme
dénominateur de la fonction de transfert le signe des racines de ce polynôme sans avoir à
résoudre l’équation pour les déterminer.

On en déduit l’équation caractéristique suivante

a. Condition nécessaire :
Pour que le système soit stable, il faut que tous les coefficients de l’équation caractéristique
sont du même signe que

b. Critère de Routh :
La règle de Routh permet de déterminer le signe des racines d’un polynôme. Pour cela on
construit le tableau ci dessous
On s’arrange pour que soit positif

…………………

…………………

…………………

…………………

…………………

Les deux premières lignes sont constituées des coefficients du polynôme

Les coefficients de la troisième ligne sont calculés comme suit

3
De la même manière pour les termes des lignes suivantes :

Et ainsi de suite

La première colonne est appelée colonne des pivots

Enoncé du critère de Routh :
Le système est stable si tous les termes de la colonne des pivots sont strictement positifs (en
fait du même signe que ).
Il y a autant de racines à partie réelles positives que de changement de signe.
Une ligne de zéro indique l’existence de racines imaginaires pures
Exemple :
Soit le système suivant dont la transmittance en boucle ouverte est :

Pour savoir si ce système est stable en boucle fermée, il faut déterminer sa fonction de
transfert en boucle fermée :

+
X Y
H

On dresse le tableau suivant :

1 6 0
5 2K 0
0 0

2K 0 0

Le système est stable si :

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 III. Précision des systèmes asservis :

1. Définition :
On caractérise la précision par l'écart (appelé aussi erreur) entre la consigne e(t) et la sortie
s(t): ε(t) = e(t) – s(t)
On distingue deux types d’erreurs :
L’erreur statique : c’est l’erreur en régime permanent entre la sortie et la loi d’entrée. Pour
déterminer cette erreur on soumet le système à des entrées canoniques:

• échelon : on parle alors d’erreur indicielle

• rampe : erreur de traînage ou erreur de poursuite

• accélération : erreur en accélération.

L’erreur dynamique : c’est l’écart instantané entre la sortie et l’entrée lors de la phase
transitoire suivant l’application de l’entrée ou après une perturbation (n’est pas l’objet de
notre cours)

2. Données :
Dans la suite, on supposera que la fonction de transfert en boucle ouverte du système
étudié peut être mise sous la forme :

La FTBO peut s’écrire dans tous les cas sous la forme

Cas d’un système à retour non unitaire

Avec :

5
 Cas d’un système à retour unitaire

3. Erreur statique :
L’écart en régime permanent est la limite quand t tend vers l’infini de e(t)-s(t).
Un système sera précis si cet écart tend vers 0, c’est à dire que la sortie tend vers la valeur
spécifiée de l’entrée.
Remarque: Dans le cas d’un retour non unitaire, l’écart se mesure entre e(t) et m(t), avec m(t)
mesure de s(t).
Par la suite nous considérons le cas des systèmes à retour unitaire.

En remplaçant . Donc :

Nous supposerons pour la suite que le système est stable, donc nous pouvons utiliser le
théorème de la valeur finale:

Ici on peut donc écrire pour l’écart :

On voit l’erreur statique dépend de la nature de l’entrée mais aussi de la fonction de transfert
en boucle ouverte, Nous allons dans la suite étudier en fonction des entrées types (échelon,
rampe, accélération) et de la nature du système l’erreur statique

a. Réponse à un échelon : Erreur indicielle

L’erreur indicielle est l’erreur entre une entrée en échelon et la sortie du système
L’entrée est donc de la forme :
Dans le domaine symbolique :

=
On voit que la précision est fonction de la classe du système :
 Système de classe

Système de classe

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b. Réponse à une rampe : Erreur de poursuite, erreur de trainage :
L’écart de poursuite est l’erreur entre la sortie et une entrée de type rampe
D’où

Enfin
 Système de classe

La FTBO ne possède pas d’intégration :

Le système n’est pas précis, il n’est pas capable de rejoindre l’entrée souhaitée
 Système de classe

La FTBO possède une intégration :

 Système de classe

La FTBO possède plus d’une intégration :

c. Réponse à une entrée parabolique – Erreur en accélération :

Echelon d’accélération d’où
Par analogie avec l’étude précédente, en fonction de la classe du système, on peut déduire la
précision du système.

 Système de classe

 Système de classe

 Système de classe

d. Tableau récapitulatif :

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 IV. Rapidité :

1. Définition :
La rapidité est caractérisée par le temps que met le système à réagir à une brusque variation
du signal d'entrée. Cependant, la valeur finale étant le plus souvent atteinte de manière
asymptotique (système stable), on retient alors comme principal critère d'évaluation de la
rapidité d'un système, le temps de réponse à n%.
En pratique, on utilise le temps de réponse à 5% (Tr5%) appelé aussi temps d'établissement,
c'est le temps mis par le système pour atteindre sa valeur de régime permanent à ± 5% près et
y rester.
Le temps de réponse à 5% caractérise la durée de la phase transitoire. C'est une des
caractéristiques importantes des systèmes bouclés. On cherchera souvent à diminuer ce temps
de réponse, sans que cela soit au détriment d'autres performances.